Kazalo:
2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58
Pozdravljeni vsi skupaj, V tem Instructable-u vam bom pokazal napredek, dosežen pri mojem Projektu za sledenje objektom. Tukaj najdete prejšnji Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/in tukaj najdete sezname predvajanja youtube z vsemi videoposnetki in pojasnila kode:
Torej, končno se lahko premaknemo iz čisto programskega in kodirajočega sveta v pravega wolrd -a, postavimo kamero na nosilec in premaknemo nosilec, da sledi objektu, poglejmo kako!
1. korak: Nosilec kamere:
To je nosilec za kamero, ki ga bomo uporabili. Ni popolnoma združljiv s spletno kamero in način, kako sem kamero pritrdil na nosilec, je vsaj malo osnovno: D
Ampak to bo zaenkrat dobro in v prihodnosti bom verjetno 3D natisnil nekakšen adapter ali ga popolnoma zgradil iz nič.
Ta vrsta nosilca se pogosto imenuje "nosilec za nagib in nagib", saj imata 2 motorja za nadzor pomika (vrtenje na vodoravni ravnini) in nagiba (vrtenje okoli osi y ali "navzgor-navzdol"), kot je prikazano v slika.
2. korak: Arduino in RC-servo motorji:
Za nadzor nosilca bomo uporabili 2 servo motorja RC in Arduino Uno.
Na sliki lahko vidite potrebne povezave:
Nagibni servo: tla - tla v tleh
VCC - matična plošča VCC
signal - pin D6
Pan servo: tla - tla za mizo
VCC - matična plošča VCC
signal - pin D5
3. korak: Koda Matlab:
Arduino bo v celoti nadzorovan z Matlabom z uporabo orodjarne arduino iz Matlaba.
V tem razdelku najdete kodo:
blueCircleFollow2.m je "glavna" funkcija, K_proportional1.m je pomožni skript, poklican iz drugega skripta, v bistvu vsebuje sorazmerni krmilnik.
Uporabljeni pristop krmiljenja je prikazan na sliki: referenčni položaj, na katerem želimo, da je krog predmeta, je središče zaslona, proporcionalni regulator bo deloval na krmilni signal servomotorjev, da bo dobil napako, opredeljeno kot središče slike - krog središče, na 0.
4. korak: Predstave:
Tu lahko najdete dva videoposnetka, ki prikazujeta, kako sta delovala algoritem in krmilnik.
V prvem, daljšem video posnetku so koda, struktura in strategija nadzora podrobneje pojasnjeni, drugi video je izvleček prvega, ki vsebuje samo videoposnetek sistema, ki sledi objektu.
Kot lahko vidite, je algoritem več kot sposoben slediti objektu, ko ga premikamo, vendar menim, da je prostora za izboljšave, uvedbo bolj zapletenega krmilnika kot le proporcionalnega (coff PID coff coff) in nekaj drugih idej.
Če imate kakršna koli vprašanja, jih ne oklevajte in jih vprašajte v komentarjih, če pa si želite ogledati naslednje korake, se naročite na moj youtube kanal, vse bom objavil tam!