Kazalo:
2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:09
Pozdravljeni vsi skupaj, V tem Instructable-u vam bom pokazal napredek, dosežen pri mojem Projektu za sledenje objektom. Tukaj najdete prejšnji Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/in tukaj najdete sezname predvajanja youtube z vsemi videoposnetki in pojasnila kode:
Torej, končno se lahko premaknemo iz čisto programskega in kodirajočega sveta v pravega wolrd -a, postavimo kamero na nosilec in premaknemo nosilec, da sledi objektu, poglejmo kako!
1. korak: Nosilec kamere:
To je nosilec za kamero, ki ga bomo uporabili. Ni popolnoma združljiv s spletno kamero in način, kako sem kamero pritrdil na nosilec, je vsaj malo osnovno: D
Ampak to bo zaenkrat dobro in v prihodnosti bom verjetno 3D natisnil nekakšen adapter ali ga popolnoma zgradil iz nič.
Ta vrsta nosilca se pogosto imenuje "nosilec za nagib in nagib", saj imata 2 motorja za nadzor pomika (vrtenje na vodoravni ravnini) in nagiba (vrtenje okoli osi y ali "navzgor-navzdol"), kot je prikazano v slika.
2. korak: Arduino in RC-servo motorji:
Za nadzor nosilca bomo uporabili 2 servo motorja RC in Arduino Uno.
Na sliki lahko vidite potrebne povezave:
Nagibni servo: tla - tla v tleh
VCC - matična plošča VCC
signal - pin D6
Pan servo: tla - tla za mizo
VCC - matična plošča VCC
signal - pin D5
3. korak: Koda Matlab:
Arduino bo v celoti nadzorovan z Matlabom z uporabo orodjarne arduino iz Matlaba.
V tem razdelku najdete kodo:
blueCircleFollow2.m je "glavna" funkcija, K_proportional1.m je pomožni skript, poklican iz drugega skripta, v bistvu vsebuje sorazmerni krmilnik.
Uporabljeni pristop krmiljenja je prikazan na sliki: referenčni položaj, na katerem želimo, da je krog predmeta, je središče zaslona, proporcionalni regulator bo deloval na krmilni signal servomotorjev, da bo dobil napako, opredeljeno kot središče slike - krog središče, na 0.
4. korak: Predstave:
Tu lahko najdete dva videoposnetka, ki prikazujeta, kako sta delovala algoritem in krmilnik.
V prvem, daljšem video posnetku so koda, struktura in strategija nadzora podrobneje pojasnjeni, drugi video je izvleček prvega, ki vsebuje samo videoposnetek sistema, ki sledi objektu.
Kot lahko vidite, je algoritem več kot sposoben slediti objektu, ko ga premikamo, vendar menim, da je prostora za izboljšave, uvedbo bolj zapletenega krmilnika kot le proporcionalnega (coff PID coff coff) in nekaj drugih idej.
Če imate kakršna koli vprašanja, jih ne oklevajte in jih vprašajte v komentarjih, če pa si želite ogledati naslednje korake, se naročite na moj youtube kanal, vse bom objavil tam!
Priporočena:
Micro: bitni senzor vida MU - sledenje objektom: 7 korakov
Micro: bitni senzor vida MU - sledenje objektom: V tem navodilu bomo začeli s programiranjem pametnega avtomobila, ki ga izdelujemo v tem navodilu, in v ta navodila smo namestili senzor vida MU. bit z nekaj preprostim sledenjem objektom, zato
Sprememba levega nosilca DSLR Bertus52x11. (z dodanim ročajem za usta): 4 koraki
Sprememba levega nosilca DSLR Bertus52x11. (z dodanim oprijemom): Tako je danes zgodnje bertus52x11 objavil najbolj pametno idejo. Namenjeno ljudem, ki uporabljajo le levo roko - trajno ali začasno. Njegova prvotna zamisel je bila, da spodaj priključku za stativ doda kavelj za palec, kar omogoča držanje kamere
Sledenje objektom Opencv: 3 koraki
Sledenje objektom Opencv: Odkrivanje premikajočih se predmetov je tehnika, ki se uporablja pri računalniškem vidu in obdelavi slik. Več zaporednih sličic iz videoposnetka se z različnimi metodami primerja, da se ugotovi, ali je zaznan premikajoč se predmet
Sledenje objektom na podlagi zaznavanja barv: 10 korakov
Sledenje objektom na podlagi zaznavanja barv: zgodba V tem projektu sem se naučil obdelave slik z uporabo Raspberry PI in odprl življenjepis. Za bolj zanimiv projekt sem uporabil dva servo motorja SG90 in nanj namestil kamero. En motor se je uporabljal za vodoravno premikanje, drugi pa za navpično premikanje
Drsnik kamere za sledenje objektom z rotacijsko osjo. 3D natisnjeno in vgrajeno v krmilnik DC motorja RoboClaw & Arduino: 5 korakov (s slikami)
Drsnik kamere za sledenje objektom z rotacijsko osjo. 3D natisnjeno in izdelano na krmilniku RoboClaw DC Motor & Arduino: Ta projekt je bil eden mojih najljubših projektov, odkar sem združil zanimanje za snemanje videa z DIY. Vedno sem gledal in želel posnemati tiste kinematografske posnetke v filmih, kjer se kamera premika po zaslonu, medtem ko se premika, da sledi