3D -tiskano štirionožno: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

To je moj prvi projekt s 3D tiskanjem. Želel sem narediti poceni četverico z vsemi operacijami. Na internetu sem našel veliko projektov v zvezi z istim, vendar so bili dražji. In v nobenem od teh projektov niso učili o tem, kako je oblikovanje štirikotnik? Ker sem začetnik strojništva, so ta načela zelo pomembna. Ker lahko vsak 3D natisne že obstoječi model in zažene isto kodo. Toda nič vrednega se ne nauči.

Ta projekt sem naredil med semestrsko zavoro in sčasoma bom dodal izboljšave.

Video sem naložil. Lahko ga prenesete in si ogledate.

1. korak: Oblikovanje podvozja

Podvozje mora biti zasnovano tako, da je največji navor, ki se uporablja na motorjih, znotraj nazivnih vrednosti motorja.

Glavni parametri, ki jih je treba upoštevati pri načrtovanju podvozja, so:

1. Dolžina stegnenice

2. Dolžina golenice

3. Ocenjena teža (naj bo na višji strani)

4. Potrebna so dovoljenja

Ker gre za strojno opremo, je treba vzeti ustrezna dovoljenja. Povsod sem uporabil samorezne vijake. Tako da moj dizajn vsebuje niti. Izdelava majhnih niti s 3D tiskalnikom ni dobra ideja. Morda boste morali najprej natisniti majhne dele, da preverite razdalje pred končnim rezom. Ta korak je potreben le, če nimate dovolj izkušenj, kot sem jaz.

Podvozje je bilo zasnovano na Solid Works 2017-18. Povezava do istega je:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Če želite še večji nadzor nad gibanjem štirinožcev. V enačbo je treba upoštevati tudi obliko hoje. Ker je bil to moj prvi projekt, sem to spoznal nekoliko kasneje.

2. korak: 3D tiskanje ohišja

Ohišje sem 3D natisnil v PLA (Poly Lactic Acid). Pobrusite dele, da dobite ustrezne zračnosti. Nato sem sestavil vse dele s servomotorji, kot sem jih zasnoval. Upoštevajte, da so vsi servomotorji istega proizvajalca, saj imajo lahko različni proizvajalci različne oblike. To se je zgodilo z mano. Zato pred roko preverite.

3. korak: vezje za delovanje

Za svojega robota uporabljam Arduino UNO in 16-kanalni servo krmilnik. Na spletu jih lahko zelo enostavno najdete. Ustrezno priključite zatiče. Zapisati morate povezavo servo zatičev s katerim zatičem. V nasprotnem primeru bo kasneje postalo zmedeno. Povežite žice skupaj. In dobro je, da gremo.

Za baterijo sem priskrbel dve LiPo celici (3,7 V) z visokotokovno razelektritvijo. Priključil sem jih vzporedno, saj je največji vhod v servomotorje 5v.

4. korak: Kodiranje četverice

Čeprav se na začetku morda zdi težko, kasneje postane lažje. Pri kodiranju morate upoštevati le obliko hoje. Zapomnite si naslednje:

1. Težišče štirinožca mora biti vedno v območju, ki ga tvorijo vaše noge.

2. Kote je treba vzeti iz nastavljene reference. To je odvisno od vaše zasnove in od tega, kako želite premikati noge.

3. Uporabljam 180 -stopinjski servo motor, ki ni usmerjen, zato morate to preveriti med popravljanjem servomotorjev

Kar zadeva razlago kode, bo zadostovala ta povezava:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

To so moje kode

5. korak: Geometrijski izračuni

Koti se izračunajo s trigonometrijo:

1. Najprej morate najti 2D dolžino noge

2. Nato preverite nadmorsko višino bota

S tema dvema omejitvama lahko enostavno izračunate kote za vaše servomotorje.

Napiši, napisal sem kodo za naprej. Kodo bom posodobil pozneje, ko jo bom znova uporabil.

6. korak: Nadaljnje izboljšanje

Dodal bom modul bluetooth (BLE) za nadzor bota iz telefona.

Hvala za ogled mojega projekta. Vsak dvom je dobrodošel.