Trackbot Mk V: 8 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:06

Hotel sem zamenjati svojega starega radijsko vodenega robota, ki sem ga odpeljal mimo Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Od delov Vex sem se premaknil na dele Servo City Actobotics - so lažji in vsestranskejši. To je bil svež dizajn od začetka. Dala mi je tudi priložnost za izvajanje novih veščin - prašno lakiranje in rezanje pločevine.

Opomba- posodobljeno 5. avgusta 2018 z različnimi motorji

1. korak: Materiali

Strukturne komponente

• Actobotics 10,5 "kanal (2)
• Actobotics 6 "kanal (2)
• Plošča z aktobotskim vzorcem 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 navoj, 1/4 OD okrogle aluminijaste opornice

  • 0,25 "(8) (za montažne plošče)
  • 0,5 "(1) (za držalo baterije)
  • 0,625 "(1) (za matico Wago s 3 luknjami)
  • 0,875 "(2) (za najlonske puše)
  • 1,0 "(1) (za matico Wago s 5 luknjami)
  • 1,32 "(4) za togost kanala na osnih točkah
  • 2,5 "(1) (za držalo RC sprejemnika)
• Actobotics 90 ° Dvojni stranski nosilec D (13)
• Actobotics 90 ° Dvojni stranski nosilec A (4) (za zgornjo ploščo z vzorcem)
• Nosilec žarka Actobotics A (za držalo baterije)
• Actobotics 3.85 "(11 lukenj) Aluminijasti nosilci (2)
• Spodnja plošča (8 15/16 "kvadratnih) iz tankega aluminija
• Montažna plošča Roboclaw
• Montažna plošča z napetostnim korakom
• Vijaki z vtičnico 6/32 (različne dolžine)
• Vijaki z glavo 6/32 (različne dolžine)
• Plošča z enim vijakom Actobotics (4)
• Različne podložke in matice
• 3D odtisnjeni odbijači (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Sestavine gibanja

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 -palčni široki tir (potrebujete 29 povezav x 2 - naročiti morate 3 skladbe po 21 povezav, da jih imate dovolj)
• Lynxmotion MTS 12T zobnik (pesto 6 mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Opomba: prvotno so uporabljali premične planetarne motorje s 195 RPM, vendar v resnici niso imeli dovolj navora, da bi se vrteli, potem sem poskusil s premičnimi planetarnimi motorji 52 RPM. Navor je bil boljši, vendar precej počasneje. Za večjo hitrost in še boljši navor sem se odločil za to)
• Vhodna plošča motorja gonila Actobotics C (2)
• Aluminijski nosilec motorja Actobotics F (2)
• Actobotics Set vijačnih sponk gredi 0,250”do 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "D-gred iz nerjavečega jekla (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "D-gred iz nerjavečega jekla (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD prirobnični kroglični ležaj (6)
• Vijačni ovratniki iz aluminija Actobotics 0,25 "(6)
• Distančniki za gredi in cevi Actobotics 0,25 "(10)
• Najlonske puše Lynxmotion (dolžina razrezana na velikost - nekaj manj kot 7/8 ") (2)

Kremplj

• glej

  Opomba: To sem pred nekaj leti nadgradil na 7V tolerantne servomotorje. Glavni servomotor je Hitec HW-5685MH. Ne vem, kaj je mikro-servo-ne morem prebrati nalepke. Zagotovo gre za Hitec

Elektronika

• RoboClaw 2x7 krmilnik motorja (iz Servo Cityja)
• Mikrokrmilnik DFRobot Romeo v2.2
• 3D-tiskana montažna plošča Romeo (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck napetostni pretvornik (Amazon
• Matice Wago Lever (iz Amazona)
• Rdeče-črna žica (od) (iz PowerWerx.com)
• Andersonovi napajalni drogovi (iz PowerWerx.com)
• Preklopno stikalo za zapiranje za težka bremena DPST (iz Servo Cityja)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo baterija (11.1v) (iz Hobby Kinga)
• 3D-natisnjen nosilec RC (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2. korak: Osnovni okvir

Prva slika je pravzaprav dno. Naredite kvadratni okvir s kanalom Actobotics. Upoštevajte, da zadnji kanal ni na zadnji strani, da se omogoči prostor za motorje. Upoštevajte tudi, da ima odprt del obrnjen proti temu, kar bo na robotu- baterija bo šla sem. Za spodnjo ploščo in zgornjo ploščo z vzorcem sta dodana oklepaja.

Kanal Actobotics in drugi kosi so bili prašno lakirani v TechShopu St. Louis (preden so se zložili).

3. korak: Motorji in zobniki

Pesto na zobnikih je bilo 6 mm. Moral sem jih izvrtati, da so ustrezali osi 0,25 . Za podporo osi sem uporabil prirobnične kroglične ležaje. Prašno lakiranje na okvirju je dejansko naredilo pretesno prileganje, zato sem ga moral spiliti. Za shranjevanje sem uporabil distančnike. nastavite vijačne obroče (po 1) in pesto gosenic (po 2), da ne bi motili krogličnih ležajev.

Zaščitni odbijači so bili 3D natisnjeni. Vgrajen z enim strojnim vijakom; enojna vijačna plošča, prilepljena na tiskano končno kapico.

4. korak: Montaža kremplja

Majhen kos je bil izrezan iz 0,125 "aluminija, da je zapolnil vrzel v podnožju krempljev (kamor bi lahko šel servo-glej https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). iz tanjših (0,063 ") aluminijastih zgornjih in spodnjih plošč. Zgornja plošča je bila prašno lakirana, da se ujema z okvirjem. Spodnja plošča je bila izrezana, da se prilega notranjosti kanala. S finim markerjem sem označil, kje morajo biti luknje, nato pa jih vrtal s stiskalnico. Kot vidite, poravnava ni bila popolna - z datoteko sem moral podaljšati nekaj lukenj. S 5 vijaki je kremplj zelo trdno pritrjen.

5. korak: Montaža elektronike

Elektronika je bila pritrjena na ploščo velikosti 4,5 "x 6", ki je bila nato pritrjena na nosilce na okvirju.

Romeo plošča je bila nameščena na 3D tiskani nosilec.

Krmilnik motorja je bil nameščen na ploščo po meri (0,0375 aluminija - prašno lakirano). Reže so bile narezane tako, da se približno ujemajo z nosilcem, ki je priložen krmilniku motorja. So sicer malo neurejeni (narezani z rezalnim kolesom na Dremelu), vendar jih nihče ne bo videl tam, kjer je nameščen. Krmilnik motorja je bil nekoliko dvignjen na 0,25-palčnih izklopih, da je omogočil nekaj pretoka zraka pod njim.

Za distribucijo moči sem začel uporabljati matice vzvoda Wago. Uporabil sem stojala s podložko na vrhu, da preprečim, da bi par vzvodnih matic zdrsnil navzdol, ko je robot z desno stranjo navzgor. Samo zapenjanje z zadrgo, da pritrdite par matic, da se odstranijo. Oblika matic daje lep v-utor, ko je par zlepljen z dvostranskim trakom.

Zaslon na pretvorniku za zniževanje vrednosti (poraba električne energije) mi ni všeč, vendar sem hotel biti prepričan, da imam takega, ki lahko prenese dovolj toka za ploščo Romeo in servomotorje. Pretvornik preklopi 11,1 V iz baterije na 7 V za ploščo in servomotorje (ena stvar, ki mi je všeč pri Romeu, je, da ima ločeno vhodno moč, ki je na voljo za servomotorje). Narejen je na 0,019 aluminijasti plošči, ki ustreza razpoložljivemu prostoru.

Ožičenje poteka skozi kanal in navzgor skozi luknje v montažni plošči za Romeo in krmilnik motorja. Priključil sem preprosto stikalo za vklop/izklop.

Predal za baterijo je samo okvirni kanal, nameščen z odprto stranjo navzgor. Kot amortizer sem dal kos neoprenske pene. Samo vroče je lepljen. Baterija je pritrjena na mestu z majhnim nosilcem na vrhu izhoda.

RC sprejemnik je bil 3D natisnjen in nato nameščen na vrhu izhoda. Naredil sem svoje nosilce za ožičenje, lahko pa uporabite samo navadne žice z ženskimi konci.

6. korak: Spodnja plošča

Spodnja plošča je izrezana iz 0,0375 "aluminija. Namenjena je zaščiti" notranjosti "robota. Nameščena je na nosilcih, pritrjenih na dno okvirja (glejte fotografije v razdelku okvirja). Na spodnjo ploščo ni nič pritrjeno. Ploščo je treba pritrditi pred so postavljene proge.

7. korak: Sledite

Nad izhodišči sem dodal najlonske puše, ki so prevzele napetost v tirih - razmik je bil empiričen. Lynxmotion steza je bila sestavljena, razen zadnje povezave, nato pa na sredini proge nataknili zobnike.

8. korak: Končni komentarji

Na splošno robot deluje dobro. Najnovejši motor je primeren kompromis med hitrostjo in navorom. Na splošno zabaven projekt.