Robotska roka ASL (levo): 9 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Projekt tega semestra je bil ustvariti 3-D tiskano robotsko levo roko, ki je sposobna prikazati abecedo ameriškega znakovnega jezika za gluhe in naglušne osebe v razredu. Dostopnost do predstavitve ameriškega znakovnega jezika v učilnici brez prisotnosti tolmača bo olajšala življenje študenta, pa tudi univerze ali ustanove. Predstavljena rešitev bo pripomogla k premostitvi vrzeli med sluhom in naglušnimi na veliko učinkovitejši način. Znakovni jezik so kretnje, ki komunicirajo jezike z uporabo gibov rok. Študije kažejo trend vse večje potrebe po tolmačenju znakovnega jezika. V naslednjih petih letih se bo povpraševanje po tolmačih za znakovni jezik povečalo za 20%. Izdelek naše skupine bo prihranil čas, denar in koristil šolam, saj bo omogočil dostopnost tolmača ves čas.

Zaloge

• Motor- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Lepila Zap-A-Gap
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20lb 650yd
• DC reguliran napajalnik Extech Instruments
• Filament-PLA filament (3D tiskalnik)
• 3D tiskalnik
• Motor Driver-12-Bit PWM Servo Motor Driver
• 1,4 mm., 2,0 mm., 3,0 mm., 4,0 mm. Phillip izvijač z glavo

1. korak: Sestavljanje prstov

Korak 1a) Pošljite dele na 3D-tiskalnik, da začnete postopek.

Korak 1b) Ko so vaši prsti natisnjeni, pazite, da vsak posamezen prst ločite od naslednjega, da se izognete mešanju kosov skupaj. Za učinkovito sestavljanje vsakega prsta označite vseh šest komponent od največjega do najmanjšega s številkami od 1 do 6.

Korak 1c) Nato z lepilom Krazy ali katerim koli drugim močnim lepilom sestavite komponente 2 in 3 skupaj, tako da sta obrnjeni v isto smer. Vsaka komponenta ima vdolbino pravokotnika, ki pomaga pri poravnavi komponent med lepljenjem. Ponovite ta korak in zlepite 4. in 5. del.

Korak 1d) Ko se lepilo posuši, začnite povezovati komponente s kosom 3 mm nitke. Če pa nimate žarilne nitke, boste morali v kateri koli lokalni trgovini s strojno opremo dobiti na voljo 3 mm vijake. Opomba: Morda boste morali materiale 3D natisniti na mestih, kjer se med seboj povežejo, da zagotovite gibanje tekočine med sklepi.

2. korak: Ročno sestavljanje

Korak 2a) Ko je vsak prst sestavljen, boste pritrdili palec. To naredite tako, da vzamete sestavljeni palec in ga povežete z velikim levim zapestjem ter z majhnim 3D natisnjenim vijakom entretoise.

Korak 2b) Nato pritrdite kazalec in srednji prst z istim 3 -milimetrskim filamentom, ki ga uporabljate za ostale sklepe. Ko pritrdite kazalec in srednji prst, se bosta prstan in roza pritrdila na enak način kot palec.

Opomba: Uporaba istega 3D natisnjenega vijaka entretoise za povezavo prstov z velikim ohišjem zapestja.

Korak: Navojni kabel

Korak 3a) Po sestavljanju vsakega prsta. Začnite napeljati kabel skozi zapestje (pri tem upoštevajte, da so na dnu tri luknje), za začetek uporabite zgornjo luknjo in nadaljujte skozi dlan, dokler ne pridete do vrha prsta.

Opomba: Prepričajte se, da je dovolj kabla napeljano do vrha prsta, da ga ponovno vstavite nazaj skozi drugo luknjo na vrhu prsta.

Korak 3b) Kabel na sredini privežite v vozel, nato pa na vozel prilepite električni trak, da preprečite, da bi se kabel previjal skozi roko.

Korak 3c) Ko je to končano, napeljite vrvico nazaj skozi drugo luknjo na konici prsta (ne konice prsta, ki bo služila kot pokrovček, ko bo navoj kabla končan) in nadaljujte z napenjanjem črte skozi zadnja stran roke, ki konča črto na tretji luknji zapestja, pri čemer je srednja luknja odprta.

4. korak: Sestava podlakti

Korak 4a) Med sestavljanjem podlakti z deli robpart1 in robpart2 ustvarite zunanjo lupino podlakti s super lepljenjem obeh kosov skupaj.

Korak 4b) Ko se super lepilo posuši, servo posteljo pritrdite na podlaket podlakti.

Opomba: Preden pritrdite katero koli drugo komponento, počakajte, da se dva kosa popolnoma posušita.

Korak 4c) Sestavite podlaket tako, da zapestje pritrdite na podlaket. Zapestje je sestavljeno iz treh delov, ki jih je treba zlepiti skupaj. Ko pritrdite šiv zapestja, ga zalepite na zapestni podstavek.

5. korak: Namestite motorje

Korak 5a) Ko ste pripravljeni na namestitev motorjev, boste potrebovali pet servo motorjev in štiri vijake za vsak motor (vijaki so priloženi motorjem).

Opomba: Pri naročanju servo motorjev poiščite kovinske servo motorje za boljše delovanje.

Korak 5b) Trije motorji so obrnjeni v eno smer, druga dva pa v nasprotno smer, da zagotovimo, da se motorji pravilno prilegajo s kabelskim priključkom v ustreznih vratih.

Korak 5c) Ko so motorji nameščeni na servo postelji, boste morali natisniti sprednji del kabla rob in zadnji del kabla rob ter jih priviti na servo posteljo.

Korak 6: Roko pritrdite na zapestje

Opomba: Zavedajte se, da so vse črte na zapestnem centru razdeljene na dva dela, prvi del je zgornja vrstica, drugi del pa spodnja vrstica zapestnega centra.

Korak 6a) Pri pritrditvi roke na zapestje z vijakom morate paziti, da črte, ki prihajajo iz zgornje vrstice zapestnega centra, gredo čez vijak, črta v spodnji vrsti nakupovalnega centra pa se napaja pod vijak.

Korak 6b) Ko je to končano, pritrdite vijak s 3 cm dolgo matico. Previdno, pri tem pazite, da ne zavrtite nobene linije, napeljajte črte skozi dele RobWrist od 1 do 4, dokler se črte ne naslonijo na podlaket in niso pripravljene za pritrditev na servo motorje.

Korak 7: Pritrdite proge na servo motorje

Korak 7a) Ko so servo motorji zlepljeni ali priviti v ležišče, lahko 3D natisnjeni rob_ring prilepite na servo jermenico, ki je vključena v nakup servo motorja.

Korak 7b) Nato servo jermenico prilepite na gred servo motorja. Preden linijo pritrdite na servo motorje, s pomočjo skripta arduino nastavite vse svoje servo motorje na devetdeset stopinj.

Korak 7c) Ko je vseh pet servo jermenic pritrjenih, nastavite vse servomotorje na nič stopinj s pomočjo kode v računalniku.

Opomba: Koda, priložena v koraku 9. Na tej točki se izogibajte premikanju motorjev, sicer jih boste morali po priklopu linije ponastaviti.

Korak 7d) Ker so motorji zdaj nameščeni, pri pritrditvi vsakega posameznega prsta na neodvisni servo motor preverite, da primete oba konca žice in ju potisnete skozi ločene luknje servo jermenice ter jih zategnete tako, da napetost, zaradi katere se prst upogne v iztegnjenem položaju.

Korak 7e) Ko je prst popolnoma iztegnjen in med prstom in servo motorjem ni odvečne črte, privežite kvadratni vozel, ki povezuje črte nad vsakim posameznim servo jermenico.

Izbirno: Da preprečite prihodnje zdrs s super lepilom ali katerim koli drugim lepilom, lahko kvadratni vozel prilepite na sam servo jermenico. Ta postopek ponovite za vsak posamezen prst.

8. korak: Ožičenje in napajanje

Korak 8a) Priključite svoj gonilnik Adafruit Servo na svoj Arduino Uno.

Opomba: Morda boste morali zatakniti zatiče na servo gonilnik.

Korak 8b) Prste pritrdite na servo gonilnik v naslednjem vrstnem redu.

Palec = kanal 0

Indeks = 1. kanal

Sredina = kanal 2

Ring = kanal 3

Pinkie = kanal 4

Korak 8c) Poiščite vrata za priključitev napajalnika. Priključite žico + na desno stran in žico - na levo stran

Opomba: zgornja desna slika prikazuje postavitev kanalov. Spodnja desna slika prikazuje povezavo z virom napajanja (zelena = + in rumena = -).

9. korak: Nastavitev kode

Korak 9a) Prenesite knjižnico Adafruit_PWMServoDriver.h s spletnega mesta Adafruit.

Korak 9b) Vključite knjižnici Adafruit_PWMServoDriver.h in Wire.h

Opomba: Wire.h je vgrajen v programsko opremo arduino.

Korak 9c) Oglejte si datoteko s kodo.

Korak 9d) Določite najmanjšo, največjo in privzeto širino impulza ter frekvenco za vaše posebne servo motorje.

Opomba: Korak 9d ni potreben, če uporabljate robotske servo motorje TowerPro mg996r.