Robot za pomoč pri vzponu na stolp - Dvonožni, RF, BT nadzor z aplikacijo: 22 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

Avtor jegatheesan.soundarapandianSledite Več avtorja:

O: Želim narediti nekaj najboljšega z mojim manj sredstev. Več o jegatheesan.soundarapandian »Tinkercad Projekti»

Ko bom kdaj videl kuščarje na stenah, nameravam narediti takega robota. To je dolgoročna ideja, iščem veliko člankov za elektrolepila in na nek način preverim, ali ni uspel zadržati. Zaenkrat nameravam z elektromagnetom vzpenjati v stolp. Med obiskom stolpa vetrnega mlina je bilo ugotovljeno, da če želijo kakšno majhno orodje, ki ga nikoli niso vzeli na vrh, spet spustiti in ga vzeti. Zakaj torej ne moremo narediti robota za pomoč, da bi hodil po stolpu in z orodjem dosegel vrh. Ko je iskanje po spletu našlo nekaj robotov na kolesih. želi pa, da se premakne neka široka površina. Zato načrtujem robota z nogami. Sprva nameravam hoditi kot kuščar, a tudi zavzame nekaj več prostora. V sedanjem načrtu hodi po ravni črti tudi v 2 cm kovinski palici. Tako se tudi v okvirnem vetrnem mlinu zlahka vzpenja.

V tem projektu uporabljam RF modul za nadzor na dolge razdalje. Če pa želim razviti RF oddajnik z osnovnim vezjem, bo to več dela in ne prilagajanja. Tako naredim bazno postajo z RF oddajnikom in modulom bluetooth. Tako aplikacija Android nadzoruje robota na dolge razdalje prek osnovne postaje Bluetooth.

Po zaključku projekta upoštevajte:-

Osnovni načrt robota, ki pravilno deluje z deli za 3D tiskanje. Toda dodajanje delov za 3D tiskanje povzroči, da robot pade zaradi moči magneta, ki ne zadošča za zadrževanje teže, pa tudi servo dvigala ne more dvigniti teže.

1. korak: Potrebni materiali

Potrebni materiali

Za robota

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Ne.
2. RF sprejemnik - 1 št.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A nastavljiv modul Buck. - 1 št.
4. XY-016 2A DC-DC napajalni modul 5V/9V/12V/28V z mikro USB. - 1 št.
5. 18650 Baterija - 2 št.
6. Servo MG90S - 4 št.
7. DC 12V KK -P20/15 2,5KG dvižni elektromagnetni magnet - 2 št
8. 3D natisnjeni deli (tudi brez 3D tiskanja uspemo)
9. Moški in ženski zatiči glave
10. Tanka žica (dobil sem jo iz USB kabla, trd in zelo tanek)
11. Navadno PCB.

Za bazno postajo

1. Arduino Nano - 1 št.
2. RF oddajnik - 1 št.
3. Modul Bluetooth HC05 - 1 Št.
4. Moški in ženski zatiči za glavo

5. Navadno PCB.

Za sestavljanje robota in bazne postaje potrebujemo 2 mm in 3 mm vijake in matice, zabojnik za bazno postajo.

Korak: Načrtujte in 3D tiskanje

Njegova preprosta konstrukcija, tudi brez 3D tiskanja, izdelujemo robota s pop palico in pištolo za vroče lepilo. Če imate 2 nosilca sklopa ponve in nagiba, dodajte elektromagnete, ki so v načrtu.

Jaz naredim ponev in nagib v obliki krogle, to je edina razlika. Če želite preprosto, uporabite sklop pomikanja in nagiba.

Korak: Datoteke 3D tiskanja

Opomba:-

Ko sem prejel le dele, sem ugotovil, da je njegova teža velika, zato je problem v držanju in dvigovanju. Zato tega modela ne uporabljajte neposredno, če lahko, uporabite ga kot osnovo in naredite spremembo za magnet in dviganje z dvema servomotorjema na vsaki strani in preizkusite. Bom preveril v drugi različici.

4. korak: Načrt vezja

Dva vezja hočeta zgraditi enega za bazno postajo in drugega za robota. Robotsko vezje ima 2 dela napajalnega tokokroga in krmilno vezje.

5. korak: Načrt bazne postaje RF

Vezje bazne postaje je preprosto vezje z Arduino nano, modulom bluetooth HC05 in RF oddajnikom, vse to pa napaja 9V kositrna baterija. Arduino tx in RX priključite na HC05 RX in Tx, nato napajanje HC 05 iz arduino 5V in gnd. Za radijski oddajnik v skladu z radijsko knjižnico uporabite D12 za oddajnik in priključite napajanje iz baterije, ker se poveča tudi razdalja prenosa moči, največja vhodna napetost za RF oddajnik je 12V.

6. korak: Izdelava bazne postaje RF

Tako kot vsi moji projekti naredijo ščit za arduino nano. To je osnovno vezje, ki želi narediti posodo, potem ko je test v redu in robot hodi po steni.

7. korak: Načrt vezja robota

Zahtevna naloga pri izdelavi robotskega vezja je, da vse vezje ostane v dveh pravokotnih škatlah v koreninski roki, njegova notranja dimenzija 2 Cm X 1,3 cm X 6,1 cm. Zato najprej uredite vezje in poiščite način za vzpostavitev povezave. V skladu z mojim načrtom razdelim vezje na dva vezja, krmilno vezje in napajalno vezje.

8. korak: Krmilno vezje robota

Za krmilno vezje uporabljamo samo arduino pro mini. Če moški in ženski glavo uporabite nad desko, je višina blizu 2 cm. Torej samo z moškim konektorjem preko pro mini i neposredno spajkam žice nad moško glavo. Mikro krmilnik vedno znova uporabim, zato ga ne spajkam neposredno na ploščo. Odstranite 10 žic iz plošče po načrtu

1. Vin in Gnd iz baterije.
2. 5V, Gnd in D11 do RF sprejemnika.
3. D2, D3, D4, D5 do servo motorjev.
4. D8 in D9 za upravljanje elektromagneta z uporabo uln2803 IC.

Žice vsake skupine so zaključene z moškim ali ženskim konektorjem na nasprotni stranski spoji. Primer uporabite moško glavo za servo, ker je servo priklopljen z ženskim priključkom. Vroče lepite žice, da preprečite, da bi se spajkanje med delom zlomilo. Uporabljam žico iz USB kablov (podatkovni kabel), ki je zelo tanka in trda.

9. korak: Robotsko napajalno vezje

Ta robot želi 3 vrste moči 7,4 v za arduino, 5,5 v za servo in 12v za elektro magnet. Uporabljam 2 bateriji samsung 18650, to je 3,7 X 2 = 7,4 V enosmernega toka do istosmernega toka, da uravnava prah na 5,5 V, in ploščo za povečanje enosmernega do enosmernega toka, da dobim 12 V, da zmanjša stransko povezavo, kot je prikazano na diagramu.

Podatkovni pin Arduino ima največ 5 V, zato za krmilni elektromagnet želimo rele ali tranzistorsko vezje, ki potrebuje nekaj prostora. Zato uporabljam ULN 2803 Darlingtonov tranzistorski niz IC, ki zaseda manj prostora. Gnd je priključen na napajalni čep št. 9 in 24 v, priključen na nožico 10. Povežem D8 in D9 arduina na pin 2 in pin3. Od priključkov 17 in 16 gnd na elektromagnet in 24 v neposredno na elektromagnet.

Tako kot krmilno vezje ima tudi napajalni tokokrog moško in žensko glavo glede na krmilno vezje.

10. korak: Odklop vezja

Izhod iz krmilnega tokokroga in močnostnega tokokroga je prikazan na sliki. Zdaj glave preprosto povežemo, potem ko jih popravimo v robotu. Prejem 3D -tiska traja nekaj časa, zato trenutno preizkusim robota s preprosto nastavitvijo.

11. korak: Preverite vezja

Za nalaganje programa v mini uporabljam Arduino uno. Na internetu je na voljo veliko podrobnosti za to, zato naredim ščit. Potem, kot osnovni načrt, vroče lepim servomotorje in magnet, problem pa je, da se magnet ne drži servo. Lahko pa preizkusim vse servomotorje in magnet. Počakajte, da pridejo 3D -deli.

12. korak: Razvijte aplikacijo za Android

To je moja 13. aplikacija v MIT App Inventor. Toda to je zelo zelo preprosta aplikacija v primerjavi z mojimi drugimi projekti, ker zaradi robota, ki hoče hoditi v višino, ne želim, da robot hodi neprekinjeno. Če pritisnete en gumb, se premaknete za en korak. za vse smeri je na voljo puščica. Aplikacija se poveže z bazno postajo z uporabo modrega zoba in pošlje spodnjo kodo za vsako smer v arduino. Ta bazna postaja pošlje kodo robotu z uporabo RF.

Črke se prenašajo s pritiskom na tipko v aplikaciji

Dol - D

Levo navzdol - H

Levo - L

Levo navzgor - jaz

Gor - U

Desno navzgor - J

Desno - R

Desno navzdol - K

13. korak: aplikacija za Android

Prenesite in namestite aplikacijo Tower climb v mobilni telefon Android.

Kliknite ikono in zaženite aplikacijo.

Kliknite izberite bluetooth in izberite bluetooth osnovne postaje.

Ko je povezan nadzorni zaslon z 8 puščicami v puščicah. Za premikanje v tej smeri kliknite vsako puščico.

Za datoteko Aia za Arduino uporabite spodnjo povezavo

Korak 14: Program Arduino

Obstajata dva programa arduino, eden za bazno postajo in drugi za robota.

Za bazno postajo

Program Arduino za bazno postajo

Za pošiljanje podatkov po RF uporabite knjižnico radiohead. Uporabljam serijski dogodek za sprejem znakov od androida prek bluetootha in enkrat prejel char pošiljanje robotu prek bluetootha. To je zelo preprost program

Za program Robot

Robotski program

Uporabite knjižnico radiohead in knjižnico servotimer2. Knjižnice servo ne uporabljajte, ker tako servo kot knjižnica radiohead uporabljata Timer1 arduino, zato se program ne prevede. Za rešitev te težave uporabite Servotimer2. Toda v knjižnici Servotimer2 se servo ne vrti od 0 do 180 stopinj. Tako sem končno ugotovil, da knjižnica servo programske opreme deluje brezhibno. Glavna stvar v programu arduino je vsakič vsaj en magnet. Torej, če želite hoditi, najprej spustite en magnet in nato premaknite servomotorje, nato pa oba magneta držite tako, kot bi se pametno premikali vedno znova.

Korak 15: Preizkusite vožnjo brez 3D dela

Preverite funkcijo robota brez 3D delov z ročnim spojem. Vse funkcije delujejo pravilno. Toda problem pri napajanju. Dva 18650 ne moreta zagotoviti učinkovite oskrbe z magneti in servo. torej, če magneti, ki držijo servo, utripajo. Zato odstranim baterijo in napajam iz računalnika SMPS 12V. Vse funkcije delujejo pravilno. Zaradi težav s transportom je prišlo do zamude pri pridobivanju 3D tiskanih delov.

Korak 16: Prejeti 3D deli

Za oblikovanje modela in tiskanje v formatu A3DXYZ uporabljam tinkercad, ki so zelo poceni in najboljši ponudnik spletnih storitev 3D tiskanja. Pogrešam eno naslovnico za vrh.

Korak 17: Sestavite dele

Za montažo potrebujemo vijake s servomotorji in 3 mm X 10 mm vijakom in matico 11nos. Slika po slika razlaga

1) Najprej vzemite nožni del in elektromagnete.

2) Vstavite elektromagnet v držalo in vzemite žico s strani ter jo skozi krožno luknjo vnesite v kroglo in jo privijte v podnožje.

3) V držalo servo pogona vstavite servo in privijte servomotorje.

4, 5) S pomočjo vijakov pritrdite servo rog v vrtljivi vrh.

6) Pritrdite držalo za roko na vrtljiv vrh.

7) Ste pozabili vstaviti luknjo v nosilec, da privijete vrtljivo podlago s servo, zato vstavite ročno luknjo.

8) Osnovne servomotorje postavite za 90 stopinj in privijte vrtljivi spoj s servo. Magnetna žica naj bo na obeh nogah nasprotna.

9) Pridružite servo roko v roki.

10) Vrzel med priključki za roke je zelo velika, zato za zmanjšanje vrzeli uporabljam plastično cev. Servo in roke pritrdite nanj. Vse kable vstavite v ohišje vrtljivega telesa in priključke držite samo v zgornjem servo nosilcu.

11) Z vijakom na sredini spojite obe roki.

12, 13) Postavite napajalni tokokrog na eno stran, krmilno vezje pa na drugo stran in izvlecite žice skozi luknje na podstavku. Pokrijte vse 4 vrhove. Ker ne dobim pokrova za eno zgornjo stran, uporabim koksarno dno, da ga pokrijem, ko ga prejmem, zamenjam.

13) V podstavku že zagotavljamo vrzel za 1 mm, ki jo napolnimo s pištolo za vroče lepilo za oprijem.

14) Zdaj je plezalni robot pripravljen.

18. korak: Preverite funkcijo

Vklop Vklopite obe nogi za 180 stopinj in vklopite magnete. Ko vklopim in ga dam v svoj jekleni birol, da ga drži močno, sem zelo vesel. Ko pa kliknem za hojo po mobilnem telefonu, pade dol. Počutim se zelo žalostno, preveril in ugotovil, da so vse funkcije v redu, odkrita težava pri zadrževanju funkcije napajanja.

Korak 19: Težave pri držanju in dvigovanju

Zdaj ga položite na ravno površino in preizkusite. Povečati je treba tako zadrževalno kot dvižno moč. Zato želim držati podlago in jo nekoliko dvigniti. Želite nadgraditi servo in magnete.

20. korak: Zaženite s 3D deli z ročno pomočjo

Z mojo pomočjo preverite delovanje robota. Želite nadgraditi

Korak 21: Osnovni brez zunanjih 3D delov v vertikalnem berou

22. korak: Zaključek

Zdi se mi dobra ideja, da se premaknete v ravni črti in se pomaknete v katero koli smer, tako da se zlahka povzpne tudi čez stolpe tipa okvirja in namerava zagotoviti kamero v drugi različici, vendar osnovna zahteva ni popolna zapolnitev.

Osnovni načrt je deloval pravilno, ko se je razburil, ko ni deloval z deli za 3D tiskanje. Navzkrižno preverjanje in ugotovljeno glede na izračun teže 3D -tiskanih delov na spletu se popolnoma razlikujejo od dejanskih 3D -tiskanih delov. Zato nameravajte narediti drugo različico s servo995 in 4 magneti, po 2 magneta na vsaki nogi. Osnovni model se premika naravnost v majhnem okvirju in zavrtite v katero koli smer. Vsak dan ga posodabljam, medtem ko dokončam delo, zato razložim ves postopek, ne da bi pomislil na rezultat. Pojdite skozi projekt in če imate kakšno idejo več kot le spremeniti servo in povečati moč magneta in magneta, me samo komentirajte in čakam na vaš odgovor.

Koraki, ki jih želite narediti

1) Spremenite servo iz MG90 v servo MG995

2) Za roko na obeh straneh uporabite dva servomotorja

3) Zamenjajte magnet z večjo močjo držanja in dva magneta na obeh straneh

4) Za MG995 spremenite 3d zasnovo in zmanjšajte dolžino roke. Povečajte velikost ohišja nosilca vezja

Pred 3D tiskanjem ocenite težo in toliko teže vsake noge z začasno nastavitvijo in preverite.

To traja zelo dolg dan, da se zaključi rezultat napake, vendar ni opisan kot popolna napaka, ker deluje brez 3D delov, kot je bilo pričakovano. Želite nadgraditi motorje in magnete. Pri delu za različico 2 z brezžičnim robotom se povzpnite do dosega dolžine RF.

Hvala, ker ste šli skozi moj projekt

Veliko več za uživanje …………… Ne pozabite komentirati in me spodbuditi prijatelje.

Podprvak na tekmovanju Roboti