Osnove merilnika pospeška MPU6050+žiroskopa: 3 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

MPU6050 je zelo uporaben senzor.

Mpu 6050 je IMU: inercialna merilna enota (IMU) je elektronska naprava, ki meri kombinacijo merilnikov pospeška in žiroskopov ter poroča o določeni telesni sili, kotni hitrosti in včasih o orientaciji telesa.

Gre za 6 -osno napravo

3 osi lahko meri pospešek, ostale 3 pa za merjenje kotnega pospeška.

Z uporabo pospeška in kotnega pospeška je mogoče dobiti precej natančno oceno kota

V tej vadnici bomo raziskovali, kako lahko MPU6050 s knjižnico olajšamo.

Zaloge

1. Arduino plošča
2. MPU6050
3. Mostične žice
4. Ogledna plošča

1. korak: Dokončajte vezje

Senzor uporablja protokol, znan kot I2c, za komunikacijo z Arduinom za pošiljanje vrednosti.

Pin A4 se uporablja za serijsko uro SCL in ga je treba priključiti na SCL senzorja in, A5 do SDA-Serijska podatkovna linija.

Vcc je priključen na 5v, Gnd pa na ozemljitev

2. korak: Kodiranje

#include #include

Preden začnem, te knjižnice nisem napisal jaz, samo mislim, da je tam najpreprostejša in jo zelo rad uporabljam.

To so datoteke z glavo ^^, wire.h se uporablja za vzpostavitev komunikacije i2c

MPU6050 mpu6050 (žica);

tu poimenujemo svoj žiroskop ali ustvarimo predmet za tiste, ki poznajo OOP.

void setup () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (true); }

Sprva izračunamo odmike, saj bodo vsi odčitki kota glede na začetno orientacijo.

void loop () {

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Vsak nam poda merilo kota.

3. korak: Druge funkcije

Knjižnica vsebuje še druge funkcije

kot:

mpu6050.getTemp () // poda temperaturo (ni zelo natančna)

mpu6050.getAccX () // Linearni pospešek v smeri X

(podobne funkcije so mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Kotni pospešek okoli osi x

(podobne funkcije so mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())