ARS - Arduino Rubik Solver: 13 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

ARS je popoln sistem za reševanje Rubikove kocke: ja, še en robot za reševanje kocke!

ARS je triletni šolski projekt, izdelan s 3D natisnjenimi deli in lasersko izrezanimi strukturami: Arduino prejme pravilno zaporedje, ki ga ustvari domača programska oprema, ARS Studio, prek vrat USB, nato se do konca premika šest koračnih motorjev naprej in nazaj.

ARS temelji na odličnem g. Algoritem Kociemba: kot je povedano na njegovi spletni strani, je Herbert Kociemba nemški kuber iz nemškega Darmstadta, ki je izumil ta algoritem leta 1992, da bi poiskal skoraj optimalne rešitve za kocko 3x3 in izboljšal algoritem Thistlethwaite.

V tem navodilu bodo razložena navodila o gradnji strukture robota in uporabi odprtokodne programske opreme, razvite za ustvarjanje ustreznega zaporedja, ki je potrebno za reševanje kocke z uporabo algoritma Kociemba.

Več informacij o Kociembi in njegovem delu:

• o algoritmu
• o božjem številu, številu potez, ki bi jih algoritem v najslabšem primeru naredil za rešitev kocke. Kociemba in njegovi prijatelji so nazadnje pokazali, da je Božje število 20
• intervju s Herbertom Kociembo
• Podatki o programski opremi Kociembe iz Whis ARS Studio prihajajo iz

Naslednji koraki bodo obravnavali mehansko strukturo in uporabo programske opreme.

Zaloge

Boste potrebovali:

• 4x gred 8x572mm
• 2x jermenica škripca 8x80 mm
• 8x navojna palica 6x67 mm
• 8x navojna palica 6x122 mm
• 7x 40x40x10 enosmerni ventilator
• 32x šestkotni vijak razreda ab_iso M4x25x14
• 32x šestkotna matica M4
• Zobati jermen GT2 2 m
• 1x plošča
• 32x matica M6 žaluzija
• 16x ležaj LM8UU 8x15x24
• 54x vijak M4 x 7,5 mm
• 54x podložka 4,5x9x1 mm
• 32x vijak M3x15mm
• 1x arduino UNO
• 6x koračni motorji NEMA 17
• 6x A4988 Pololu gonilniki
• 12V napajanje: preprost ATX iz starega računalnika je dober

1. korak: ARS - Arduino Rubik Solver: Viri

Materiali, risbe in programska oprema so tukaj:

• Risbe ARS
• Programska oprema ARS Studio
• Skica Arduino

2. korak: Sestavljanje strukture: Splošni pogled

Robot ARS je sestavljen iz nekaterih delov in sestavnih delov, ki so skupaj sestavljeni tako, da omogočata premikanje naprej in nazaj dveh vozičkov s štirimi koračnimi motorji.

3. korak: Sestavljanje strukture: škatla za gonilnike Arduino in Stepper

"loading =" leni "kliknite" Stringi pinze "(v italijanščini pomeni" Zapri kremplje "), nato" INVIA "(=" GO ").

Zaporedje bo poslano Arduinu, ki bo premaknil korake glede na zaporedje.

11. korak: ARS: Arduino skica

Arduino skica je tako preprosta.

Arduino prejema zaporedje iz računalniških vrat USB in ga bere s serijskega monitorja. Steperji za delovanje potrebujejo 12v, potrebujejo napajanje. Za dobro delovanje potrebujete dva magnetna senzorja. Nahajajo se pod nosilci motorja, za vsakega od njih eno. Ko priključujete koračne motorje na voznike A4988 in zatiče Arduino UNO, bodite pozorni na smer.

Ukazi zaporedja so:

a = korak 1 zavrtite za 90 °

b = korak 1 zavrtite za -90 °

c = korak 2 zavrtite za 90 °

d = korak 2 zavrtite za -90 °

e = korak 3 zavrtite za 90 °

f = korak 3 zavrtite za -90 °

g = korak 4 zavrtite za 90 °

h = steper 4 zavrtite za -90 °

i = steper 5 odprta koraka 1 in 3

j = steper 5 zapre koraka 1 in 3

k = steper 6 odprta koraka 2 in 4

l = korak 6 zapre koraka 2 in 4

m = koraka 1 in 3 se na enak način zavrtita skupaj za 90 °

n = koraka 1 in 3 se na enak način vrtita skupaj do -90 °

o = koraka 2 in 4 se vrtita za 90 ° skupaj na enak način

p = koraka 2 in 4 se na enak način skupaj vrtita za -90 °

12. korak: ARS: Nagrade

ARS Arduino Rubik Solver je leta 2018 osvojil 1. nagrado na olimpijskih igrah v Italiji za reševanje težav.

ARS Arduino Rubik Solver je leta 2017 na Maker Faire Rome dobil zaslužka.

Najlepša hvala mojim študentom Paolu Grossu in Albertu Vignolu, ki sta vztrajno sodelovala pri tem projektu, Mihaiju Canei in Giorgiju Spinoniju, ki je izboljšal programsko opremo, Josefu Costamagni, ki je začel s prihajajočo spletno različico, Albertu Bertoli in Edgardu Kazimirowiczu, ki sta izpopolnila mehaniko.

Korak 13: ARS Arduino Rubik Solver: naslednji koraki

Naslednji korak: nadzor ARS od koder koli po svetu, tako da se lahko vsi igrajo z njim.

Kot lahko vidite v videoposnetku, moramo izboljšati prepoznavanje barv, medtem ko je spletni strežnik na poti.

Ostani na vezi!