RufRobot45: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

RufRobot45 je bil izdelan za nanašanje silicija/tesnila na težko dostopno streho z naklonom 45 °

Motivacija

Deževnica, ki pušča skozi razpokano steno v naši hiši, je poškodovala barvo in steno, ki se po močnem dežju poslabša. Po preiskavi sem lahko videl vrzel od 1 do 1,5 cm (približno ½ palca) za dolžino odseka strehe 3M/9,8 čevljev. Ta prostor je kanaliziral deževnico s strehe 45 ° (nagnjena streha 12/12) na stransko ploščo in navzdol skozi razpokano steno. Glej sliko 1 spodaj.

Poklical sem nekaj krovcev/strokovnjakov za puščanje, da bi dobili njihov nasvet in ocenili stroške. Skupni stroški za popravilo/zaustavitev puščanja bi bili najmanj 1200 USD. Ponudbe so vključevale pristojbine za vrvne vrvi, varnostna sidra in zavarovanje za kritje strešnika, medtem ko so pregledali in odpravili puščanje na težko dostopni strmi 45 ° strehi.

Ocenjeni stroški 1200 USD za nekaj tako preprostega, kot je nanašanje silikona/tesnila na cev za 20 USD, so bili previsoki, ko pa ste obupani, bi plačali znesek, da ustavite stalno škodo.

Preden sem sprejel katero koli ponudbo, sem se odločil, da bom med zaporami Covid 19 izkoristil prosti čas, da poskusim popraviti, najprej sem moral pregledati streho, da vidim, ali bo to izvedljivo popravilo, ki ga lahko opravim sam.

Robot za pregled

Za tvegan pregled se je na strmo streho prostovoljno oglasil privezan RC rezervoar. Rezervoar RC (slika 2) je prototip končne zasnove. Zgrajen iz starih robotskih delov Vex (slika 3), ki sem jih imel naokoli. Motorji Vex 393, tiri tekalne plasti rezervoarja, krmilnik RC in PVC cevi za podvozje za pregled strehe.

Čeprav ta Instructable ne govori o inšpekcijskem robotu, sem vključil sliko za tiste, ki jih to zanima. Skozi slike iz GoPro je vidna dolga vrzel, kjer bi lahko voda tekla proti stranski steni. glej sliko 1.

Samodejni postopek oblikovanja pištole za tesnjenje

Ta postopek oblikovanja se lahko uporabi za silicij, lepilo ali drugo vrsto aplikacije tesnjenja, ki se nanese skozi cev in šobo. Nato potrebujete pištolo za tesnjenje, preprost kovinski okvir za držanje cevi in bat, vzmet za pritisk, okvir okoli cevi, nato držite pištolo za tesnjenje in namestite šobo cevi proti reži.

Nastavite šobo navzgor, navzdol, desno, naprej nazaj (os X, Y, Z), da sledite konturi in kotu vrzeli. Če poznate vse to, se lažje odločite, kaj bi moral narediti robot za tesnjenje. Postopek je bil ponavljajoč, po številnih poskusih, poskusih in napakah sem lahko popolnoma zapolnil vrzel in ustavil uhajanje.

Za lažjo ponazoritev postopka oblikovanja, ki ga lahko drugi reproducirajo, sem modeliral, animiral in upodobil slike robota s programom Blender 3D. Hitrejše upodabljanje je bilo mogoče z izbiro Nvidia Cuda in 1080TI GPU namesto CPU v mojem starem sistemu. Sledijo koraki pri izdelavi robota.

Zaloge:

Vex deli za 1. korak

• 1x tirnica 2x1x25 1x 12 "dolga linearna drsna proga (za bat).
• 1 x linearna zunanja pot drsnika
• 4 x odseki za stojala
• 2 x kotna nastavka
• 1 x 2 -žilni motor Vex 393 in 1 x krmilnik motorja 29
• 1 x 60 zobnik visoke trdnosti (premer 2,58 palca)
• 1 x 12 zobni kovinski zobnik 3 x ovratnik gredi
• 1 x nosilec za menjalnik
• 2 x 2 -palčna gred visoke trdnosti
• 3 x ploski ležaj (enega od njih razrežite na 3 kose in jih uporabite kot distančnike)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 palčni najlonski distančniki
• 1 x. 375 -palčni najlonski distančnik, ki niso del Vex
• 2 x 4 -palčna objemka za cev (za ohranjanje cevi na mestu).

Vex deli za 2. korak

• 2 x kot 2x2x15
• 1 x 2 -žilni motor Vex 393 in 1 x krmilnik motorja 29
• 1 x polžni nosilec 4 luknje
• 1 x 12 zobni kovinski zobnik
• 1 x 36 zobnik
• 2 x 2 -palčna gred visoke trdnosti
• 2 x ovratnik gredi
• 1 x 12 "dolga linearna drsna proga
• 3 x odseki za stojala
• 1 x Linear Sider notranji tovornjak
• 2 x ploski ležaj

Vex deli za korak 3

• 1 x jeklena plošča
• 5x15 (izrežite s kovinsko rezino ali žago na 3,5 x 2,5 palca) To bo osnova za sklop silikonske cevi.
• 1 x 2 -žilni motor Vex 393 in 1 x krmilnik motorja 29
• 1 x 60 zobnik visoke trdnosti (premer 2,58 palca)
• 1 x 12 zobni kovinski zobnik
• 4 x ovratnik gredi
• 1 x WormBracket 4 luknje
• 2 x 2 -palčna gred visoke trdnosti
• 4 x ploski ležaj
• 2 x 2 palčni izklop
• 1 x kotna žleb
• 1 x 0,5 -palčni najlonski distančniki

Vex deli za 4. korak

• 1 x Vex 393 -2 -žilni motor in
• 1 x Krmilnik motorja 29
• 1 x 60 zobnik visoke trdnosti (premer 2,58 palca) Upodobljene slike prikazujejo 36 zobnik za 4. korak, po nekaj testiranjih so ga zamenjali z zobnikom s 60 zobmi, da bi zagotovili večji navor, potreben za dvig teže mehanizma silikonske cevi navzgor naklon 45˚.
• 1 x 12 zobni kovinski zobnik
• 4 x ovratnik gredi
• 1 x nosilec za menjalnik
• 2 x 2 -palčna gred visoke trdnosti
• 3 x ploski ležaj (enega od njih razrežite na 3 kose in jih uporabite kot distančnike)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x 0,5 -palčni najlonski distančniki
• 2 x kotna 2x2x25 luknja
• 4 x 1 palčni odmik
• 1x 17,5 -palčna dolga linearna drsna proga
• 2 x linearna drsna zunanja proga
• 5 x odseki stojala
• 1 x jekleni C-kanal
• 2x1x35 ali jekleni C-kanal
• 1x5x1x25 (odvisno od dolžine proge). Ta C-kanal je pritrjen na robu steze bližje silikonski cevi. Podpira težo mehanizma cevi. V nasprotnem primeru se bo steza nagnila iz plastičnega linearnega drsnika.

Vex deli za korak 5

• 2 x 2 -žilni motor Vex 393 in 1 krmilnik motorja 29
• 2 x 3 "gred visoke trdnosti
• 6 x ploski ležaj
• 2 x tirnica 2 x 1 x 16
• 2 x tirnica 2 x 1 x 25
• 8 x ovratnik gredi
• 1 x komplet tekalne plasti rezervoarja
• 4 x 1 palčni stojalo
• 1 x krmilnik Vex Pic

Držalo za baterije Vex AA 6 sem uporabil za krmilnik PIC, ki je med gradnjo zagotavljal dovolj napetosti in toka, vendar sem ugotovil, da akumulatorski paket AA ne more zagotoviti toka za napajanje 6 x motorjev 393, zlasti kadar je potreben navor za potiskanje bata v silikonsko cev. Za zagotovitev ustrezne energije sem serijsko priključil dve bateriji NCR 18650GA (vsaka po 3500 mAh), ki sta dali ~ 8 voltov, z dvema dodatnima baterijama, ki sta vzporedno povezani za povečan tok. S to nastavitvijo baterije imam dovolj toka za delovanje robota, ki pokriva 3 m tesnjenja. Uporabil sem tudi držalo za baterije 4 x 18650, kot je prikazano na sliki 14.

1. korak: motorizirajte postopek tesnjenja

Prvi korak za potrditev vex delov bi zadostoval za ponovitev funkcije pištole za tesnjenje brez uporabe obstoječih

pištolo za tesnjenje, ki bi bila težja in bolj zapletena za avtomatizacijo. Zasnova vključuje vex komplet za linearno gibanje, motor 393 in različne dele za izdelavo neke vrste aktuatorja, ki bi lahko daljinsko potisnil silicij z RC krmilnikom. Uporabil sem visoko trdnost zobnika 36, da dodam več navora, ki je potreben za večjo silo bata v silicijevi cevi. Slika zasnove je spodaj, uporabljeni deli pa so navedeni spodaj.

2. korak: Zgradite mehaniko za naprej

Zdaj, ko mehanizem bata deluje, lahko dodamo mehanizem za nadzor položaja silicijeve cevi z batom naprej in nazaj, kar bo pomagalo kompenzirati omejeno gibanje robota rezervoarja na strmi strehi.

3. korak: sestavite gor ali dol

V tem koraku izdelamo mehanizem za premikanje bata navzgor in navzdol, ki zdaj vključuje težo silicijeve cevi, dva motorja vex dva kompleta linearnih gibov, enega za bat, drugega za gibanje naprej, nazaj in druge povezane dele, ki so v bistvu sestavni deli v 1. in 2. koraku.

Korak: Bu Leva in desna mehanika

Rezervoar za robote pokriva 3 m/9,8 čevljev na nagnjeni strehi in premika silikonsko cev navzdol, da vbrizga silicij navzgor, da strga silicij. Tekalne plasti plastičnih rezervoarjev nimajo omejenega oprijema na nagibu 45 ° in zagotavljajo dovolj nadzora, da rezervoar postavite rahlo levo ali desno. Premikanje rezervoarja navzgor in navzdol po strehi je mogoče s pomočjo izvlečne priveze (pasjega povodca, ki se lahko zaklene).

Ko je rezervoar nameščen, lahko mehanizem iz silikonske cevi zdrsne na progo 30 cm/12 palcev, ki je vgrajena v rezervoar. To pomeni, da lahko bot naenkrat pokrije 30 cm tesnjenja, preden rezervoar premakne prek priveza, da zatesni novo območje itd.

5. korak: Zgradite bazo rezervoarjev z elektroniko krmilnika

Uporabil sem tankovsko podlago, ker v primerjavi s kolesi, ker je zagotavljala stabilno platformo z možnostjo nekaj oprijema, medtem ko imajo plastične tekalne plasti slab oprijem, kar zadošča za trenutno zasnovo. Deli za

Korak 6: Korak 6: Ploščico cevi pritrdite in priključite na podnožje rezervoarja

Cevna platforma je nato pritrjena na rob rezervoarja, položaj roba pa zagotavlja najboljšo razdaljo od tirov rezervoarja in dosegljivost silicijeve cevi. dodajanje balasta ali katerega koli težkega kovinskega predmeta na nasprotni strani platforme cevi bo zagotovilo protiutež, da bosta obe stezi cistern trdno ozemljeni.

Korak 7: Povežite motorje s krmilnikom PIC, krmilnikom za fino nastavitev RC

Na sliki 14 je 6 motorjev povezanih z vrati IO na krmilniku Pic v vsebniku Lock & Lock. Vsa IO vrata so preslikana v kanal v oddajniku. Za motorje, ki zahtevajo natančnejši nadzor, kot je motor z vodoravnim drsnikom, kot je v koraku 4, in motorji tekalne plasti levega desnega rezervoarja.

GoPro je pritrjen in nameščen na sestav cevi, usmerjen proti šobi. Kamera je namenjena predvsem snemanju procesa in zagotavljanju vidika nazaj mojemu iPhoneu, čeprav na koncu nisem uporabil zmogljivosti POV, je bilo lažje fizično sedeti na robu strehe, da sem lahko videl in nadziral, kaj je delal robot.

Ta projekt je mogoče ponoviti z uporabo Adruino ali drugega mikrokrmilnika in ustreznega WIFI ali radijskega daljinskega upravljalnika. Mehanika in deli Vex so odlični in enostavni za izdelavo prototipov, novejši motorji in krmilni sistem v paleti Vex V5 imajo velike izboljšave, druga možnost je ServoCity.com, ki nosijo vrsto motorjev, tirnic, nosilcev itd. Vse, kar potrebujete za izdelavo mehanike.

Sledi čistejša in racionalnejša zasnova s senzorji in možnostjo, da cevni sklop prinaša silicij na visoko steno. Resnične slike robota zgoraj, v kratkem bom naložil videoposnetke.