Štirinožni pajkov robot - GC_MK1: 8 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Pajek robot GC_MK1 se premika naprej in nazaj in lahko tudi pleše, odvisno od kode, naložene na Arduino. Robot uporablja 12 mikro servo motorjev (SG90); 3 za vsako nogo. Krmilnik, ki se uporablja za krmiljenje servo motorjev, je Arduino Nano. Uporabljamo tudi 12V baterijo, ki jo z DC-DC pretvornikom znižamo na 5V, nato pa jo napajamo z VIN pin za napajanje Arduino in servo motorjev. Vsi deli telesa robota so bili 3D natisnjeni.

Korak: Ključna pojasnila

Servo motorji:

• Servo motorji se pogosto uporabljajo za vrtenje in potiskanje ali vlečenje predmetov z veliko natančnostjo.
• Servo motor je sestavljen iz majhnega enosmernega motorja in nekaj zobnikov, ki prevzamejo veliko hitrost motorja in jo upočasnijo, hkrati pa povečajo navor izhodne gredi v servo motorju.
• Pri težjih delih je potreben večji navor (kovinski zobniki se v servo motorjih uporabljajo za večji navor, plastični pa za manjši navor).
• Na enem od zobnikov motorja je tudi pozicijski senzor, ki je priključen na majhno vezje. Vezje dekodira signale, da določi, kako daleč se mora servo vrteti, odvisno od signala uporabnika. Nato primerja želeni položaj z dejanskim položajem in se odloči, v katero smer se bo obrnil.
• Pulzno širinska modulacija (PWM) se uporablja za nadzor položaja servo motorja. Servo motorji se aktivirajo, ko sprejmejo krmilni signal (impulze). Impulz je prehod iz nizke napetosti v visokonapetostno, običajno ostane impulz nekaj časa visok.
• Servo motorji ponavadi delujejo v območju od 4,5 do 6 voltov in impulzni niz okoli 50 do 60 Hz.
• 50 HZ = 1/20 ms >> PWM = 20 ms

Vrste servo motorjev

1. Servo za pozicijsko vrtenje >> Zavrtite za približno 180 stopinj/polkrog.
2. Servo za neprekinjeno vrtenje >> V nedogled se vrti v obe smeri.
3. Linearni servo >> Ima dodaten mehanizem (stojalo in zobnik) za premikanje v smeri naprej in nazaj namesto krožno.

2. korak: Komponente:

1x Arduino Nano mikrokrmilnik:

12x servo motorji SG90

1x mini plošča:

/ali /

1x prototip plošče PCB:

1x 12V baterija: (to sem jaz uporabil, lahko uporabite tudi drugo baterijo)

Skakalci F do F in M do M skakalci:

1x pretvornik DC v DC

3. korak: 3D natisnjene datoteke

Zgornji del robotskega pajkovega telesa (levo) || Spodnji del robotskega pajkovega telesa (desno)

Za tiskanje vseh delov robota pajka sem uporabil Fusion 360 in Prusa i3 MK3. Posteljo sem spremenil tako, da je ustrezala moji bateriji, vendar sem napačno izračunal dimenzije, zato sem moral baterijo držati sam za demo. Že delam na GC_MK2!

Če ne potrebujete večje postelje ali kakršne koli druge spremembe, lahko uporabite trenutne datoteke v stvarni stvari (spodnja povezava).

Thingverse deli za robota pajka

Datoteke STL za posodobljeno telo robota pajka (širše za večjo baterijo)

4. korak: Sheme ožičenja

5. korak: Kako zgraditi

Korak 6: Koristne slike

Korak 7: Koda Arduino

Če želite postaviti vse servo motorje v isti začetni položaj, morate najprej naložiti datoteko skice arduino nog (Legs.ino).

Ko dokončate zgornji korak, lahko na roke servo motorja dodate vijake (tudi zadrge delujejo) in jih privijte.

Prenesite in namestite knjižnico FlexiTimer2, preden naložite skice programa 1 in 2.

Knjižnica FlexiTimer2

Zdaj ste pripravljeni naložiti Program1.ino ali Program2.ino za zagon na Arduinu.

Legs.ino

// Poiščite začetni položaj nog

// RegisHsu 2015-09-09

#vključi

Servo servo [4] [3];

// definiramo vrata servomotorjev

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

void setup ()

{// inicializirajte vse servomotorje za (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); zamuda (20); }}}

void zanka (void)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); zamuda (20); }}}

Drugi dve skici Arduino sta predolgi za objavo tukaj.

Preverite spodnjo povezavo.

Povezava do mape Google Drive z vsemi datotekami. (Vključuje datoteke skic Arduino in knjižnico flexitimer2)

Spider Robot Datoteke

Zasluge RegisHsu za datoteke skic Arduino.