Linefollower z Bluetooth: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Ta pouk je bil narejen za šolski projekt.

Morali smo narediti sledilca linij z nekaj specifikacijami:

- Moral je biti poceni s ciljno ceno 50 €.

- Čim hitreje:> 0, 5m/s.

- Širina črte: 1,5 cm / polmer ovinka: 10 cm / možna križišča (avto mora voziti naravnost).

- Sledilec vrstice mora delovati v normalnih svetlobnih pogojih (luči TL, sončna svetloba, bliskavica fotoaparata …).

- Maks. dimenzije 12 x 12 mm

-Enostavna strojna oprema: 1 napajalnik, poceni enosmerni motorji, H-most,…

- Niz svetlobnih senzorjev (min. 6).

- PID-regulator.

- Brezžična komunikacija (infrardeča povezava, Bluetooth, …).

- 1 gumb za zagon/ustavitev, sledilnik vrstice se začne z zadnjimi nastavljenimi vrednostmi (tudi ko je napajanje prekinjeno).

- Vse nastavitve lahko spremenite prek preprostega računalniškega programa (Kp, Ki, Kd, odpravljanje napak, največja hitrost, …).

- Končni izdelek mora biti samostojno izdelano tiskano vezje (zasnova).

- Po potrebi uporabite komponente smd.

Začnimo.

1. korak: Koncepti in komponente

Ta projekt začnete z nekaj izbirami. To so: krmilnik, komunikacija, H-most, napajanje, senzorji in motorji. Te izbire bodo odvisne ena od druge.

Moje izbire so bile:

Mikro krmilnik: atmega32u4 (čip arduino leonardo) potrebuje 5V Komunikacija: RN-42 (Bluetooth) potrebuje 3, 3V Moč: Lio-ionski 18650 2 x 4,2 V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-most: TB6612FNGMotors: TB6612FNGMotors testiranje) in gumbi 30/1 (hitrost): B3SN-3112PS Senzorji: SHARP mikroelektronika GP2S700HCP

2. korak: Izdelava sheme

Če želite narediti sheme, poglejte v podatkovne liste in videli boste, kako je vse potrebno povezati. Sheme je mogoče izdelati v več različnih programih (DipTrace, Eagle, EasyEDA,…).

Če želite uporabiti moje, jih lahko prenesete tukaj.

Korak: PCB

Ko dobite tiskano vezje, mu boste morali spajkati vse. Pazite, da ne pride do kratkega stika komponent.

4. korak: Program (arduino)

Vsi izračuni so v arduinu, vrednosti pa lahko spremenite z drugim programom (glejte naslednji korak). Lahko prenesete celoten program.

5. korak: Program (Visual Basic)

Hitro sem napisal program v Visual Basicu, ki lahko zapiše vrednosti v sledilca vrstice, tam so tudi nekatere dodatne funkcije.

Program in kodo si lahko naložite tukaj.

6. korak: Preizkusite vse na tiskanem vezju

Zdaj boste morali vse preizkusiti.

Če ni težav, ga lahko začnete prilagajati in pospešiti. (V nasprotnem primeru boste morali najti, kaj bi lahko povzročilo težavo, in ga nato rešiti.)

To naredite tako, da spremenite PID, hitrost in čas cikla.

To se bo spremenilo z vsakim sledilcem vrstice

Zame so bile vrednosti (pri hitrostih 0, 858 m/s motorji 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Hitrost: 140-cikel: 2000

Če so vaše vrednosti PID previsoke, bo sledilnik linij pobral preveč popačenja.

7. korak: Končaj rezultat

Na koncu smo naredili sledilca linij z vsemi specifikacijami, ki so nam jih dali, in dosegli hitrost 0, 858 m/s. To je najhitrejša hitrost doslej v tem šolskem projektu. Če želite vse dokumente, ki so v tem navodilu, in še več, uporabite spodnjo povezavo. (Nekateri so v nizozemščini)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Moj blog (tudi v nizozemščini).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Če imate vprašanja, vprašajte.