Robotska naprava Gen 2 (fizikalna terapija): 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Povzetek: Namen druge generacije je pomagati premikati pacientovo zapestje, ki je bilo poškodovano zaradi nesreče, tako da potegne roko navznoter in navzven. Prvotno je bil Gen 2 ustvarjen za tekmovanje na vrhu razvijalcev AT&T 2017, nato sem se odločil, da ga naredim odprtokodnega za ljudi, ki bodo gradili, spreminjali in izboljševali projekt. Poleg tega ta projekt ni na ravni praktičnosti, ker je bila večina delov ponovno uporabljena iz robotske roke Gen 1. Prav tako je to druga različica, kjer je oblikovanje veliko enostavnejše za 3D tiskanje.

Cena: Stroški tega projekta so odvisni od tega, kje izdelke kupite in od stroškov pošiljanja. Za ta projekt sem porabil 30 USD. Pomembno je omeniti, da je bilo 80% predmetov ponovno uporabljenih iz robotske roke prve generacije.

POMEMBNO OPOMBA:

Če imate kakršna koli vprašanja, nam pošljite e -pošto, sporočilo ali komentar: [email protected]

Preverite, ali se nosilec na roki prilega vaši roki. Morda boste morali obliko prilagoditi roki.

Zapestje izmerite na treh mestih-50,8 mm narazen in nato s temi številkami spremenite obliko.

Oglejte si mapo CAD in spremenite obliko, da se prilega vaši roki.

Če uporabljate Fusion 360, odprite datoteko CAD, Oporne stene> Skice> Spremenite notranji premer za skico 1 do skico 3 (z uporabo meritev, ki ste jih dobili)

1. korak: Materiali

Materiali: Gradivo sem razdelil v dve kategoriji »Pomembno« in »Izbirno«. "Pomembni" materiali so ključnega pomena za dokončanje projekta. "Izbirni" materiali so dodatna orodja, ki vam lahko pomagajo med postopkom. Za tiskanje delov potrebujete tudi dostop do 3D tiskalnika.

Morda boste želeli kupiti ali uporabiti drugo opremo (vijake, senzorje itd.) Od spodaj navedenih, če so dimenzije enake. Če se dimenzije razlikujejo, boste morali spremeniti zasnovo

Če želite, da naprava ostane na svojem mestu, potrebujete naramnico. Uporabil sem naramnico iz messenger torbe.

Servo motorji so bili spremenjeni v neprekinjene rotacijske servomotorje ali motorje. Če želite spremeniti svoje servomotorje, si oglejte spodnjo povezavo. (Bodite zelo previdni, saj pozicioniranje lahko preprosto zmotite)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Prvi prototip sem uporabil žico "Braided Stealth Superline", nato pa sem prešel na "Coated nerjaveče jeklo", vendar obe možnosti delujeta, vendar je žica iz nerjavečega jekla bolj primerna za projekt.

Pomembno:

410 Nerjaveče jeklo, številka 4, dolga 1/2"

18-8 nerjavno jeklo, številka 2, 1/2"

Izvijač z dolgim križem

Spajkalnik + spajkanje

Vrtalnik

6 x AA baterija

9V baterija velikosti PP3

Mostične žice

Servo standard HS-311

6 x AA držalo za baterije

Kovinski rog za servo roko

9V sponke/priključki za baterije

4x6cm dvostranski prototip tiskanega vezja

Wire - Pletena Stealth Superline

Gumbi

1k ohmski upor

Neobvezno:

Spajkalniki - držala za žice

Vice

Pinceta

XACTO nož

Multimeter

Čeljust

Žica iz nerjavečega jekla, prevlečena - 10ft

Ogledna plošča

Korak: 3D tiskanje

Opomba: Vse luknje za vijake so premajhne, da 3D tiskalnik ne natisne prevelikih lukenj, pri katerih vijaki ne bodo mogli držati delov skupaj.

Opornici sem dal obsežen dizajn z mislijo na lažje 3D tiskanje in enostavno delo, zato sem se osredotočil na šesterokotno obliko. Prav tako. obstaja nekaj praznih mest, ki vam omogočajo, da dodate dodatne spremembe.

1, 2, 3 in 4: "šasija" glavnega projekta.

Sprednje_zaklepanje: sprednje ključavnice, ki držijo nosilec skupaj.

Rear_Locks: Zadnje ključavnice, ki držijo nosilec skupaj.

Big_Battery: vsebuje 6 x AA baterij.

Big_Battery_Lid: Pokrov, ki bo pritrjen na “Big_Battery”, da drži baterije na svojem mestu.

Držalo za majhno baterijo: drži baterijo velikosti 9V PP3.

Small_Battery_Lid_Front in Back: Pokrov, ki bo pritrjen na sprednjo in zadnjo stran "Small_Battery".

Small_Battery_Lock: Zaklene majhno baterijo na nosilcu.

Hand_Brace: Ovije okoli roke, da se lepo oprime.

Servo rog: Ti so ustvarjeni, da ovijejo žico okoli servo brez zapletov. Vendar pa je treba izboljšati!

Identifikacija (izbirno): CAD zasnovo lahko uredite, da nanjo napišete svoje ime.

Korak: Spajkanje

Nastavitev stikala gumbov vključuje: gumbe, (1k) upore, mostične žice.

Če želite razumeti, kako deluje gumb Arduino Button Switch, glejte to povezavo:

Popolna elektronska nastavitev druge generacije vključuje: gumbe, (1k) upore, baterije AA, 9V baterijo PP3, štiri spremenjene servomotorje in mostične žice.

9V baterija PP3 bo napajala Arduino UNO ločeno, zato priključite priključek na baterijo in se prepričajte, da se prilega v vrata za zunanje napajanje. Motorji bodo napajali baterijo 6xAA.

4. korak: Priprava delov za montažo

Zdaj, ko smo 3D natisnili potrebne datoteke, moramo poskrbeti, da se vijaki popolnoma prilegajo. Za odstranitev presežka, ki ga ne potrebujemo, bomo uporabili brusilno orodje, nož ali nož Xacto. Prav tako se moramo prepričati, da se štirje servomotorji brez težav prilegajo ustreznim območjem. Morda boste morali uporabiti vrtalnik, da povečate premer lukenj, da se prepričate, da se vijaki lepo prilegajo in da imajo tudi dober oprijem. Za boljše prileganje pri montaži uporabite orodje za brušenje. Odstranite odvečni polnilni stroj z nožem ali Xactom.

5. korak: Organizacija žice

Pravzaprav nisem popolnoma organiziral svojih žic, preprosto sem uporabil trak in cevi za organiziranje servo žic iz žic gumbov. Zato je od vas odvisno, kako želite organizirati svoje žice. Če želite v celoti organizirati žice, lahko preprosto uporabite cevi in električni trak. Prav tako lahko spremenite zasnovo, da dodate dodatne funkcije, ki vam lahko pomagajo pri organizaciji žice

Korak 6: Sestavite

7. korak: naložite program

Naložite kodo 2. generacije