Kako narediti OAWR (hojo, ki se izogiba oviram): 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:08

Ta Instructable prikazuje, kako narediti malega sprehajalnega robota, ki se izogiba oviram (podobno kot številne komercialno dostopne možnosti). Toda kaj je zabavno pri nakupu igrače, ko lahko namesto tega začnete z motorjem, listom plastike in kupom vijakov in nadaljujete z gradnjo lastne. No, upam, da delite ta odnos in uživajte. posodobitev-kmalu, čudoviti predpakirani kompleti iz oomlouta Značilnosti:-Ni težko nabaviti delov (brez stikal, relejev ali IC-jev (vse razen motorja je na voljo v Home Depotu).-Brez spajkanja.-Ima Mechano za odrasle -ups počutje.-Izbira možnosti za izrezovanje kosov (drsna žaga in vrtalnik, dostop do laserskega rezalnika, nakup prek spleta pri Ponoko). Hiter videoposnetek končnega izdelka, ki se sprehaja skozi okvir:

(Daljši videoposnetek, kako se premika med ovirami, najdete v 7. koraku) Opombe: (Če želite katero koli datoteko v obliki, ki jo je mogoče urejati, jo lahko najdete na vzporednem Instructable tukaj) (Kmalu sledi navodila, kako za krmiljenje robota uporabite mikrokrmilnik (Arduino)) (v tem navodilu sem uporabil metrične enote in komponente. Vendar tisti, ki so bolj seznanjeni s imperialnimi enotami, ne obupajo, zamenjava metrične komponente z najbližjim imperialnim kolegom bi morala delovati (čeprav sem da to preizkusim)).

Korak: Deli in orodja

Vse dele, razen motorja, najdete v katerem koli domu. Motor je mogoče naročiti v številnih spletnih trgovinah za približno 10 USD (k temu koraku '21-(OAWR)-Seznam delov.pdf') je na voljo tudi pdf različica seznama delov: matice in vijaki: (~ 10 USD)

• Vijak 3 mm x 15 mm (x20)
• Vijak 3 mm x 20 mm (x2)
• Vijak 3 mm x 30 mm (x9)
• 3 mm podložka (x48)
• 3 mm matica (x45)
• 4 mm matica (x26)
• 5 mm podložka (12 mm OD) (x2)

Električno:

• Različne barve električne žice (~ 5 USD)
• Sponke za stiskanje žice (rdeč 5 mm obroč) (x18) (~ 2 USD)
• 2 AA škatla za baterije (x2) (~ 2 USD)
• Motor (Tamiya twin motor gearbox (#70097) (na voljo iz številnih spletnih virov) (on froogle) (spletno mesto proizvajalca) (sparkfun) (~ 10 USD)
• Komplet ročice (Tamiya 3 mm premer gredi) etamiya) (<10 USD)

Razno:

• Akril (150 mm x 300 mm x 3 mm debeline) (~ 6 USD)
• Whisker Wire (260 mm x 1,6 mm) (ali dve veliki sponki za papir) (~ 1 USD)
• Elastični trak

Seznam orodij: Potrebno:

• Tiskalnik
• 5,5 mm ključ (x2)
• Izvijač
• Klešče
• Terminali za stiskanje terminalov
• Pištola za vroče lepilo

Dodatna orodja, odvisno od izbire nabave akrilnih delov, možnost 1 (žaga in vrtalnik)

• Lepilo
• Svilna žaga
• Vrtalnik
• Vrtalniki (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Nameraval sem uporabiti to možnost, vendar sem od Ponoka dobil kupon za brezplačno dostavo, zato sem namesto tega lase odrezal svoje kose) Možnost 2 (Ponoko)

Račun Ponoko

(možnost, ki sem jo uporabil) Možnost 3 (Dostop do laserskega rezalnika)

Dostop do laserskega rezalnika

2. korak: Rezanje kosov

Prosimo, izberite korake, ki jih morate upoštevati glede na izbrano možnost rezanja. Možnost 1 (Drsna žaga in vrtalnik)

• Prenesite in natisnite vzorec pdf (izberite datoteko, ki ustreza vaši velikosti papirja) -Papir velikosti A4 ('31A- (OAWR) -Vzorec drsne žage (A4).pdf') -Papir velikosti Letter ('31B- (OAWR)- Vzorec drsne žage (črka).pdf ') (pri tiskanju je pomembno, da risbe ne spreminjate)
• Ravnilo na izpisu izmerite z ravnilom, ki mu zaupate, če se ne ujema z vzorcem, ki je pomanjšan in morate pred ponovnim tiskanjem pogledati nastavitve tiskalnika. Če se ujemajo, naprej.
• Vzorec prilepite na akrilno ploščo.
• Vrtajte luknje
• Izrežite koščke z drsno žago

Možnost 2 (Spletna digitalna proizvodnja; Ponoko) (to možnost sem uporabil)

• Pridobite račun Ponoko (Ponoko)
• Naročite kose tukaj. (cene so po nabavni ceni (11,47 USD Rezalni stroški + 8,28 USD materialni stroški = 19,75 USD + Pošiljanje (opozorilo Ponoko trenutno pošilja le iz Nove Zelandije, zato je pošiljanje precej drago))

Možnost 3 (dostop do laserskega rezalnika)

• Prenesite optimiziran vzorec za laserski rezalnik (kosi so postavljeni drug ob drugem in odstranjene podvojene črte)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps format)
• Izrežite datoteko na laserskem rezalniku.

3. korak: Brki

Zadnji korak, preden začnemo vse skupaj sestavljati.

Upogibanje brkov je precej preprosto. Uporabite klešče in dolžino 1,6 mm žice dolžine 130 mm (dejansko bo delovala tudi velika sponka za papir), pri čemer uporabite vzorec v priloženem PDF-ju ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (Opomba: med prvotno zasnovo tega robota sem eksperimentiral z različnimi oblikami brkov. Spodnji vzorec se mi zdi najboljši, vendar je zelo zanimivo eksperimentirati z različnimi oblikami. Bil sem presenečen, kako se lahko tudi majhne spremembe drastično spremenijo navigacijsko vedenje robota)

4. korak: Sestavljanje

Poskušal sem sestaviti vse kose skupaj čim bolj naravnost. V ta namen sem vključil priročnik za montažo v slogu Lego ('51-(OAWR) -Vodič za sestavljanje.pdf '). Korak, preden začnete:

sestavite menjalnik motorja (uporabil sem razmerje 58: 1 z izhodno gredjo, ki izstopa pri luknji 'A', vendar življenjska doba baterije pri tej nastavitvi ni velika, vključene so montažne luknje, ki omogočajo uporabo razmerja 203: 1 pri izhodu izhodne gredi pri luknja "C". Če imate raje počasnejšo dolgoživejšo različico)

Korak po koncu:

dodajte čevlje na noge svojega robota (zaobljene akrilne noge ne oprijemajo površin dobro). Na spodnji rob vsake noge sem nanesla kroglico vročega lepila in zmogljivost se je močno povečala. (Če pa imate dostop do šestih miniaturnih tekaških copat, bi bila to veliko boljša možnost)

(Za navdih, da sestavite svojega, je "video" mojega sestavljanja v približno tridesetih sekundah:))

5. korak: Ožičenje

Ko so vsi veliki kosi skupaj in je začelo videti lepo, je prišel čas, da dodamo bakrene žile, ki mu bodo dale življenje. Prvi pogled na shemo ožičenja ('61-(OAWR) -Žirni diagram.pdf ') je lahko strašljiv, če pa se lotevate vsake žice posebej, je to povsem naravnost. Če se sprašujete, kako deluje robot, si oglejte drugo sliko spodaj, ki prikazuje vsako od štirih delovnih stanj.

• Na vsakem koncu žice, ki se poveže s priključno točko, mora biti pritrjen ovitek žice (rdeč 4 mm obroč) (teh je 18 točk).
• Eksplodiran pogled, povezan z vsako povezovalno točko, prikazuje, ali naj se žica pritrdi nad ali pod akrilno ploščo.
• Vsaka priključna točka, ki še nima vijaka, uporablja vijak 3 mm x 15 mm in ustrezno 3 mm matico.
• Predvsem pa ne skrbite, naslednji korak je v celoti namenjen odpravljanju težav, zato poskusite in če ne deluje pravilno, boste verjetno našli odgovor.

Spodbudna nota:

Lahko to storite

6. korak: Odpravljanje težav

Če ste prišli tako daleč in vaš robot hodi in se izogiba oviram, lahko preskočite ta korak. Če pa ne deluje ali sploh ne deluje, upam, da boste tukaj našli rešitev za svojo težavo. (Če imate težave, ki jih niste obravnavali, jih omenite v komentarjih in poskusil vam bom pomagati (ali če imate težavo, ki je obravnavana tukaj in imate boljši način za odpravo, prosimo, da tudi komentirate)) (Bojim se, da nisem ugotovil, kako narediti tabele na Instructables, zato bo ta razdelek oblikovan) Težava Vzrok 1 Rešitev 1 Vzrok 2 Rešitev 2 Seznam za odpravljanje težav: Leve noge hodijo nazaj, ko bi morale hoditi naprej. Levi motor je priključen nazaj. Obrnite žice od levega motorja, priključenega na priključno točko 'G' in priključno točko 'H' (tj. GH & HG). Desne noge hodijo nazaj, ko bi morale hoditi naprej. ' Desni motor je priključen nazaj. ' Obrnite žice od desnega motorja, priključenega na priključno točko 'H' in priključno točko 'J' (tj. HJ & JH). Ko pritisnete brk, ustrezna noga še naprej hodi naprej. Baterija za vzvratno vožnjo je ožičena nazaj. Preklopite žice iz nosilca povratne baterije, priključenega na priključno točko 'A' in priključno točko 'I' (tj. AI & IA). Elastični trak je pretesen in ne dovoljuje nihanja stikalne roke. Uporabite večji ali manj močan elastični trak. Vijak, ki drži ročico stikala, je pretesen. Odvijte vijak, ki drži stikalno roko. Ko je pritisnjen en brček, noge začnejo hoditi. Na žalost je to napaka pri oblikovanju ožičenja. Če želite to odpraviti, dodajte stikalo na eni ali obeh predalih za baterije ali odstranite baterije, ko jih ne uporabljate. Elastični trak ni dovolj močan, da bi stikalno roko vrnil v prednji položaj. Uporabite močnejši elastični trak Vijak, ki drži ročico stikala, je pretesen. Odvijte vijak, ki drži stikalno roko. Baterije so vstavljene, vendar se robot ne premika. Podložka se ne dotika pogonskega vijaka. Ker ima 5 mm podložka luknjo, večjo od 3 mm vijaka, ki ga uporabljamo, ga morate centrirati in nato priviti vijak, da ga drži na mestu. Če se odmakne od sredine, se lahko akrilna stikalna roka dotakne vijaka na svojem mestu. Če želite to odpraviti, odvijte vijak in ponovno centrirajte 5 mm podložko. Motorje napajata oba akumulatorja hkrati, kar povzroči neto ničelno napetost. Podložke na stikalni roki so prevelike, poiščite podložke, ki se zdijo nekoliko manjše ali pa malo upognite kontaktne vijake navzven. Preveč trenja je v rokah, zaradi česar se motor ustavi. Odvijte nekaj močnejših vijakov, ki držijo vaše noge, in potisnite roke na mestu.

7. korak: Končano

Čestitam, upam, da ste do te točke prišli brez prevelike frustracije in ste zadovoljni z rezultati. Če imate kakršne koli nasvete ali predloge o tem, kako bi lahko obliko ali Instructable izboljšali, bi jih rad slišal. Tudi če ste končali, bi bilo lepo, če bi v razdelek s komentarji dodali fotografijo ali pa mi jo poslali, da jo lahko dodam v to fazo. Video posnetek končane OAWR v akciji:

(Nekaj vprašanj, ki jih je treba rešiti, ko se noge sinhronizirajo na poseben način, se potisnejo drug proti drugemu in skoraj ustavijo robota (to sem želel popraviti), vendar še vedno ni dokaz za vogal, vendar sem delam na tem)