Sledenje objektom na podlagi zaznavanja barv: 10 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Zgodba

Ta projekt sem naredil za učenje obdelave slik z uporabo Raspberry PI in odprtega življenjepisa. Za bolj zanimiv projekt sem uporabil dva servo motorja SG90 in nanj namestil kamero. En motor se je uporabljal za vodoravno premikanje, drugi pa za navpično.

Zaloge

Popoln zapis

Sledenje objektom na podlagi zaznavanja barv

1. Namestite Raspbian Strech na Raspberry 3B+

a. Preverite moj videoposnetek v YouTubu od: - do 15:10 do 16:42 - >>

b. Za pretvorbo RPI z monitorjem in tipkovnico USB in miško uporabite pretvornik HDMI-VGA.

c. Zaženite namizje RPI in sledite naslednjemu koraku.

d. Priporočamo uporabo monitorja, če ste začetnik, saj je neposreden dostop do PI preprost za začetnike.

2. Namestite Open CV na RPI3B+

a.

b. Čas:- Približno 8+ ur

c. Za dokončanje tega procesa (20 ur) porabim dva dni, zato bodite strastni in mirni.

3. Namestite knjižnico PCM9685 na Raspberry PI.

a. Referenčna dokumentacija:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Preverite povezljivost PCM9685 i2c z RPI

jaz. Zaženi:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Zaženi:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Zaženi: - sudo i2cdetect -y 1

1. Podoba uspešne komunikacije s PCM9685

c. Odprite terminal in zaženite: - vir ~/.profile #za vstop v virtualno okolje.

d. Odprite terminal in zaženite:-pip3 namestite adafruit-circuitpython-servokit

e. Nikoli ne uporabljajte »sudo«, sicer se boste soočili s težavo, saj uporaba »sudo« ne bo namestila knjižnice v vašem virtualnem okolju.

f. Preverjanje servomotorja

jaz. Odprite python3 in vnesite ukaze spodaj.

ii. iz adafruit_servokit uvoz ServoKit

iii. komplet = ServoKit (kanali = 16)

iv. kit.servo [0].angle = 90

v. kit.servo [0].angle = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Podrobnosti o povezavi:-

a. Priključite 5VDC na PCM9685 (za servo delovanje je potreben zunanji 5V)

b. / Povežite PC9685 I2C in logične napajalne zatiče z zatiči RPI.

c. Dva servo priključite na PCM9685

5. Preverjanje servomotorja

a. Pripravil sem 4 datoteke za servo preverjanje (180.py, 90.py, 0.py).

jaz. Za 0 stopinj. (Oba servo pri 0 stopinjah).

ii. Za 90 stopinj. (Oba servo pri 90 stopinjah).

iii. Za 180 stopinj. (Oba servo pri 180 stopinjah).

iv. Izvorna koda ()

6. Namestite kamero PI na priključek za kamero in namestite servo, kot je razloženo v video posnetku.

a. URL vadnice:-

7. Zaženite kodo za sledenje objektom (prenesite s spletnega mesta:-)

8. Odprite terminal

a. Zaženi: - source ~/.profile.

b. Zaženi: - workon cv.

c. Pred ukazom terminala preverite »(CV)«.

d. Zaženi kodo za sledenje objektom:- 'pot do lokacije datoteke'/python3.'ime datoteke '

e. Za izhod pritisnite:- Esc

1. korak: Delovanje projekta:-

1. Slika je posneta s kamero RPI in obdelana v pythonu z uporabo openCV.
2. Posneta slika se pretvori iz RGB v HSV.
3. Uporabi masko za določeno barvo (v moji končni kodi sem uporabil RDEČO barvo, posebna koda pa se uporablja za iskanje natančne vrednosti maskiranja, ki je priložena tudi slušalki).
4. Iskanje obrisov za vse rdeče predmete v okvirju.
5. Končno razvrščanje in izbira prvih obrisov bosta v okvirju dali največji rdeč predmet.
6. Narišite pravokotnik na predmet in poiščite vodoravno in navpično središče pravokotnika.
7. Preverite razliko med vodoravnim središčem okvirja in vodoravnim središčem pravokotnega predmeta.
8. Če je razlika večja, nastavite vrednost, nato začnite premikati vodoravni servo, da zmanjšate razliko.
9. Na enak način lahko premikamo navpično os in končno sledenje predmetom deluje za 180 stopinj.

2. korak: Pripravite RPI:- Priročnik za namestitev Čas je:- 15:10 do 16:42 v videu Youtube

Prenesite Raspbian Streach in ga namestite na 32 GB pomnilniško kartico. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Ko prenesete sliko Raspbian, jo razpakirajte in shranite na namizje (ali na primerno mesto).

Če želite zapisati sliko na kartico SD, prenesite Eatcher.

URL:

Priključite kabel HDMI v VGA v RPI in LCD monitor.

Priključite USB tipkovnico in miško ter vklopite PI z napajalnikom (2,5 amp.)