Linefollower HoGent - sintetični projekt: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

Če želite, da vaš projekt sintetizira kregen, ki smo ga opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Korak: De Componenten Verzamelen

Račun za materiale:

• Podvozje je 3D-tiskano 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij ohišje
• Arduino Leonardo
• 2 Vagon klemmen
• Senzor QTR-8A
• Modul HC-05 BT
• USB oplader za baterije
• Mostične žice
• Arduino na +/- kabel

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

2. korak: Dokaz konceptov

Vooraleer je začel s programiranjem raad ik aan om van elke komponenta (DRV - HC 05 - QTR -8A) in POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componentsnten werken.

V podatkovnih listih.

1. Senzor

Naj bo optični bralnik nameščen za varno uporabo z voldoende v elkaar liggen, ki ga je mogoče najti v knjižnici Arduino QTR.

2. H-Brug

De DRV 8833 od 4 do 4 dni. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Če želite rešiti problem POC, se obrnite na nas. Naj bo izbrana možnost izbire Serial1, bodisi hitrost prenosa 9600 zet kot Serial. Preizkusite podatke, ki jih lahko preverite v 2 točkah. (PC -TELEFON - PHONE TO PC).

In bijlage vind je moj code van de dokaz konceptov, moest je er niet aan uit geraken.

3. korak: De Montaža Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Naj bo op opt dat achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Prenesite koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Bodemplaat je 10 x 15 x 0, 5 cm in je 3D tisk. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed wide zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

4. korak: Ožičenje

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Naj zéker op met A1/2 sl B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connections hebt!

5. korak: De Code

Laad volgend program op de Arduino, zorg ervoor dat je library serijski ukaz in eepromanything v dezelfde map hebt staan als je arduino project.

Koda vind je hier:

KODA

6. korak: De Regelaar

V de code vind je 3 parametrov, ki jih je treba izpolniti s komando nastavljeno kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Za določitev vlažnih parametrov je na voljo komando "debug".

Veranderen parametrov in ročnih valovnih vozil:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versolet de robot in de bochten / verlaag razlika

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - razlika 0,5 sl moč 55

7. korak: Rezultat Het

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

8. korak: Nasveti in triki

Ik ondervond enkele problemen met myjn robot, ik geef graag enkele nasveti mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (pravilno H-BRUG) se je srečal levo naprej, levo nazaj, desno naprej in desno nazaj.
• Kontrolnik ima indeks op 0 (0) in 5 (30) za izbiro položaja juiste
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed huge