Mars Roomba: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Ta Instructable vas bo vodil v smeri delovanja vakuumskega robota Roomba, ki ga upravlja Raspberry Pi. Operacijski sistem, ki ga bomo uporabljali, je prek programa MATLAB.

1. korak: Zaloge

Za izvedbo tega projekta boste morali zbrati:

• iRobotov bot sesalnika Create2 Roomba
• Malina Pi
• Raspberry Pi kamera
• Najnovejša različica programa MATLAB
• Orodjarna za namestitev Roomba za MATLAB
• MATLAB aplikacija za mobilno napravo

2. korak: Izjava o težavi

Nalogo smo imeli uporabiti MATLAB za razvoj roverja, ki bi ga lahko uporabili na Marsu, da bi znanstvenikom pomagali pri zbiranju podatkov o planetih. Naloge, ki smo jih obravnavali v našem projektu, so bile daljinsko upravljanje, prepoznavanje vpliva objekta, prepoznavanje vode, prepoznavanje življenja in obdelava slik. Da bi dosegli te podvige, smo z ukazi orodne vrstice Roomba kodirali za upravljanje številnih funkcij iRobotove datoteke Create2 Roomba.

Korak: Daljinski upravljalnik Bluetooth

Ta diapozitiv bo predstavil kodo za nadzor gibanja Roombe z zmožnostjo Bluetooth vaše pametne naprave. Za začetek prenesite aplikacijo MATLAB v pametni telefon in se prijavite v svoj račun Mathworks. Ko ste prijavljeni, pojdite na "več", "nastavitve" in se povežite z računalnikom z njegovim naslovom IP. Ko ste povezani, se vrnite na "več" in izberite "senzorji". Dotaknite se tretjega senzorja v zgornji orodni vrstici zaslona in tapnite Start. Zdaj je vaš pametni telefon daljinski upravljalnik!

Koda je naslednja:

medtem ko je 0 == 0

premor (.5)

PhoneData = M. Orientation;

Azi = PhoneData (1);

Nagib = PhoneData (2);

Stranska stran = PhoneData (3);

izbokline = r.getBumpers;

če je stran> 80 || Stransko <-80

r.stop

r.beep ('C, E, G, C^, G, E, C')

prekiniti

elseif Side> 20 && Side <40

r.turnAngle (-5);

drugače stran> 40

r.turnAngle (-25);

elseif Side-40

r.turnAngle (5);

elseif stran <-40

r.turnAngle (25);

konec

če je Pitch> 10 && Pitch <35

r.moveDistance (.03)

elseif Nagib> -35 && Nagib <-10

r.moveDistance (-. 03)

konec

konec

4. korak: Prepoznavanje vpliva

Druga funkcija, ki smo jo izvedli, je bila zaznati vpliv Roombe na objekt in nato popraviti njegovo trenutno pot. Da bi to naredili, smo morali uporabiti pogojne vrednosti z odčitki senzorjev odbijača, da smo ugotovili, ali je bil predmet udarjen. Če robot zadene predmet, se bo umaknil za 0,2 metra in se vrtel pod kotom, ki ga določi udarci v odbijač. Ko pritisnete element, se prikaže meni z besedo "oof".

Koda je prikazana spodaj:

medtem ko je 0 == 0

izbokline = r.getBumpers;

r.setDriveVelocity (.1)

če bumps.left == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (-35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.front == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (90)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.right == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.leftWheelDrop == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (-35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.rightWheelDrop == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (35)

r.setDriveVelocity (.2)

konec

konec

5. korak: Prepoznavanje življenja

Kodirali smo sistem za prepoznavanje življenja za branje barv predmetov pred njim. Tri vrste življenja, za katere smo kodirali, so rastline, voda in tujci. V ta namen smo senzorje kodirali za izračun povprečnih vrednosti rdeče, modre, zelene ali bele barve. Te vrednosti so primerjali s pragi, ki so bili ročno nastavljeni za določitev barve, ki jo kamera gleda. Koda bi narisala tudi pot do predmeta in ustvarila zemljevid.

Koda je naslednja:

t = 10;

i = 0;

medtem ko je t == 10

img = r.getImage; imshow (img)

premor (0,167)

i = i + 1;

rdeče_pomen = povprečje (povprečje (img (:,:, 1)));

modro_pomen = povprečje (povprečje (img (:,:, 3)));

zeleno_pomen = povprečje (povprečje (img (:,:, 2)));

white_mean = (blue_mean + green_mean + red_mean) / 3; %želi ta val približno 100

nine_plus_ten = 21;

green_threshold = 125;

blue_threshold = 130;

white_threshold = 124;

red_threshold = 115;

medtem ko nine_plus_ten == 21 %zeleno - življenje

če green_mean> green_threshold && blue_mean <blue_threshold && red_mean <red_threshold

r.moveDistance (-. 1)

a = msgbox ('možen vir življenja najden, lokacija narisana');

premor (2)

izbriši (a)

[y2, Fs2] = zvočno branje ('z_speak2.wav');

zvok (y2, Fs2)

premor (2)

%rastlina = r.getImage; %imshow (obrat);

%prihranka ('plant_img.mat', rastlina ');

%lokacije parcele v zeleni barvi

i = 5;

prekiniti

drugače

nine_plus_ten = 19;

konec

konec

nine_plus_ten = 21;

medtem ko nine_plus_ten == 21 %modra - woder

če blue_mean> blue_threshold && green_mean <green_threshold && white_mean <white_threshold && red_mean <red_threshold

r.moveDistance (-. 1)

a = msgbox ('vir vode je bil najden, lokacija narisana');

premor (2)

izbriši (a)

[y3, Fs3] = zvočno branje ('z_speak3.wav');

zvok (y3, Fs3);

%woder = r.getImage; %imshow (woder)

%prihranka ('water_img.mat', woder)

%lokacije ploskve v modri barvi

i = 5;

prekiniti

drugače

nine_plus_ten = 19;

konec

konec

nine_plus_ten = 21;

medtem ko nine_plus_ten == 21 %bela - tujci monkaS

če white_mean> white_threshold && blue_mean <blue_threshold && green_mean <green_threshold

[y5, Fs5] = zvočno branje ('z_speak5.wav');

zvok (y5, Fs5);

premor (3)

r.setDriveVelocity (0,.5)

[ys, Fss] = zvočno branje ('z_scream.mp3');

zvok (ys, Fss);

premor (3)

r.stop

% tujec = r.getImage; %imshow (tujec);

% prihrani ('alien_img.mat', tujec);

i = 5;

prekiniti

drugače

nine_plus_ten = 19;

konec

konec

če je i == 5

a = 1; %kot zavoja

t = 9; %konča veliko zanko

i = 0;

konec

konec

6. korak: Zaženite !

Ko je koda napisana, jo združite v eno datoteko in voila! Vaš Roomba bot bo zdaj popolnoma funkcionalen in bo deloval, kot je oglaševano! Kontrolnik Bluetooth mora biti bodisi v ločeni datoteki bodisi ločen od preostale kode z %%.

Uživajte v uporabi svojega robota !!