Robot ESP32 z uporabo servomotorjev: 6 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Eksperimentiral sem z različnimi razvojnimi ploščami ESP32, pred kratkim sem naročil eno od vrst TTGO T-Beam, ki prihaja z vtičnico za baterijo, da dodate svojega 18650 Lipo, kar res odvzame nekaj zapletenosti regulacije moči pri gradnji majhnega robota, saj ima že nameščeno vezje akumulatorja in polnilnika.

Za neposredno vožnjo s te plošče pa je bilo potrebno nekaj nizke porabe energije, zato sem se odločil dodati nekaj servomotorjev z neprekinjenim vrtenjem, ki sem jih imel že nekaj časa.

Plošča ESP32, ki sem jo uporabil tukaj, ima veliko funkcij, vključno z radiem Lora in GPS, kar bo morda v prihodnosti koristno, vendar lahko plošče ESP32 dobite brez teh dodatkov, zaradi katerih je plošča nekoliko manjša in je še vedno opremljena z držalom za baterijo 18650.

Pa začnimo govoriti o gradnji.

Zaloge

4 x Servomotorji z neprekinjenim vrtenjem

4 x kolesa, ki se prilegajo servomotorjem

1 x trak 5 x neopiks, če jih želite dodati.

1 x ESP32 z idealno vgrajeno baterijo za ponovno polnjenje ali ESP32 z zunanjo baterijo.

Jaz sem svojega kupil pri Lilygo Aliexpress, ki je bil odpremljen hitreje, kot sem pričakoval, tistega, ki sem ga uporabil, najdete tukaj

1 x Majhen kos perspeksa, ki ga lahko razrežete in izvrtate, da tvori podvozje.

1 x majhen kos veroboarda

nekaj žice, za priključek pa sem uporabil vtičnico mini jst, vendar bi to lahko le spajkali.

4 x servo glave, tako da lahko samo priključite servomotorje na konektor veroboard

Nekatere plastične plošče so v nasprotju.

1. korak: Izdelava podvozja

Želel sem si resnično osnovno ohišje, ki bi ga lahko izdelalo katero koli telo z uporabo stekla ali plastike, celo staro plastično škatlo za kosilo ali hrano za seboj bi lahko uporabili.

Izrezal sem kos perspeksa nekoliko širše od plošče ESP32, a približno enako dolžino sem nato označil, kam bi rad dodal 4 luknje za montažo ESP32 s pomočjo izklopov vezja.

Pritrditev servomotorjev

Servomotorje sem postavil tako, da so bili vsi enako orientirani, tako da so ob ožičenju vozili v isto smer. Za njihovo namestitev sem uporabil nekaj plastičnega lepila in dodal še nekaj stopenj, ki so pomagala pri njihovem držanju.

Izvrtal sem luknje za servo žice, ki gredo skozi dno ohišja, da jih lahko priključimo na majhno ploščo vero, ki sem jo uporabil, o kateri bom podrobneje govoril kasneje.

Servo presežne napeljave sem povezal po svojih najboljših močeh in uporabil nekaj majhnih kabelskih vezi, da sem jih držal na mestu.

Vse prikriva

Kot zadnji korak sem vse pokril s kosom perspeksa enake velikosti kot prvi kos, ki sem ga izrezal. Izvrtal sem luknje za dodatne zastoje in dodal zaporne vijake, ki držijo vse na svojem mestu.

Bil sem presenečen, kako lahka je bila tokratna skupna teža, veliko lažja od tiste, ki sem jo naredil prejšnji teden.

2. korak: Izdelava Veroboarda po meri

Želel sem narediti majhno ploščo, ki bi mi omogočila, da svoj ESP32 priključim na ploščo in jo po potrebi enostavno odstranim. Tako sem ga ustvaril, kot je prikazano na fotografijah, dodal sem nekaj zatičev glave, da sem lahko priključil servomotorje in kasneje neopixel trak.

Dodal sem tudi 2 majhni vtičnici jst, ki sem jih imel, da sem jih lahko uporabil za napajanje iz ESP32 in tudi za zagotavljanje povezav servo signala.

Odrezala sem eno od bakrenih sledi na spodnji strani plošče, tako da je signalni zatič za vsak servo drugačen, nato pa sem z majhnim žičnim konektorjem premaknila za žico za en tir, tako da bi se dva jst zatiča povezala z enim stran ali drugo.

Ker sta bila na vsaki strani vozila dva servomotorja, sem s ploščo povezoval dva servomotorja na vsaki strani med seboj, tako da sem lahko na vsako stran poganjal servomotorje na levi ali desni strani z enim samim servo priključkom. Vse kar počnem tukaj je, da povežem povezave na vsaki strani, da poenostavim količino potrebnega ožičenja.

Dovolil sem, da se povezava Vcc in GND povežeta skozi veroboard preko bakrenih tirov, vendar sem prekinila signalno linijo, da sem lahko nadzorovala različne strani, ki sem jih želela voziti neodvisno.

3. korak: Ožičenje

Na shemo ožičenja tukaj so prikazane povezave in kako sem s čim manj žicami povezal servomotorje in trak Neopixel.

4. korak: Združite vse skupaj

Ko sem vse ožičil, sem namestil veroboard po meri in ohišju dodal ESP32, vse se je dobro prilegalo.

Ožičenje je bilo večinoma skrito in skrito, stranice pa je bilo mogoče zlahka dodati in zgornji del v celoti zapreti ESP32.

5. korak: Nadzor in testiranje

Želel sem nekaj preprostih kontrol in ugotovil sem, da na spletnem mestu https://randomnerdtutorials.com/ ponujajo dober primer, kako zagnati spletni strežnik in prikazati kontrolnike, tako da se lahko robotski avtomobil vozi. Primer sem spremenil tako, da sem namesto motorjev uporabljal servomotorje, in dodal kodo za uporabo traku neopixel, pa tudi za prikaz naslova IP, na katerega bi se moral povezati, da bi lahko upravljal robota.

6. korak: Koda za ESP32

Tukaj prilagam kodo, ki jo lahko spremenite za svoje namene, v celoti pa zasluga randomnerdtutorials, ki je osnova tega, kar imam tukaj. Zelo priporočam, da kupite tečaj, ki ga imajo o ESP32, ki vas vodi skozi veliko zapletenosti z uporabo ESP32, z nekaj res dobrimi primeri projektov.

Upam, da je bilo to koristno za druge, ki poskušajo pospešiti uporabo ESP32 za robotiko.

Spremljate me lahko na twitterju, če želite videti več o tem, kaj počnem tukaj @elliotpittam, ali pa obiščite mojo spletno stran za druge informacije. www.inventar.tech