ROVER ZA ČETLJENJE IN OGLAJENJE RAVER: 3 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Rover je vesoljsko raziskovalno vozilo, zasnovano za premikanje po površini planeta ali drugega nebesnega telesa. Nekateri roverji so bili zasnovani za prevoz članov posadke človeškega vesoljskega poleta; drugi so bili delno ali popolnoma avtonomni roboti. Roverji običajno pridejo na planetarno površino z vesoljskim plovilom v stilu landerja.

Ta definicija roverja se je v teh dneh spremenila, ker lahko doma izdelamo svoj inteligentni rover z razpoložljivimi vrhunskimi razvojnimi deskami in platformami. Moja ideja je bila razviti avtonomni rover za izogibanje oviram z uporabo ultrazvočnih senzorjev dosega. To je bil projekt z Intel Edison SoC z nekaj senzorji iz kompleta senzorjev Intel Grover.

1. korak: Uporabljene komponente

Komplet Intel Edison za Arduino, servo motor, enosmerni motor, IR senzor in ultrazvočni senzor dosega, napajalnik.

Za izdelavo podnožja roverja ter za namestitev senzorjev in motorjev je bilo uporabljenih nekaj lego komponent

2. korak: Opis

Sprva sem začel z IR senzorjem za izračun razdalje ali za odkrivanje ovire. Za večjo robustnost sem priključil IR senzor za servo motor za preverjanje ovire v vse smeri. Servo motor je deloval kot motor za premikanje, ki lahko zavije za 180 °, jaz pa sem iskal oviro v treh položajih - levo, desno in naravnost. Razvit je bil algoritem za izračun razdalje ovire in krmiljenje enosmernega motorja, priključenega za pogon koles. IR senzor je imel pomanjkljivosti, ker ne deluje pri močni sončni svetlobi, je edini digitalni senzor in ne more izmeriti razdalje ovire. IR senzor ima doseg 20 cm. Toda z ultrazvočnim senzorjem dosega sem lahko izračunal razdaljo v vse smeri in se odločil, kako daleč je ovira, nato pa se odločil, v katero smer naj se premakne. Ima dober razpon razdalje 4 m in lahko natančno izmeri razdaljo. Tipalo je bilo nameščeno na servo motor pan, ki se premakne za 180 °, ko zazna oviro na poti. Algoritem je bil razvit za preverjanje razdalje v vseh smereh in nato avtonomno odločanje o poti z zaznano oviro relativno daleč v vseh drugih smereh. Za pogon koles roverja so bili uporabljeni enosmerni motorji. Z krmiljenjem impulza terminala enosmernih motorjev lahko rover premaknemo naprej, nazaj, zavijemo levo, zavijemo desno. Odvisno od odločitve, ki jo je sprejela logika krmilnika, so bili podani vhodi za enosmerne motorje. Algoritem je bil napisan tako, da je, če je na sprednji strani roverja zaznana kakšna ovira, videti levo z obračanjem servo motorja v levo in ultrazvočnim senzorjem območja preveriti razdaljo na levi, potem se isto izračuna v druge smeri. Ko imamo razdaljo v različnih smereh, se krmilnik odloči za najprimernejšo pot, kjer je ovira najbolj oddaljena, s primerjavo izmerjenih razdalj. Če je ovira na isti razdalji v vseh smereh, se rover premakne nekaj korakov nazaj in nato znova preveri. Za roverjem je bil priključen še en IR senzor, da bi se izognili udarcem med premikanjem nazaj. Mejna vrednost je bila nastavljena v vse smeri za najmanjšo razdaljo, da se prepreči razbijanje.

3. korak: Aplikacija

To se uporablja na številnih področjih, eno od njih je bilo vključeno v projekt pozicioniranja v zaprtih prostorih za sledenje in preizkušanje natančnosti izmerjenega položaja predmeta v notranjem okolju.