Ročna ročna roka MeArm V0.4: 20 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

MeArm je žepna robotska roka. Gre za projekt, ki se je začel februarja 2014 in je imel zahvaljujoč projektu Open Development kot projekt odprte strojne opreme fantastično hitro pot do sedanjega stanja. Različica 0.3 je bila predstavljena na Instructables aprila 2014 in videli smo jo po vsem svetu, od doma v Veliki Britaniji do ZDA, Mehike, Švice in Japonske, če naštejemo le nekatere.

Ta različica je res stara, zato, če jo imate, ste jo verjetno dobili od Alibabe, ebaya ali celo dealbesta! Milijoni teh so bili izdelani pod odprtokodno licenco. Najnovejšo uradno različico najdete na Amazon UK

Preden začnete s tem navodilom, preverite svojo različico

Ta vadnica je za v0.4. Zdaj imamo na voljo Amazon v3.0 na Amazon UK in navodila za v1.0 tukaj

Vse prejšnje različice in to najdete na thingiverse.

Ta priročnik zajema, kako zgraditi v0.4. Trenutno je na voljo koda za Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black in Espruino.

1. korak: Zberite svoje dele

#MeArm je bil zasnovan z mislijo na ekonomičnost. Razume se, da laserski rezalniki niso najpogostejše orodje, vendar jih je zdaj več kot kdaj koli prej! Najprej boste potrebovali komplet delov. Zgrabite dxf in uporabite cnc ali laserski rezalnik. Za v0.3 smo imeli tudi ljudi, ki so 3D natisnili dele. Če od nas dobite komplet ali naročite dele v akrilu, boste morali odstraniti vso zaščitno oblogo. To ni najbolj zabavno delo, vendar je končni rezultat boljši!

Nato boste potrebovali vse vijake in matice. Uporabljamo standardne dele M3 (metrične 3 mm). Število teh za izdelavo najnovejše različice je:

Matica x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Podložke x 0 (odstranili smo jih, saj jih nihče nikoli ni uporabljal !!) Brez dvoma bi lahko našli primerke imperialne velikosti, saj ste kot narod uspeli spraviti človeka na Luno z nogo funtov na kvadratni palec, zato bom pretvorbe pustil v vaših sposobnih rokah (v primeru prebivalcev Liberije ali Myamara zanemarite delček o Luni).

Potrebovali boste tudi 4 servomotorje. Običajno uporabljamo zobniške zobnike 9g. Kovinski zobniki z enakim odtisom so boljši, vendar so dražji.

MeArm je zdaj komercialna operacija (ko se spomnim) in imamo na voljo celotne komplete ter sestavne dele.

2. korak: Pripravite podlago

Najraje najprej postavim bazo, to je nekoliko dolgočasen prvi korak. Toda kot je dejal Mao Tse-tung, se "pot do izdelave kul robotske roke začne z enim samim, precej dolgočasnim korakom". Morda parafraziram - ampak nadaljujmo s tem, kajne?

Deli, ki jih tukaj uporabljamo, so:

• Baza - največji del, ki ga boste imeli
• Ovratnica - ena od štirih priloženih
• Kvadratni servo nosilec - prilega se neposredno v luknjo na dnu
• 4 x 20 mm vijaki
• 4 x oreški
• 2 x 8 mm vijaki
• 4 x lepljive noge
• 1x servo

Če imate enega od naših, na katerem je madež, boste najbolj želeli zgornji del. To je vrh. Sicer pa je tako ali tako dobro. V vsak od vogalov podstavka prilepite eno od štirih lepljivih stopal. Nato začnite vstavljati 20 mm vijake v luknje okoli velike kvadratne luknje.

Zdaj privijte matice na 20 -milimetrske vijake z zgornje strani, dokler ne pridete do polovice.

3. korak: Dodajte kvadrat

Nato vzemite kvadratni del in ga položite na 20 -milimetrske vijake, pri čemer je pravokotnik izrezan orientirano na enak način kot osnova (kot je prikazano na sliki).

Z luknjami na kvadratnem delu, ki so poravnani na vijakih, začnejo zategovati vijake, se morajo začeti samostojno vtikati v luknje na kvadratnem delu. Ko jih vse privijete, tako da so poravnane z vrhom kvadratnega dela, gremo naprej in privijemo matice navzdol do osnovne plošče, kot je prikazano.

4. korak: Ovratnico servo

Ugotovili smo, da je dodajanje ovratnikov servomotorjem najboljši način pritrditve na roko. To je tehnika, ki jo bomo uporabili še trikrat.

• Žico servo napeljite skozi ovratnik
• Izrez na ovratniku poravnajte s koncem servomotorja, kjer se žica pritrdi
• Prinesite ovratnik na dno servo
• Potisnite domov, tako da je ravna s prirobnico na servo

5. korak: Pritrdite ovratnik na kvadrat na dnu

Sedaj ste servo linijo obesili v ovratnik in jo potisnite skozi servo oblikovano luknjo na kvadratnem delu.

Dva 8 mm vijaka vstavite od spodaj, tako da z majhnim uporom preideta skozi luknje na ovratniku in se s samim dotikom vtaknete v kvadratni del. Zategnite, dokler servo ne trdno držite. Ne zategnite preveč!

Si zlomil ovratnik? Rekel sem vam, da ne zategnite preveč … Ampak niste prvi, zato v komplet vključimo rezervni servo ovratnik. Ne ponovi tega!

Podstavek bomo za nekaj časa dali na stran.

Korak 6: Konstruirajte levo stran

Na tej stopnji bodite pozorni. Deli smo prilagodili, da bi omejili število možnih napačnih konfiguracij na točno eno. To je pravzaprav prišlo prav pri izdelavi večje roke, kjer je usmerjenost servomotorjev obrnjena. Vendar pa boste s standardnim #meArm želeli različico za desničarje, kot je zgrajena tukaj. Tako bo delovala vsa vzorčna koda!

Tu so potrebni naslednji deli:

• 2 x 8 mm vijak
• 2 x 12 mm vijak
• 2 x Matica
• 1 x 6 mm vijak
• 1 x ovratnik
• 1 x Pravokotni stranski del, kot je na sliki
• 1 x servo montažna roka - daljša od obeh, ki ju imate
• 1 x Ravna ročica - imate tri iste
• 1x servo
• 1 x Kratek servo vijak
• 1 x dolg servo vijak

Korak 7: Ogrnite servo in jo pritrdite

Napeljite servo kot prej in privijte na stranski del z 8 mm vijaki.

Tu bodite pozorni na orientacijo. Upoštevajte smer žice in način, kako servo izstopi iz stranskega dela.

Sedaj 12 mm vijake privijte skozi leve okrogle luknje in matice privijte le za pol obrata.

8. korak: Zgradite prve vzvode

Servo rog iz bele plastike pritrdite na del servo ročice (kot je na sliki) z dolgim servo vijakom. To bo iztisnilo zadnjo stran nastalega dela in je nekoliko pikasto. Odrežem jih, ko sem prepričan, da sem to pravilno sestavil!

Sedaj pritrdite dolgo ročico na servo ročico z vijakom skozi isto stran kot servo rog. To je vaš prvi premikajoči se del. Pozneje ga lahko prilagodite, vendar je pomembno, da ga premaknete z zelo malo sile. Želite najti pravo ravnovesje med tem, da se ne premikate vstran in da se prosto gibljete. Vsak del sile, ki ga morate premagati pri premikanju teh sklepov, je manj sile, ki jo morate dvigovati.

To upoštevajte pri vseh gibljivih delih. Na poti vas bom spomnil in na koncu se lahko prilagodite, vendar je pomembno.

Če vam je težko, da se ročica premakne, tudi če je vijak nekoliko popuščen, poskusite nekajkrat premakniti spoj. Ponavadi jih režemo, da so sklepi tesni. S tem dodatnim gibanjem bi se morala sprostiti.

Možno je tudi, da je vijak morda odrezal sredino in je spoj pod kotom. V tem primeru ga le odstranite, držite dele skupaj in znova privijte. Ti spoji vam bodo omogočili približno 6 ali 7 ciklov gradnje in uničenja!

9. korak: Pritrdite ročico in poiščite svoje meje

Tudi ta del je pomemben. Vsi so pomembni, zato, če ste utrujeni, si oddahnite!

Servo ročico pritrdite na servo, le pritisnila bo. Ti manjši servomotorji se bodo obračali ročno, zato ga nežno obračajte do konca v smeri urinega kazalca, dokler se ne ustavi. Ko se ustavi, izvlecite servo ročico in jo namestite tako, da se ujema s prvo sliko, prikazano tukaj.

Majhen servo vijak vstavite skozi sredino in ga rahlo privijte, da se bo prijel - ne preveč zategnite - iz nekega razloga lahko ta vijak zaklene servo in tega ne želimo. Če imate nastavljeno nadzorno ploščo, je vredno preizkusiti premikanje tega dela, če ta pritrdilni vijak veže spoj, ga je kasneje težko prilagoditi.

Ko to storite, zavrtite servo v nasprotni smeri urinega kazalca in mora iti vse do tega, kako je prikazano na zadnji sliki tukaj. Če se to ne zgodi, odstranite vijak in ponovite zgornji korak.

Če vaš servo klikne tukaj, to pomeni, da skače z zobmi in bi ga bilo treba obnoviti, v hujšem primeru je zlomil zobnik, vendar so servomotorji poceni, zato ga samo zamenjajte. Vsi naši servomotorji v kompletih #meArm so preizkušeni, zato nobeden ne bo kliknil iz škatle.

10. korak: Zgradite desno stran

To je presenetljivo podobno kot pri gradnji leve strani. Potrebni deli so 2 x 8 mm vijak 2 x 12 mm vijak 2 x matica 1 x 6 mm vijak 1 x ovratnik 1 x desni stranski del 1 x dolg vzvod (kot ste pravkar uporabili) 1 x osrednji vzvod RHS (pozorno poglejte sliko!) 1 x servo1 x majhen servo vijak 1 x velik servo vijak 1 x servo rog

Nataknite ovratnik in ga pritrdite, pri tem pazljivo upoštevajte orientacijo. Vstavite 12 mm vijake in matice zavrtite do polovice.

Dolgo ročico pritrdite na zunanjo stran stranskega dela RH s 6 mm vijakom. To je še en del, ki ga je treba premakniti. Zapomnite si lepo in ohlapno, ti bi se morali tako rekoč premikati v ravnini. Če je sprva trd, ga nekajkrat naredite nazaj in naprej.

Korak: Priključite na servo in nastavite omejitve

Spet vzemite plastični servo rog in ga pritrdite na dolg srednji del. Potisnite to na servo in nežno obračajte servo do konca v nasprotni smeri urinega kazalca. Odstranite ročico in jo znova namestite tako, da se ujema s prvo od treh slik priložene ročice. Vstavite majhen vijak (ne preveč močno!) In ga navijte v smeri urinega kazalca, tako da se ujema z zadnjo sliko, prikazano tukaj.

Če imate nastavljeno nadzorno ploščo, je vredno preizkusiti premikanje tega dela, če ta pritrdilni vijak veže spoj, ga je kasneje težko prilagoditi.

12. korak: Združite strani in spoznajte prašiča

Zdaj se bomo skupaj z osrednjimi deli pridružili stranicam in spoznali enega mojih osebno najljubših komadov "Prašič". Prašič je prikazan na drugi sliki, pritrjeni na dolgi vzvod, ena od ponovitev tega dela je bila zelo podobna prašiču in ime se mi je vtisnilo. To je vse!

Potrebni deli:

• 2 x 12 mm vijak
• 2 x Matica
• 1 x 6 mm vijak
• 1 x podstavek zibelke (kvadraten bit)
• 1 x LH Centralni vzvod
• 2 x konci zibelke
• 1 x "Prašič"
• 1 x osrednji del osrednjega vzvoda…
• 1 x dolg servo rog
• 2 x dolgi servo vijaki
• 1 x Kratek servo vijak

Prasca pritrdite na centralni vzvod LH, kot vedno upoštevajte usmeritev tega vijaka! Tokrat bodo vsaj napake hitro očitne.

Spet se vam bo naveličal tega, vendar želite lepo in enostavno premikanje te ročice. Prepričajte se, da je v ravnini in se zlahka vrti okoli vijaka.

Korak: Pritrdite servo rog na podlago

Kratek korak, vendar je najbolje narediti zdaj. Za pritrditev tega roga uporabite dva dolga vijaka. Izrežite levo, kot je na sliki.

Če to poročite z enim od stranskih kosov in pomislite, kako se bo ta rog pritrdil na podlago, vam bo to pomagalo, da ta del popravite pravilno. Lahko ga potisnete skupaj in preverite, preden se res pritrdite, zato poskusite to pred polnjenjem.

14. korak: Spoznajte stare prijatelje

Zdaj vam predstavljamo vse dele, ki smo jih naredili v zelo kratkem času.

Ta del je zapleten in resnično potrebuje več rok, kot jih imate. Najprej si oglejte slike in to preberite.

Vzemite sestavljeni LHS (leva stran!) In se prepričajte, da so 12 -milimetrski vijaki, ki smo jih prej pritrdili, potisnjeni desno skozi vstavljeno konico nosilca, tako da je izrez najbližje levi strani. Ta vijak privijte za en ali dva zavoja, vendar ne do konca.

Zdaj naredite enako z drugim končnim delom. S privitimi vijaki poskusite vstaviti prašiča med izreze, le pritrditi ga morate in držati, vendar glede na rez in vašo srečo morda ne, po potrebi odvijte vijak. Orehi bi lahko padli in prav zdaj bi me lahko preklinjali. Zaslužim si. Prosim, držite ga skupaj - dobesedno in metaforično.

Ko to sestavite in še vedno z rahlim popuščanjem vijakov, lahko vstavite v podstavek.

Zdaj zategnite, vendar ne preveč.

Preverite, ali so vsi deli videti kot te slike.

Korak 15: Dodajte RHS

Zdaj bomo na zabavo pripeljali RHS.

Z uporabo dveh preostalih matic in dveh 12 mm vijakov osrednjo ročico ohlapno povežite.

Podstavek in LHS, ki ste ga pravkar sestavili, vodite po 12 mm vijakih in maticah na RHS ter vse privijte (ne privijte preveč!).

S tem je najtežje. Videti bo, kot da imaš še veliko delov, ampak to je predvsem kremplje! Zdaj pa nekaj lahkih zmag …

Korak 16: Poročite se v bazi

Ta je lep in enostaven korak, ki mu sledite!

Sestavljeno zibelko potisnite na osnovni servo. Obrnite ga do konca v smeri urinega kazalca in ga odstranite, znova ga namestite, kot je prikazano na drugi sliki, in privijte majhen vijak (ne pretesno!).

Preverite, ali se obrne v nasprotni smeri urinega kazalca in izgleda podobno zadnji sliki tukaj.

17. korak: leva in desna podlakti

Levica je zelo preprosta. En del z dvema 6 mm vijakoma. Naj bo videti kot druga slika tukaj! Ponovno razmislite o premikanju tega dela, ki je dovolj tesen, da odstranite vsako nihanje, ki ni tako tesno, da bi spojilo sklep.

Desna podlaket zahteva presledek in končno lahko uporabite dva od teh 10 mm, ki ste jih zadnjo uro zamenjali za 12 mm! Če na tej točki nimate treh 10 -milimetrskih vijakov, si oglejte 12 -milimetrske, ki ste jih pravkar uporabili, bo eden ali več videti približno 2 mm krajši od ostalih!

Povezava z osrednjo ročico na desni strani poteka, osrednja ročica, ročica podlakti, trikotni bit. Na zadnji strani je trikotni bit, distančnik, dolga ročica (tista, ki je bila pritrjena na RHS od prej). Ne pozabite na enostavno gibanje. Po potrebi nekajkrat delujte z ročicama naprej in nazaj. Zdaj, ko so stvari povezane, vam bo to gibanje dalo predstavo o tem, kako se vse združuje.

Nazadnje (za ta korak, ne bodite navdušeni!) Uporabite zadnji dolgi vzvod s 6 mm vijakom na notranji strani, kot je prikazano na zadnji sliki tukaj. Ne bo mi treba tega ponoviti, kajne? Ohlapno gibanje je cilj!

18. korak: Kremplj! (kremplje …)

To je začetek konca, ki ga boste z veseljem slišali!

Zdaj bomo uporabili preostale dele. Razen:

• 1 x ovratnik (rezervni)
• 1 x distančnik (rezervni)
• 2 x 8 mm vijak
• 1 x 10 mm vijak

Poiščite krajši od dveh pravokotnih delov. To je specializirana ovratnica! Temo napiši tako, kot si naredil preostale tri (ali štiri, če si eno zlomil!).

Nato uporabite tanke dele, prikazane na slikah pet in šest tukaj. Upoštevajte orientacijo. Ti zdrsnejo ob strani in bodo delovali kot nosilci. Mislim, da je ta konstrukcija zelo pametna in je delo Jacka Howarda, soustvarjalca #meArm.

Zdaj lahko večji pravokotni del postavite na dno sestavljenega dela, ki ste ga pravkar naredili. Končno preverite orientacijo in posegnite po štirih preostalih 8 mm vijakih in jih ne privijte preveč! Toda zategnite jih. Prepričajte se, da noben ne štrli iz dna dela, ki ste ga pravkar naredili.

19. korak: Čeljusti

Vzemite 6 mm vijak in pritrdite zobato čeljust z dvema luknjama na levo stran kremplja. Za najboljše rezultate se prepričajte, da sta oba dela čim bolj poravnana, ko se sami dotaknete vijaka. Če ugotovite, da se vaš prijemalec premakne iz ravnine, odstranite del, ga znova držite poravnanega in potegnite nit.

Drugo čeljust poravnajte tako, da se pravilno očisti, in jo pritrdite z drugim 6 mm vijakom.

Zdaj preizkusite gibanje čeljusti. Če ni prosto in enostavno, so to lahko spoji, kot smo že omenili, so lahko izven ravnine (odstranite in odrežite navoj) ali pa se 8 mm vijaki, ki smo jih uporabili za vpenjanje, le dotikajo zadnjega dela zobnikov, jih sprostite na dotik.

Nato naredimo povezavo, da povežemo servo in čeljusti skupaj. Preostali rog pritrdite na kratko servisno povezovalno ročico. Nato to povežite z majhnim povezovalnim delom. To bi moral biti vaš zadnji 6 mm vijak.

Sedaj z zadnjimi 12 mm ga potisnite skozi majhen povezovalni del, dodajte dva distančnika in po možnosti podložke, ki jih vključujemo, ter jih pritrdite na rezervno luknjo v levi čeljusti.

Tega ponavadi pustim brez povezave s servomotorjem, dokler nimam nadzora nad mikrokrmilnikom in se lahko odločim, kje je blizu položaj.

20. korak: Zadnji korak

Ostaja le, da kremplje pritrdite na preostali del robota! Z dvema 8 mm vijakoma pritrdite zatič in zadnjih 10 mm z distančnikom, da pritrdite zapestje. 8 mm vijaki običajno pridejo v stik z zgornjim in spodnjim delom sponke, preden najdete luknjo v delih distančnikov, to lahko olajšate tako, da rahlo popustite vijake na servo objemki.

Zdaj je čas, da ga povežete s svojim najljubšim krmilnikom! Povezave so na sprednji strani navodil do razpoložljive kode, vodila za povezavo pa so pri vsaki. Kjer lahko za servomotorje uporabite 6V, je ta dodatni volt vreden kar nekaj navora.

Ko se povežete, boste morda morali natančno prilagoditi zgradbo, najverjetneje ste preveč zategnili dele in jim boste morali malo popustiti.

Upam, da ste uživali v tej odprtokodni različici! Veselim se vašega #meArms v akciji!