3D natisnjena robotska roka: 6 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

To je remiks robotske roke, ki jo je izdelal Ryan Gross:

Zaloge

Naslednji izdelki so izdelki, uporabljeni v tem navodilu. Morda boste našli različne različice, saj so to vsi standardni deli in elektronika. Upoštevajte, da so nekateri 3D -tiskani deli prilagojeni tem izdelkom, zato se lahko vaša kilometrina razlikuje. Datoteke Fusion360 sem vključil na stran Thingiverse, če boste morali narediti manjše prilagoditve.

• 4x servo hupa 25T:
• 4x servomotorji TowerPro MG996R 10 kg:
• 8x 8 mm vijaki M3 - lahko uporabite krajše vijake, vendar sem uporabil vijake dolžine 8 mm in nisem imel težav z odmikom od notranjosti dela podlakti.
• 12x 10 mm vijaki s pokrovčkom M3. V tem projektu je mogoče uporabiti 20, ni pa nujno.
• 12x kvadratne matice M3 5,5x1,8 mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ V tem projektu je mogoče uporabiti 20, ni pa nujno.
• 3 mm elastičen najlon/udarna vrvica (5 m)
• Mikro servo MG90S s servo rogovi
• Arduino ali podoben mikrokrmilnik
• PWM/Servo krmilna plošča
• Baterije/vir napajanja ~ 5-6V

1. korak: Priprava servo jermenic

Pripravite naslednje:

• 4x servo jermenice (3D natisnjene)
• 4x servo rogovi
• 8x vijaki M3 z vgreznjenim vijakom

1. Servorog vstavite skozi luknjo v servo jermenici, tako da bo zobata reža rahlo štrlela skozi dno jermenice.
2. Privijte dva vpetja vijaka skozi luknje jermenice in roga.
3. Ponovite za vse 4 jermenice.

2. korak: Zavarujte servomotorje

Pripravite naslednje:

• Servo držalo (3D natisnjeno)
• 4x TowerPro MG996R 10kg servomotorji
• 8x (najmanj) 10 mm vijaki M3
• 8x (najmanj) kvadratnih matic M3

1. Kvadratne matice vstavite v pasti. Morda jih boste morali previdno postaviti tako, da se poravnajo s servo luknjami.
2. Z vijaki pritrdite servo na držalo. Pazite, da jih ne zategnete preveč, motorje morate le držati na mestu. Uporabite lahko vse luknje v nosilcu, vendar to ni nujno. Na slikah sem uporabil le dva na servo.
3. Ponovite za vse 4 servomotorje. Usmerjenost je pomembna: Poskrbite, da bo zobniška gred 25T bližje osrednjim stebrom držala.
4. Upravljanje kablov je pomembno! Kable napeljite skozi luknjo med osrednjimi stebri. Vodili jih bodo skozi ohišje podlakti.

Korak: Dodajanje servo jermenic servomotorjem

Pripravite naslednje:

• Kompletno servo držalo
• 4x dokončane servo jermenice
• 4x 4 mm vijaki M3 (ti so običajno priloženi servomotorjem)

1. Pritisnite vsako jermenico na vsako gred motorja. Natančna usmeritev trenutno ni pomembna - to boste spremenili kasneje.
2. Pritrdite jermenico z vijakom. Moj je prišel s servomotorji, vendar preverite vsebino tistih, ki jih naročite, če jih boste morali kupiti ločeno.

Servo montaža končana

4. korak: Sestavljanje roke

Pripravite naslednje:

• Dlan (3D natisnjeno)
• Prsti (3D natisnjeno)
• Elastična najlonska vrvica
• Mikro servo MG90S

1. En konec najlonske vrvice napeljite skozi eno od lukenj na zadnji strani dlani in skozi luknje v ustreznem prstu. Če kabel težko potisnete skozi, ker se mu strgajo konci, ga zavijte v kak trak, da bo konec bolj gladek.
2. Najlon zavijte nazaj vase in skozi drugi niz lukenj na prstu ter na koncu skozi drugo luknjo na dlani.
3. Najlon zategnite in oba konca vrvi povežite v dvojni vozel. Poskusite upogniti prst in se prepričati, da se zaskoči naravnost navzgor. V nasprotnem primeru boste morali konce tesneje povezati.
4. Konce vrvice odrežite blizu vozla. Morda bi bilo dobro, da konce najlona spajkate s spajkalnikom, da se prepreči njihovo lomljenje, vendar to ni vedno potrebno.
5. Ponovite korake 1-4 za preostale 3 prste. Čeprav sem pokazal z vsemi različnimi potiskanimi prsti, lahko raje mešate in ujemate različne dolžine/širine glede na vaše potrebe.
6. Vezajte palec skupaj na enak način kot zgoraj.
7. Micro servo (s priloženim servo rogom) namestite na palec. Moral bi biti pritrjen (poskušajte ne zlomiti motorja), vendar lahko lepilo pomaga, da ostane na svojem mestu. Ne skrbite, motor lahko odstranite tako, da ga odvijete s hupe z luknjo v palčnem sklepu.
8. Kabel vstavite skozi luknjo na dlani in motor potisnite v njegovo režo. (Zasnova, ki jo boste prenesli, se lahko nekoliko razlikuje od prikazane, saj ta nekoliko vleče kabel, ko vstavite motor.)

Roka je končana

5. korak: Pritrditev prstov na servomotorje

Pripravite naslednje:

• Servomotorji v Holderju
• Izdelana palma
• Podlaket (3D natisnjeno)
• Zapestje (3D natisnjeno)
• Plastično lepilo
• Arduino (ali podoben mikrokrmilnik) - uporabil sem Arduino Uno.
• Servo krmilna plošča-uporabil sem 16-kanalni 12-bitni PWM/servo ščit Adafruit
• Ribiška vrvica
• 4 x vijaki M3x10 mm
• 4 x kvadratne matice M3

1. Servomotorje priključite na krmilno ploščo servo krmilnika. Izberite naročilo, ki vam ustreza. Sprednje servomotorje sem priključil na vrata 0 in 2, zadnje servomotorje pa na 4 in 6.
2. Prenesite datoteko projekta servo kalibracije z GitHub -a. Najverjetneje boste morali spremeniti vrednosti glede na to, kako ste priključili servomotorje, ali če imajo nekoliko drugačen obseg kodirnika. Vi ste odgovorni za to stopnjo, zato pazite, da jih ne zapeljete mimo njihove varne točke za zavijanje.
3. Zaženite program tako, da so vsi servomotorji v najbolj naprednem položaju.
4. Odstranite servo rogove in jih zavrtite v skladu s fotografijami. Tako so v najboljšem položaju, da potegnejo prste, ko so povezani z ribiško vrvjo. Preizkusite tako, da servomotorje zavrtite nazaj, končati bi morali, kot je prikazano na naslednji fotografiji.
5. Upoštevajte, kako ste priključili servo kable. Zdaj jih odklopite, da boste lahko kable napeljali skozi napeljavo v podlakti in jih priklopili nazaj na dnu. Če je mogoče, napeljite tudi servo kabel palca skozi vodilo (od vrha podlakti).
6. Zapestni kos prilepite na roko. Obstaja le ena usmeritev, ki bo omogočila, da se režeta skupaj. Prepričajte se, da je kabel motorja Thumb speljan skozi daljšo režo na zapestju.
7. Ribiško vrvico napeljite skozi prste, dlan, vodilo za zapestje in nato servo vodnik. Nato vsako vrvico napeljite skozi enega od servorogov. Četrti in mali prst morata biti na istem rogu. Pazite, da vrvico privijete tako, da se ne drgne ob drugo črto.
8. Na vsakem rogu zavežite vozel, črta na koncu prsta naj bo ohlapna. Pustite dovolj prostora, da pozneje zvežete vozle.
9. Servo držalo pritrdite na podlaket z vijaki in maticami v pastih za matice.
10. Lepite na zapestje na vrh podlakti.
11. Na konicah vsakega prsta zavežite vozle. Morda boste opazili rahlo ohlapnost ribiške vrvi, kar je normalno. Za ponovno zategovanje vrvice odstranite servo rogove in jih zavrtite stran od roke, dokler se linija ne nauči. Nato rogove ponovno pritrdite na servomotorje.
12. Preizkusite roko tako, da zaženete program, ki stisne pest.

Če vse deluje, ste pripravljeni! Dobro opravljeno

6. korak: Dokončanje

Glavna konstrukcija je končana in pripravljeni ste igrati z novim robotom!

Vzemite si nekaj časa, da razumete svoje motorje, mikrokrmilnik in njihove omejitve. Poskusite narediti aplikacijo, ki jo upravlja, morda knjižnico v izbranem jeziku. Hack dele (vse oblikovalske datoteke so vključene na strani Thingiverse) in ga izboljšajte - če to storite, mi pošljite sporočilo in morda bo prišlo do naslednje revizije!

Najpomembneje - zabavajte se in se učite naprej:)