Robotska podgana: 8 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Tinkercad projekti »

Zdravo!

Moje ime je David, jaz sem 14-letni fant, ki živim v Španiji in to je moj prvi Instructable. Že nekaj časa gradim robote in popravljam stare računalnike, učitelj robotike pa mi je rekel, da je pravi čas, da začnem z drugimi deliti naučeno. Torej gremo!

Nekega dne mi je prijatelj dal 3D model za izdelavo robota in nekaj komponent: en mikrokrmilnik arduino nano in dva servo motorja, s temi tremi stvarmi sem začel izdelovati svojega malega robota. V tem navodilu bom z vami delil, kako narediti tega robota, vključil pa bom tudi 3D model in kodo, ki sem jo napisal, da boste lahko imeli vse, kar je potrebno za izdelavo lastne robotske podgane!

1. korak: Kaj potrebujete:

- mikrokrmilnik Arduino Nano

- 2 servo motorja SG90 (najdete jih v Amazonu ali v nekaterih spletnih trgovinah)

- Morali boste natisniti 3D model ali pa zgraditi strukturo iz kartona ali plastike. Uporabil sem ta model: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB iz Tinker Robot Labs

- Nekaj žic in majhna plošča

- 9 -voltna baterija in priključek

Prav tako boste morali uporabiti arduino IDE, prenesete ga lahko na naslednji povezavi:

2. korak: Umerjanje servomotorjev

Pred zagonom robota morate narediti en prejšnji korak. Morate najti srednji položaj servomotorja. Servo se lahko obrne za 180 stopinj (pol obsega), zato morate najprej ugotoviti, kje je položaj 90 stopinj, da lahko postavite noge pravokotno na telo. V ta namen sem napisal program, ki servomotorje postavi v položaj 90 °. Ko so servomotorji na 90 °, boste imeli referenčno točko, kjer bo servo na začetku programa.

To je program, ki ga uporabljam za centriranje servomotorjev:

#vključi

Servo spredaj;

Servo nazaj;

void setup () {

Sprednji priključek (9);

Nazaj.priključek (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Nazaj.piši (90);

}

V programski ali strojni opremi boste morali narediti majhne prilagoditve, da izboljšate gibanje robota in dobite popolno hojo, vendar najprej naredimo robota, da se premakne, na koncu projekta pa boste lahko naredili te prilagoditve.

3. korak: Sestavljanje nog

Po tem morate vzeti gredi servomotorjev in jih vstaviti v noge robota, da boste to olajšali, lahko odrežete malo materiala okoli luknje v nogah, da vstopite v gredi.

Drugič, grede s 3D -nogami morate priviti v servomotorje. Ko imate vse v pravem položaju, med gredjo in noge postavite malo piko vročega lepila, da jih pritrdite. Noge postavite na 90 stopinj, kot je prikazano v 2. koraku.

4. korak: Namestitev servomotorjev

Zdaj morate namestiti servomotorje v telo robota, za to morate vzeti telo v eno roko in potisniti servo z nogami v luknjo, ki jo imate za servo. Prepričajte se, da so žice servomotorja v pravem položaju, če ne, se servo ne prilega ohišju. Na eni strani servo luknje je majhna reža. Uporabite to režo za žice.

Ta korak ponovite z drugim sklopom nog.

5. korak: Dodajanje Arduina

Po vseh teh korakih boste imeli robotsko strojno opremo dokončano. Zdaj vstopamo v zadnji del, elektroniko in ožičenje. Najprej vzemite Arduino Nano in ga potisnite v mizo, nato boste morali odstraniti papir na spodnji strani mize in lepilno ploščo v 3D modelu.

6. korak: Ožičenje

Naredimo ožičenje! V tem koraku, v katerem boste povezali vse žice od plošče do servomotorjev.

Vsi servomotorji imajo tri žice, zato je ena za informacije, ki jih pošilja arduino, oranžna, druga za tok +5v, rdeča in na koncu žica GND (ali ozemljitev), to je rjava.

Če želite povezati žice, si oglejte kodo, ki smo jo uporabili za centriranje servomotorjev. V kodi lahko vidimo, da je servo za sprednje noge priključen na zatič D9, drugi servo, tisti za zadnje noge in rep pa je priključen v vrata D6. to pomeni, da oranžna žica sprednjega servo vodila do zatiča D9, oranžna žica servo za zadnje noge pa je povezana z zatičem D6. Rdeči kabel obeh servomotorjev gre na 5V, rjave žice obeh servomotorjev pa na GND (kateri koli od zatičev GND Arduino Nano).

7. korak: In nekaj kode

Če želite dokončati robota, ga morate prinesti živega !, zato prihaja moj najljubši del, koda.

Spodaj z vami delim kodo. Ključ, da bo vaš robot hodil s popolnimi vrati, je spremeniti program, da se popolnoma prilagodi teži in ravnovesju vaše podgane, vendar to priporočam le, če poznate malo programa Arduino. Če se vaša podgana trudi hoditi, napišite komentar in jaz vam lahko pomagam, da bo vaša podgana z nekaj stila hodila !.

Tukaj imate kodo, ki sem jo uporabil:

#vključi

Servo spredaj;

Servo nazaj;

void setup () {

Sprednji priključek (9);

Nazaj.priključek (6);

Front.write (92); // moj sprednji servo pri 90 stopinjah ni bil popolnoma raven, zato sem moral spremeniti kot na 92 stopinj.

Nazaj.piši (90);

zamuda (1000); // robot postavi vse noge pravokotno na telo in počaka eno sekundo

}

void loop () {

// Ta zanka se bo izvajala, dokler robota ne izključite

// Kote ali čas zamika med gibi lahko spremenite, da bo vaš robot hodil hitreje ali počasneje ali naredil večje ali manjše korake

Front.write (132);

zamuda (100);

Nazaj.piši (50);

zamuda (300);

Front.write (50);

zamuda (100);

Nazaj.piši (130);

zamuda (300);

}

Ko program napišete v programsko platformo arduino, ga lahko naložite v robota in vidite, kako se premika.

8. korak: Končali ste

Ta robot je zelo enostaven za sestavljanje, program pa je tudi precej preprost. Prestaviti ga je enostavno …, vendar je precej zapleteno, da se premika elegantno. Če želite začeti graditi in programirati sprehajalne robote, je to dober projekt za vas. S tem projektom se boste naučili, kako programirati "hojo", zaporedje navodil, da bo vaš robot hodil.

Upam, da ste uživali v mojih prvih navodilih in prosim, če boste potrebovali pomoč pri svojem robotu, vam bom z veseljem pomagal v angleščini, francoščini ali španščini.

David