Humanoidni robot na osnovi Arduina z uporabo servo motorjev: 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Pozdravljeni vsi skupaj, To je moj prvi humanoidni robot, izdelan iz PVC pene. Na voljo je v različnih debelinah. Tu sem uporabil 0,5 mm. Ta robot lahko zdaj samo hodi, ko sem vklopil. Zdaj delam na povezovanju Arduina in Mobilea prek modula Bluetooth. Za Windows Phone sem že naredil aplikacijo, kot sta Cortana in Siri, ki je na voljo v trgovini z aplikacijami https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Po uspešni povezavi obeh lahko nadziram z glasom ukaz v telefonu Windows.

Več mesecev sem porabil za reševanje problema s prekomerno težo baterije in končal z epskim neuspehom zaradi težave s proračunom. Tako sem se končno odločil za napajanje iz zunanje svinčeno-kislinske baterije.

Poglejmo, kako sem za robota ugotovil popolno obliko telesa.

1. korak: Poskusi in napake pri oblikovanju modela

Sprva nimam pojma o moči servo motorjev in elektronike-elektronike, ki se ukvarja z baterijami in vezji. Najprej sem načrtoval robota v naravni velikosti za približno 5 do 6 čevljev. Po skoraj 6 ali 7 -kratnem poskusu sem spoznal največji navor servo in zmanjšal do 2 do 3 čevlje celotne višine robota.

Nato sem poskusil do kolka robota preveriti algoritem hoje.

2. korak: Oblikovanje modela in algoritma

Preden nadaljujemo, se moramo odločiti, koliko motorjev potrebujemo, kam jih moramo popraviti. Nato oblikujte dele telesa v skladu s podanimi slikami.

3. korak: potrebne komponente

1) Plastična pločevina

2) Super lepilo

3) 15 - Servo motorji z visokim navorom (uporabil sem TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 ali druge Arduino plošče

5) 6V baterija (najmanj 3 št. Največ 5 motorjev za vsako baterijo)

6) HC-05 Bluetooth modul za komunikacijo

7) Druge osnovne stvari, ki jih ima vsak hobist!

4. korak: Gradnja telesa

Ko sem se boril z lesenimi kosi, se mi je zdela ta plastična folija precej enostavna za rezanje in lepljenje v različne oblike.

Izrezala sem luknje za namestitev servo motorjev neposredno v list z nanosom super lepila (uporabil sem 743).

5. korak: Ožičenje

Ne študiram elektronike ali elektrotehnike. Nimam dovolj potrpljenja za oblikovanje tiskanega vezja ali oblikovanje ustreznega ožičenja. Zato je to grdo ožičenje.

6. korak: Povečanje moči

Vidite, da sem sprva uporabljal le 11 servo motorjev. zaradi težave s prekomerno težo je med testiranjem padel in se zlomil. Tako sem povečal še 4 servomotorje na vsakem spoju nog.

7. korak: Kodiranje

Priložil sem kodo Arduino.

za (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

To je osnovna koda za vrtenje katerega koli servo motorja, pritrjenega na katero koli ploščo Arduino.

Toda umerjanje vrtljivih stopinj in odločitev, kateri motorji naj delujejo med gibanjem vsake noge, je najbolj zapleten del kodiranja. To lahko naredi druga skica, imenovana (Servo_Test). S preizkušanjem stopnje vrtenja vsakega motorja s serijsko komunikacijo prek Arduinove plošče lahko umerimo vse motorje.

Končno, robot začne hoditi po vnosu vrednosti "0" v okno serijskega monitorja.

Vključil sem tudi vzorec izvorne kode windows phone 8.1 za povezavo Arduino in Mobile z uporabo bluetootha.