Naredite robota, ki se izogiba steni!: 6 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Cilj: Iz nič ustvariti delujočega robota, ki se lahko izogne stenam in oviram. Ste kdaj želeli narediti robota, ki bi dejansko lahko nekaj naredil, pa nikoli niste imeli časa ali znanja za to? Ne bojte se več, to navodilo je samo za vas! Korak za korakom vam bom pokazal, kako narediti vse potrebne dele in programe za zagon svojega lastnega robota. Prvič sem bil navdihnjen za izdelavo robota, ko sem bil star deset let, in videl Izgubljeno v vesolju, s tem slavnim robotom B-9 sem si ga želel! Šest let kasneje sem končno zgradil delujočega robota, njegovo ime- Walbot seveda! Če želite izvedeti več … Pojdite na prvi korak.

1. korak: Zberite potrebščine

Zdaj je pravi čas, da naročite in zberete nekaj stvari, ki jih boste potrebovali za ta projekt. Walbotovi "možgani" je Atmelov mikrokrmilnik, imenovan Atmega168, ki je zelo hiter, enostaven za uporabo in poceni, zato ga bom uporabil v tem projektu. Če raje uporabljate PIC ali druge mikrokrmilnike, je to v redu, vendar vam s kodo ne morem pomagati! Ker se mi ni zdelo, da bi zapravljal čas pri izdelavi prototipne plošče za Atmega168, sem kupil USB Arduino; je zelo enostaven za uporabo, podpira USB, ima zagonski nalagalnik že vžgan, precej poceni in ima brezplačno programsko opremo za programiranje, ki je podobna C ++. No, dovolj tega govora, nadaljujmo s tem, kar potrebujete! Opomba: to so le cene, ki sem jih našel s hitrim iskanjem. Če natančneje pogledate, boste verjetno kje drugje našli boljše cene, tudi povezave DIgiKey so lahko prekinjene ali potekle, samo poiščite opis dela in tisto, kar ustreza ceni naštete tukaj. Deli: Arduino USB plošča- 34,95 USD Ultrazvočni daljinomer LV-EZ1- 25,95 USD X 54: 1 16-milimetrski zobniški motor, FF-050- 13,80 USD X Paket 4 baterij Energizer NiMH AA- 4,859 USDVolt Energizer NiMH baterija- 8,999 USD x 3 mm Ax Ax Bear držalo za baterijo (del DigiKey # SBH -331AS -ND - 0,982,1 x 5,5 x 9 mm Vtič za napajanje z enosmernim tokom pod pravim kotom - 0,952 USD X Kondenzatorji za zatiranje hrupa - 0,50 USD L298 dvojni polni H -most - BREZPLAČEN VZOREC! 12 "X12" list 1/ 4 "Lexan polikarbonat - 16,363 USD X Aluminij 1" 8-32 odstopanja - 0,454 USD X 2-56 X 1/4 VITKA S POKLOPČKOM NA GUMBU - 0,37 USD ŠKOLICA 100 4-40 X 3/8 VITKA S POKLOPČKOM - 5,40 USD X 8-32 X 3 /8 VITKA ZA POKLOPČENE KAPE - 0,29 USD Neoprenska penasta pnevmatika - 3 "D x 0,75" W (par) - 5,36 USD Montažno pesto - 3 mm (par) - 8,009 USDVoltna sponka za akumulator (del DigiKey # 234K -ND) Odlomne glave - 2,952 USD rdeča 2 zelena in 1 rumena 3-milimetrska LED-skupaj 2,20 USD ND in P10KBACT -ND) - 0,34 USD Ping Pong žogica ali druga majhna krogla z nizkim trenjem za kolesce - Brez ???? Arduino ščit po naročilu poglejte korak 4 Neobvezno / Če ste popoln začetnik: Kombinirani silikonski kabel 22AWG z visokim pramenom - 16,80 USD Polarizirani priključki, da bodo stvari videti čedne, potrebovali boste stisnjene zatiče, 4X 2 -polno glavo in ohišje, 4 -polno glavo in ohišje - 6,45 USD Velcro za lepljenje stvari na podlago Orodja To so predlagana orodja, ki jih morate imeti za ta projekt, lahko pa si izposodite ali uporabite kaj drugega, kar imate za isti namen. Tračna žaga za rezanje podnožja Lexan in različnih delov. Vrtalna stiskalnica za vrtanje ravnih lukenj v podnožju Lexan. Komplet tap in matrice za vrezovanje lukenj v podnožju Lexan. Dober spajkalnik za spajkanje različnih delov na robotu. Digitalni multimeter za odpravljanje napak električnih komponent. Odstranjevalci žic Klešče z iglastim nosom za prijemanje in stiskanje priključkov

2. korak: izdelava osnove

Zdaj, ko ste zbrali vse potrebne dele za izdelavo Walbota, je čas, da začnete. Najprej vas moram opozoriti, da bo uporaba različnih električnih orodij nujna. Ne bom se lotil pravilne uporabe pri varnem upravljanju, saj predvidevam, da to že veste; Ne prevzemam odgovornosti za kakršne koli neumne napake, kot je odrezanje prsta na tračni žagi, ki jih naredite. Opozorjeni ste! Za začetek sem večino dela opravil namesto vas! JUHU. To bi vključevalo nekaj mesecev ponovnega iskanja in oblikovanja tega projekta, kar bi morali narediti za vsakega robota, ki ga nameravate po tem zgraditi. Naredil sem obsežen 3D model Walbota v brezplačnem programu, imenovanem SketchUp by Google (hvala Google), moj model walbota lahko prenesete iz skladišča Google 3D tukaj (opomba: lahko pride do nekaterih razlik v vrsti motorja in nekaterih komponente manjkajo, kot je ščitnik vezja na vrhu Arduina, žice … Model bom posodobil, ko bom imel čas). 1. korak: Prenesite Wordov dokument vodnika za rezanje in vrtanje in ga natisnite. Ko je natisnjen, se prepričajte, da je širok 6 "in dolg 5,5". Zdaj odrežite dodatno spodnjo polovico nenatisnjenega na papir, tako da imate predlogo velikosti približno 8 1/2 "do 6" in z uporabo neke vrste lepila ali poltrajnega lepila ali dvojnega traku obe predlogi namestite na list Lexan. Korak 2: Izrežite podnožje Lexan s tračno žago, pri čemer čim bližje sledite vrstici predloge. Da bi bilo lažje, izrežite majhno reliefno režo po obodu, da sprostite območje, na katerem delate, ne da bi morali skrbeti, da se rezilo zveže. Ko končate, lahko z brusnim papirjem poravnate robove, če vam kosi niso bili popolni. 3. korak: Na vrtalnem stroju uporabite vrtalnik #29, da naredite luknje za odmike 8-32, in vrtalnik #43 za izdelavo lukenj za bloke ležajev motorja velikosti 4-40 in odmike za Arduino. Pri vrtanju obvezno uporabite malo WD-40 ali vode kot mazivo, da ohranite polikarbonat (Lexan) hladen. drugi velik sveder, je koristno izvrtati luknjo tik tam, kjer se dve črti križata na zgornji plasti. To omogoča območju, da kanalizira žice od zgornje plasti do spodnje plasti. To sem naredil na svojem in to boste storili glejte na sliki, ni pa nujno. 4. korak: S pipo 4-40, ki ste jo kupili v kompletu, previdno tapkajte luknje, ki ste jih izvrtali s svedrom #43. Nato z pipo 8-32 naredite enako za 3 luknje, ki ste jih izvrtali za odmike s svedrom #29. Če ne veste, kako materiale navojiti z pipo, se naučite, kako to storiti. Uporabljam akumulatorski vrtalnik, vendar ni priporočljivo, če ste šele začetnik. 5. korak: Z goo gone ali drugim odstranjevalcem lepila odstranite predloge za vrtanje in rezanje ter operite lexan brez vseh prstnih odtisov in maščob.

3. korak: Sestavite robota

Zdaj je čas, da sestavimo robota, pri čemer uporabimo stvari, ki smo jih kupili že prej, in podlage, ki ste jih naredili v zadnjem koraku. 1. korak: Privijte 8,32-palčno eno palico na 3 luknje, ki ste jih izvrtali in navojili. Na sliki sem začasno položil kape na konce odmikov, ker so predolgi, vendar vam priporočam, da jih odrežete z orodjem Dremel. 2. korak: zgornjo podlago Lexana postavite na izhode in uporabite 8- 32 vijakov, ki jih imate, pritrdite vrh na stojala. Opomba: poskušanje vpetja kovinskih vijakov v plastiko je lahko težko, zato da olajšate, na nitke vtrite malo parafinskega (svečnega) voska, ki naj bi šli gladko. Korak 3: Zdaj bi bil pravi čas za spajkanje vodnikov in kondenzatorjev na motorje, pojdite sem, če želite izvedeti, kako spajkati kondenzatorje na motorje. Korak 4: Pritrdite ležajne bloke na motorje s pomočjo 2-56 vijakov, ki ste jih dobili. Uporabite 2 vodoravni luknji, tako da bosta kolesa poravnani vzporedno drug z drugim (če vijake postavite navpično, se lahko glava gonila le malo pomika naprej in nazaj, vendar dovolj, da ne bo šla naravnost). 5. korak: Moral bi biti dovolj prostora, da ležajne bloke postavite navpično navzgor in jih potisnete/premikate med zgornjo in spodnjo plastjo. Zdaj jih pritrdite tako, da vstavite in privijete vse vijake s pokrovčkom 4-40 v ustrezne luknje. Korak 6: Sedaj vzemite modul sonarja LV-MAX in nanj spajkajte 4 žice skozi AN, RX, +5 in GND luknje. Zdaj zanj poiščite ali izdelajte nosilec za 90 stopinj. Uporabil sem preostali kos Lexana, odrezal trak 1 "za 2", ga segreval v majhni pečici, dokler ni bil upogljiv, in na sredini upognil kot 90 stopinj. Nato lahko v nosilcu izvrtate še nekaj lukenj, ki ustrezajo montažnim luknjam v modulu Sonar, da ga pritrdite; ali pa uporabite samo dvostransko lepljivo peno; ali pa ga z nosilcem pritrdite na nosilec, nosilec pa na podnožje robota. 7. korak: Za svoj Walbot sem uporabil stara kolesa Cpasella in jim na stružnici izdelal pesta po meri. To pomeni, da če kolesa in pesta dobite s seznama delov, bo vaš robot videti nekoliko drugače. Če najdete/naredite lažja kolesa s 3 -milimetrsko izvrtino, vas k temu spodbujam. Kakorkoli že, vzemite kolo in nanj pritrdite pesto z vijaki, ki jih ponujajo, nato pa ga s superlepilom ali epoksidom pritrdite na gred motorja 3 mm. 8. korak: ploščo Arduino pritrdite na zgornjo podlago z vijaki 4-40. Če lahko dobite nekaj kratkih izklopov 4-40, ki bi jih bilo najbolje uporabiti, če ne samo uporabite nekaj podložk ali majhen del slame, da ga dvignete od zgornje podlage za nekaj milimetrov. 9. korak: Priključite 9-voltno baterijo in 2 bateriji AA držala na ustrezna mesta z uporabo Velcro. Uporabljam Velcro, ker je močan, vendar vam omogoča, da jih odstranite, ko jih je treba napolniti. 9Volt je treba namestiti na najvišjo raven pred Arduinom. Dva držala za baterije AA bi morala iti za motorje (samo poglejte 3D -model v SketchUpu, da vidite, kam vse gre). Na kratko o akumulatorjih. Prepričajte se, da uporabljate 1,2 -voltne AA baterije za polnjenje (večina polnilnih NiMH je 1,2 V), če uporabljate standardne 1,5 -voltne alkalije, ki bi lahko poškodovale motorje, ker niso ocenjene na 9 voltov (6 baterij * 1,5 voltov = 9, kjer je 6*1,2 = 7,2 voltov) Korak 10: Čas je, da dodate "tretje kolo" AKA kolesca AKA polovico žoge za namizni tenis ali drugo površino z gladko površino, ki je približno enake velikosti kot žoga za namizni tenis. Vzemite eno od dveh zgoraj omenjenih stvari in jo razdelite na dva dela. Uporabite lahko svoje najljubše orodje za cepljenje, pa naj bo to žaga ali giljotina … Zdaj je le še, da ga napolnite z vročim lepilom (to sem uporabil jaz) in ga prilepite podlago spodnje plasti. Na sliki lahko vidite, kje sem postavil svoje, v resnici ni pomembno le, če nudi podporo za drugi dve kolesi. 11. korak: Potapljajte se po hrbtu, dobro delate in ste že na pol poti. Naprej k elektroniki!

4. korak: Dodajanje električnih možganov

V redu, končali ste z mehanskim delom tega projekta, čas je, da franken-robotu damo možgane! V prvem koraku boste videli, da sem vas napotil na ta korak za zaščito vezja. Arduino sam za tega robota ne more narediti nič drugega kot procesne in izhodne podatke v visokem (1) ali nizkem (0) 0-5voltnem signalu. Poleg tega mikrokrmilniki ne morejo dobavljati stvari, kot so motorji in releji velikega toka, ki ga potrebujejo. Če poskusite z motorjem Atmega168 poganjati motor, boste najverjetneje dobili le dim in brezplačen ognjemet. Kako bomo torej nadzorovali motorje z zobniškimi glavami, ki bi jih morda vprašali? Surveyyyyyy pravi- H-Bridge! Tukaj ne bom porabil časa, da bi natančno razložil, kaj je H-most, če želite izvedeti več o njih, pojdite sem. Zaenkrat morate vedeti le to, da bo H-Bridge sprejel visok ali nizek signal z mirkokrmilnika in napajal naše motorje iz vira napajalne napetosti baterij AA, ki mu ga dajemo. Ščitnik vezja, kot jih imenuje skupnost Arduino, bo PCB (tiskano vezje), ki bo ležalo na vrhu Arduina in se vanj priklopilo z zatiči glave. Temu ščitu bomo dodali komponente, kot je L298 H-Bridge, nekatere LED diode in ultrazvočne senzorske žice. Ponovno sem za vas opravil večino dela, tako da sem ure in ure izdelal iz tiskanega vezja našega vezja v PCB CAD programu, imenovanem Eagle. Če želite dobiti svoj profesionalno izdelan ščit za vezje, pojdite na BatchPCB. BatchPCB je posnetek Spark Fun Electronics in so specializirani za sprejemanje manjših naročil od ljudi, kot ste vi in jaz, po zelo ugodni ceni. Nato si tam ustvarite račun, da lahko naročite moj ščit, nato pa si priskrbite https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip datoteko Gerber Zip (tudi na dnu te slike set), ki vsebuje zlatih 7 datotek, ki jih potrebujejo: vodič za vrtanje GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS in TXT. Spodnji sliki si oglejte kot referenco, v bistvu pa kliknite »Naloži nov dizajn« v zgornjem podoknu opravil na spletnem mestu, od tam pa preprosto poiščete in naložite celotno datoteko Zip, nato pa preverite sliko, da se prepričate, plasti so na mestu, kjer morajo biti, kliknite pošlji, nato izberite oblaček Eagle PCB in nato znova predložite. Poslal vam bo e -poštno sporočilo, ki je potrdilo, da je opravil bot DRC, in na njem bo povezava, ki jo lahko kliknete, da jo dodate v nakupovalno košarico, nato pa jo le naročite. Stane približno 30 USD in traja približno 1-2 tedna, odvisno od tega, kdaj jim jih pošljete in kakšno pošiljko dobite. Zdaj, če se že dobro ukvarjate z elektroniko in mislite, da se lahko sami izdelate na prototipni plošči (to sem naredil začasno), ali če želite jedkati lastne tiskane vezje, pojdite naprej, vendar o tem ne razpravljam tukaj, saj bo izgubil čas in prostor. Če se odločite za lastno izdelavo, lahko tukaj dobite samo shemo, ki je nekoliko natrpana in grda, zato bodite pripravljeni. Oh, in dodaten zapis na tiskanem vezju ima tam nekaj mojih grafitov na sitotisku, zato ne mislite, da so fantje v tovarni PCB na vaše vezje pisali dejstva Chucka Norrisa! Torej, pospešimo približno en teden naprej in predpostavimo, da trenutno držite vezje … 1. korak: Prepričajte se, da so luknje za glave Arduino poravnane z luknjami za zatiče glave na ščitu. Zaradi moje napake boste morali nekatere zatiče na L298 H-Bridgeu upogniti nazaj, da se bodo zarezali v luknjah na ščitu. Oprosti za to. Ogrejte svoj spajkalnik in se pripravite na nekaj večjega spajkanja! Če ne veste ali ste zarjaveli pri spajkanju, si oglejte to stran Spark Fun. 2. korak: spajkajte moške zatiče glave na ploščo. Da se prepričate, da se dobro prilegajo, predlagam, da najprej vtaknete moške glave v Arduino, nato pa nanje pritrdite ščit; in jih spajkajte. Korak 3: Zdaj spajkajte L298 H-most na ščit in ostale komponente (LED-ji, polarizirani zatiči konektorjev, upori in diode). PCB bi moral biti zaradi samega sitotiska na vrhu precej samoumeven. Vse diode so 1N5818 in se črta na diodi ujemajo s črto na sitotisku. R1 in R2 sta 2,2K upori, R3 in R4 sta 47K upori, R5 pa 10K upori. LED 1 in 3 sta zelena, da označita, da se motorji premikajo naprej, LED 2 in 4 pa rdeče, da označujeta, da se motorji gibljejo vzvratno. LED 5 je indikator ovir in prikazuje, kdaj sonar zazna oviro v programirani meji. Dodatna skakalna mesta so na voljo in nam puščajo možnost, da v prihodnosti Walbot posodobimo z različnimi senzorji. 4. korak: Če spajate žice neposredno na ploščo, preskočite 5. korak. Če uporabljate polarizirane zatiče konektorja, preskočite ta korak. Spajkanje žic neposredno na ščit ni tako lepo, ampak veliko hitreje in ceneje. Zdaj bi morali imeti 4 žice za oba motorja, 4 žice iz baterij AA in 4 žice, ki prihajajo iz sonarja. Najprej naredimo baterije. Na sliki na sliki lahko vidite, kje spajkati žice. Zdaj, ko je to storjeno, spajkajte LEVE žice motorja na luknje z oznako MOT_LEFT na tiskanem vezju in DESNE žice motorja v luknje MOT_RIGHT (vrstni red ni pomemben, to lahko popravimo pozneje s programsko opremo). Za sonar morajo biti pred luknjami SONAR na tiskanem vezju majhne nalepke. Žico GND povežite z luknjo GND, žico 5V z luknjo VCC, žico RX z luknjo Enab in žico AN z luknjo Ana1. Potem bi morali opraviti z žicami! 5. korak: Če za žice na plošči uporabljate polarizirane zatiče priključkov in ne veste, kako jih uporabiti, jih preberite tukaj. Zdaj spajkajte vse moške polarizirane priključke na ustrezno število lukenj. Oglejte si spodnji diagram, da vidite, kje vstaviti zatiče za zavijanje v reže ohišja, tako da se poravnajo, kot je prikazano. Nato naredite polarizirano ohišje konektorja za levo in desno žico motorja, ni pomembno, v kakšnem vrstnem redu gresta žice, dokler gre levo na MOT_LEFT in desno na MOT_RIGHT (lahko popravimo, v katero smer gre robot v programski opremi). Na koncu naredite žice sonarja, tako da žice poravnate / usmerite tako, da bo vaša žica GND povezana z luknjo GND, žica 5V na luknjo VCC, žica RX na luknjo Enab in žica AN na luknjo Ana1. Ko jih stisnete, ožičite in povežete skupaj, morate narediti žice! Korak 6: Zdaj morate biti sposobni napajati Arduino z baterijo 9Volt (to je res 7,2 voltov). S priključkom 9Volt sponke odprite vtičnico za napajanje in spajkajte POZITIVNO RDEČO ŽICO NA CENTERNI CENTER ter črno gorund žico spajkajte na jeziček, ki gre na zunanji kovinski del. To je ključnega pomena za zagotovitev, da je sredinska / notranja luknja pozitivna. Če to obrnete, mikrokontroler najverjetneje ne bo naredil nič drugega, kot da se segreje, kadi ali eksplodira. Če po nesreči ocvrete svoj Atmega168, lahko tukaj dobite novega, vendar boste morali zagonski nalagalnik znova zažgati. Če želite izvedeti, kako to storiti, obiščite forum Arduino. Z vso elektroniko bi morali za zdaj zaključiti! Zdaj so ostale le enostavne stvari!

5. korak: Programiranje Walbota

Torej ste opravili vsa zunanja mehanska in električna dela, zdaj je čas, da Walbota naučite izogibati stenam. Prenesite brezplačni program Arduino in ga skupaj z gonilniki USB namestite v mapo Drivers. Prenesite program, ki sem ga napisal za Walbot, in ga odprite v programu Arduino. Nato želite sestaviti kodo, tako da kliknete gumb za predvajanje (stranski trikotnik), ki pravi, da preverite levo, ko premaknete miškin kazalec. Ko je sestavljanje končano, uporabite kabel USB za priključitev Arduina. Arduino se lahko napaja s kabli USB, reguliranimi 5 voltov. Tik ob srebrnem vtiču USB na Arduinu bi moral biti mostiček (majhen črn kos plastike in kovine, ki povezuje dva od treh zatičev, ki štrlijo navzgor), pri napajanju plošče prek USB -ja preverite, ali je ta pin nastavljen najbližje vtiču USB (pod mostičkom morata biti dve nalepki, desno je USB, levo bi moralo napisati EXT, zaenkrat ga želite na USB). Torej, ko priključite kabel USB v ploščo Arduino, mora zelena LED dioda za napajanje pod ščitom tiskanega vezja, ki smo ga naredili, sveti, rumena indikatorska LED na vrhu pa mora zasvetiti enkrat ali dvakrat. Opomba: Če zelena lučka za napajanje na plošči Arduino ne zasveti, izvlecite kabel USB in znova preverite mostiček in ali je kabel USB priključen v računalnik! Kodo bi morali že sestaviti v programu Arduino, zato kliknite gumb za nalaganje in začeti se mora nalagati na ploščo Arduino (če se to zgodi, lahko vidite, da na plošči Arduino utripata oranžna LED TX in RX). Če se prikaže napaka, da se ne odziva, najprej pritisnite gumb za ponastavitev na ploščo Arduino (majhno stikalo DIP, potem ko pritisnete na to, imate približno 6 sekund, da naložite kodo, preden se znova zažene), če še vedno ne deluje, se prepričajte, da ste pravilno namestili gonilnike USB (so v mapi gonilnikov v mapi Arduino, ki ste jo prenesli). Če še vedno ne morete delovati, se obrnite na forum Arduino in prosite za pomoč, lahko vas vodijo skozi to, kar morate storiti. Če je šlo vse dobro, bi se moral vaš program zagnati v približno 10 sekundah, in če so baterije AA napolnjene in nameščene, se morajo motorji vklopiti in če sonar zazna nekaj v razdalji 16 palcev, se prižge rumena lučka in desno kolo bo za pol sekunde obrnil smer. Zdaj lahko odklopite kabel USB, preklopite mostiček na EXT, priključite napajalni vtič in ga postavite na tla. Če ste do sedaj vse naredili prav, boste imeli zdaj svojo lastno oviro pri izogibanju robotu! Če imate kakršna koli vprašanja ali pripombe (ali če sem pustil kaj kritičnega, kar sem verjetno storil), mi pustite sporočilo v polju za komentarje. Če imate kakršna koli vprašanja v zvezi z roboti, vam predlagam, da se pridružite forumu Društva robotov, katerega član sem, in eden od ljudi bo z veseljem odgovoril na vaša vprašanja! Vesel robot!

6. korak: Dodajanje infrardečih senzorjev

Torej imate zdaj delujočega robota … vendar lahko zavije le desno in ima še vedno veliko možnosti, da naleti na stvari. Kako to popravimo? Z uporabo dveh stranskih senzorjev. Ker bi bila pridobitev še dveh ultrazvočnih senzorjev zelo draga, da ne omenjam pretiravanja, bomo uporabili dva senzorja za merjenje razdalje Sharp GP2Y0A21YK. Te so širokokotne, zato nam bo omogočilo večje vidno polje. Ko smo uporabljali samo ultrazvočni senzor, je bil prag 16 palcev, to je veliko prostora, vendar je bilo potrebno. Kot lahko vidite na spodnji sliki, bo sonar zaznal območje širine Walbota, ko je oddaljeno približno 16 cm. Če pa bi bil Walbot v kotu (s steno na desni), bi zaznal steno pred seboj, nato pa zavil v steno na desni in se zataknil. Če pa imamo na obeh straneh sonarja dva infrardeča senzorja razdalje, lahko praktično odpravimo slepe pege sonarjev. Zdaj, ko Walbot zavije v ovinek, se lahko odloči: 1. če je pred vami ovira in na desni, zavijte levo. 2. če je ovira pred nami in na levi, zavijte desno 3. če je pred nami, se obrnite desno in levo. Nekaj pa še nismo omenili, to pa so slabosti vsakega senzorja. Sonar uporablja zvok za izračun tega, kar je pred njim, toda kaj, če je usmerjen na nekaj, kar ne odraža dobro zvoka, na primer na blazino? Infrardeča svetloba uporablja svetlobo (ne vidimo je), da preveri, ali je kaj pred njo, kaj pa, če je usmerjena na nekaj, kar je pobarvano ravno črno? (Črna senca je odsotnost svetlobe, teoretično ne odbija svetlobe.) Skupaj se lahko ta dva senzorja spopadeta s slabostmi, zato bi Walbot edino, kar bi pred njim pogrešal, bil, če bi črni zvok absorbiral zvok. material. Vidite lahko, kako lahko ta dva dodatka izjemno pomagata Walbotu. Zdaj pa dodajmo te senzorje v Walbot. Korak 1. Pridobite senzorje! Postavil sem povezavo, da jih dobim nad tem. Predlagam tudi, da nabavite 3-polni kabel JST za ostre senzorje, ker jih je drugje precej težko najti. Zdaj preskočite teden dni prej, ko jih bo dostavil UPS, in se lotite dela. Najprej potrebujete način za njihovo namestitev. Za njih boste morali narediti pritrdilni nosilec, jaz sem svojega naredil iz aluminijastega traku, vendar to ni pomembno. Lahko poskusite kopirati obliko mojega nosilca, vse deluje, dokler se prilega in drži na mestu. 2. korak: Senzor pritrdite na nosilec. Odvijte dva zgornja sprednja vijaka s pokrovčkom 8-32, da ostane dovolj prostora med stojalom in podnožjem. Senzor namestite na mesto in ga privijte nazaj. Korak 3: povlecite žice do vrha. Na ščitniku iz tiskanega vezja sta dva sklopa po 3 luknje na sprednji strani plošče z oznako INFRA1 in INFRA2. Rdečo žico spajkajte na luknjo z oznako VCC (luknja, ki je najbližja IN -ju v INFRA -i), črno žico spajkajte na srednjo luknjo in belo žico spajkajte na zadnjo luknjo z oznako Ana2 ali Ana3 (luknja, najbližja RA -ju v INFRA -i). Lahko se odločite tudi za uporabo polariziranih zatičev konektorja namesto spajkanja žic neposredno na ploščo. 4. korak: Prenesite to kodo, ki vključuje dodatne funkcije, z infrardečimi senzorji Sharp. Zberite in naložite to v svoj Walbot, zato bi moralo biti pametnejše kot kdaj koli prej! Opomba: Nisem imel veliko časa za testiranje nove kode, zato, če kdo ugotovi, da je z njo kaj narobe, ali vidi način, kako to izboljšati, pustite komentar.