Arduino UNO CO-pilot (samodejni pilot): 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Pozdravljeni vsi, objavljam majhen sistem avtomatskega pilotiranja za letalo s fiksnim krilcem RC (Sky surfer V3)

ker je sky surfer v3 jadralno letalo, lahko ta sistem samodejnega pilotiranja uporabljamo med drsenjem ali celo med pogonom. Pred začetkom moje zamisli o samodejnem pilotu ni sinhronizacija vgrajenega računalnika (v tem primeru arduino uno)

z GPS, magnetometrom, barometrom in številnimi drugimi senzorji. to je samo povezava s 6-osnim žiroskopom, merilnikom pospeška in kadar koli je ta senzor vklopljen, skrbi za os valjanja leta

1. korak: Potrebne stvari

1. Sky surferv3 (ali katero koli drugo fiksno krilo)

2. 6-kanalni radio tx, rx kombinacija

3. LiPo 11.1V 2200mah (odvisno od uporabljenega ESC in motorja)

4. MPU 6050 acc+žiroskop (IMU)

5. Skakači (M-M, M-F, F-F)

6. Zatiči glave in ženska vrata

7. Arduino UNO

8. Komplet za spajkanje

9. Orodja

2. korak: Namestitev IMU

To je eden ključnih korakov v tem postopku izdelave, saj je os valjanja popolnoma odvisna od namestitve senzorja.

Tako je IMU postavljen na sredino dveh CG, kjer poskušamo uravnotežiti ravnino. Postavil sem tudi nekaj dušilcev vibracij, da bi se izognili aksialnim (vibracijam motorja), ki vplivajo na vrednosti IMU.

V tem koraku se glave in ženska vrata uporabljajo za pritrditev IMU na trup trupa.

3. korak: Shema vezja

V tem diagramu vezja je izhod ch 6 dan arduinu uno za obdelavo vremena, da sprejme ukaze pilota ali teče v načinu samodejnega pilotiranja, tako da je ch 6 stikalo samodejnega pilota.

4. korak: Program

Osnovni program za to je vzet iz žiroskopske kamere Instructables. tu se os x začne brati in vrednosti se posredujejo na servo (alieron)

Logika je, da Arduino bere vrednost ch 1 in vrednost ch 6. tu je ch 1 alieron, ki je zvitek letala.

Če je ch 6 visok (vrednost visokega položaja je 1980.), potem zažene servo iz IMU, če ne sprejme pilotnih vrednosti.

Torej, ch 6> 1500

to je način samodejnega pilotiranja ali pa običajen način.

V osnovnem programu so vrednosti popravkov x podane kot 27. to se spremeni glede na položaj IMU v trupu trupa

5. korak: Integracija

tu prihaja najbolj mukotrpno delo, ki opravlja veliko dela po poti in metoda sledenja in napake. vendar pride veliko metulja, ko se končno izide

6. korak: Let

Vau, to je končni izdelek, tako lepa in zelo kompromisna