Robot za sledenje barvam, ki temelji na vsesmernem kolesu in OpenCV: 6 korakov

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:08

Za izvajanje sledenja barvam uporabljam vsesmerno kolesno podvozje in mobilno programsko opremo, imenovano OpenCVBot. Hvala razvijalcem programske opreme tukaj, hvala.

OpenCV Bot dejansko zazna ali sledi kateremu koli objektu v realnem času s pomočjo obdelave slik. Ta aplikacija lahko zazna kakršen koli predmet s svojo barvo in ustvari položaj X, Y in območje na zaslonu telefona. S to aplikacijo se podatki pošljejo v mikrokrmilnik prek Bluetootha. Preizkušen je bil z modulom Bluetooth in je primeren za različne naprave. To aplikacijo prenesemo prek mobilnega telefona za izvajanje sledenja barvam in podatke pošljemo v Arduino UNO prek Bluetootha za analizo podatkov in izvajanje ukazov za gibanje.

Zaloge

1. Vsesmerna šasija koles
2. Arduino UNO R3
3. Pogonski modul motorja
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Mobilni telefon
7. Programska oprema OpenCVBot
8. Potrebujete tudi držalo za mobilni telefon in zlahka prepoznavno žogo

1. korak: Namestite osnovno podvozje I Track

Motor GB37 ali motor GA25 pritrdite na nosilec motorja. Bodite pozorni na pritrdilne luknje namestitve. To je drugače, ker niso univerzalni.

Uporabite lahko obe vrsti motorjev. Bodite pozorni, da ločite, katera stran je navzgor in katera stran navzdol; ali pa uporabite večje vsesmerno kolo, da vam jih ni treba razlikovati …

2. korak: Motor pritrjen na podvozje

Nosilec motorja je z navojem, zato nam za pritrditev ni treba uporabiti matic, kar nam olajša namestitev, saj je prostor za namestitev matic premajhen, zato jih ne moremo popraviti. lahko namestite ob strani in z njimi se lahko izognem oviram, kar je zelo koristno pri hoji avtomobila.

Montažna ultrazvočna velikost, razdalja sonde, enota mm.

3. korak: Dokončajte montažo podvozja

Za dokončanje pritrditve podvozja je treba v naslednjem krmiljenju nenehno prilagajati oprijem koles. 4 točke opori povzročijo, da kolesa ne pridejo v celoti v stik z ohišjem, kar povzroči zdrs med hojo. Prilagodili smo vijake na ohišju. Prilagajanje položaja zahteva potrpljenje.

Številčimo kolesa, da sledimo urejenemu nadzoru robov. Razlog, zakaj uporabljam 4 kroge, je, ker menim, da je nadzor v redu, če so 3 krogi v redu, vendar visoka cena ni zelo prijazna.

4. korak: Elektronski modul

Motorni pogon Uporabil sem 2 PM-R3, zamenjal sem pogonske zatiče enega od njih, 4, 5, 6, 7 do 8, 9, 10, 11, da bi lahko vozil 4 motorje posamično Obstaja čip za upravljanje porabe energije na plošči, vendar je nisem uporabil, neposredno sem vnesel iz DC vhoda Arduino UNO.

Gonilnik motorja je čip TB6612FNG. To je relativno pogost gonilniški čip. Uporabite lahko tudi čip L298N, ki je v bistvu enak. Spremenite kodo, da dosežete enak način hoje.

• 4, 5 je motor, povezan s tlemi ， 5 pwm;
• 6, 7 je drugi motor, 6 pwm;
• 8, 9 je tretji motor, 9 pwm;
• 10, 11 je četrti motor, 10 pwm;

5. korak: mobilne aplikacije

APP: Kliknite

Vzorčna koda Arduino: Clik

Po prenosu in namestitvi lahko za seznanjanje uporabite Bluetooth. Kliknite na predmet, ki ga je treba identificirati. Barva je najbolje, da se razlikuje od okolice, da se prepreči zaznavanje iste okolice. Treba je opozoriti, da bo soočenje s soncem povzročilo izgubo sledenja., In potem lahko vidimo spremembo vrednosti v serijskih vratih.

Vzorčno kodo spremenite tako, da bo ustrezala vašemu pogonskemu modulu. Če uporabljate razširitveni modul PM-R3 kot jaz, lahko uporabite kodo, ki sem jo dal.

6. korak: Celotna slika

Končano, poglejmo učinek.