RC avtomobil polne velikosti: 14 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Kaj je to?

Mislite, da so avtomobili RC samo za otroke? Ponovno premisli! Ta vadnica vam bo pokazala, kako opremiti in sestaviti avtomobil RC polne velikosti 1: 1. Z opremljanjem avtomobila s temi krmilniki je dobra začetna platforma za izdelavo lastnega popolnoma avtonomnega avtomobila (naslednja faza).

OPOMBA: Ta izdelava temelji na avtomobilu, ki ni "voziti po žici". Če bi radi prebrali mojo drugo vadnico za avtomobil "po žici", jo preverite tukaj.

1. korak: Ozadje

Vedno sem si želel zgraditi svoj avtomobil, ki se vozi sam, in ni boljšega načina za začetek kot spreminjanje starega avtomobila, da se z vsemi kontrolami upravlja brez človeka v avtu. Torej, prva faza je opremiti avto s temi kontrolami in jih nato na daljavo aktivirati prek RC.

Odločil sem se, da bom ta postopek dokumentiral, da bom drugim pokazal, da je ovira pri vstopu pri izdelavi avtonomnega avtomobila prenizka in ni zelo draga (<2 tisoč USD). Želim si, da bi na tisoče ljudi izdelovalo te avtomobile, zato imamo veliko več ljudi, ki imajo izkušnje iz resničnega sveta na področju mehatronike, računalništva in inženiringa na splošno.

Moje spretnosti

• Zgradili in obnovili več kot 8 avtomobilov in 10 motornih koles
• Vse življenje sem delal v proizvodnji
• Kvalificiran monter in stružničar
• Kvalificiran izdelovalec orodij
• Diplomirani računalnik
• Ustanovitelj podjetja QRMV - specializirano za industrijsko robotiko, ki jo vodi vid
• Soustanovitelj/CTO nosilcev ollo - mobilni telefon z glasovnim upravljanjem za starejše/starejše (opozorilo o sodobnem življenju)
• Več patentov (podeljenih in začasnih) telefonije, geo-pozicioniranja in računalniškega vida

2. korak: Potrebne veščine

Imam zelo tehnično ozadje, vendar mislim, da bi vsak, ki ima malo rok, lahko z lahkoto sestavil eno od teh. Če nimate vseh znanj, je preprosto, da prosite druge, ki jih poznate, da se jim pridružijo pri gradnji. Tako se lahko med seboj učite.

Mehanika - spoznajte svojo pot okoli avtomobila in njegovih sestavnih delov ter kako skupaj delujejo

Mehansko - lahko uporabljate najrazličnejša ročna in električna orodja (vrtalnik, brusilnik, stružnica itd.)

Elektronika - razumeti, načrtovati in zgraditi osnovna vezja (izbira komponent, spajkanje itd.)

Priprava - Bodite sposobni risati komponente v CAD -u, ki jih bodo obdelale tretje osebe

Programiranje - biti sposoben ustvariti preproste skice Arduino, uporabljati git itd

3. korak: Stroški gradnje

Skratka - <2 tisoč dolarjev. Stroški izdelave enega od teh avtomobilov se resnično znižajo za to, koliko lahko dobite za tekaški avto, saj je to verjetno najvišja in najbolj spremenljiva sestavina stroškov v projektu. Za prvi avto, ki sem ga zgradil, sem uspel vzeti svojo majhno Hondo Civic iz leta 1991 za 300 dolarjev in je bil še vedno registriran.

Za vse ostale komponente, ki jih boste potrebovali, so večinoma "na policah", zato se cene ne bodo preveč razlikovale.

4. korak: Seznam delov

Celoten seznam delov in dobaviteljev/proizvajalcev najdete tukaj.

• Avto (brez načina vožnje po žici)
• Linearni aktuator (električni) - Izbirnik gonila
• Linearni aktuator (električni) - Zavore
• Servo (visok navor) - pospeševalnik
• Elektronski modul servo volana - Krmiljenje
• Arduino Uno - Nadzira integracijo sistema
• Močan tok (5A) 5-6V regulirano napajanje (za servo)
• 8/9 -kanalni RC krmilnik in sprejemnik
• Baterija z globokim ciklom (neobvezno)
• Pomožna baterija - Napetostno občutljiv rele (neobvezno)
• Škatla za baterije (izbirno)
• Izolator baterije
• 60A gonilnik motorja (večsmerni)
• 2 x 32A gonilnik motorja (večsmerni)
• 2 x 30A 5V relejni moduli
• 2 x drsni potenciometri
• 2 x večopravilni potenciometri
• ~ 50A Odklopnik ali varovalka
• Gumbi in stiki za zaustavitev v sili
• Žica (močan tok za motorje/akumulator in večjedrni za priključitev)
• Avtomobilska škatla z varovalkami
• Jeklena ravna palica (25x3 mm in 50x3 mm)
• Aluminijasta plošča (3-4 mm)
• Ohišja iz ohišja ABS za elektroniko
• Priročnik za avtomobilsko delavnico

5. korak: Sestavni deli sistema - avto

Opomba: Za to vadnico gradim na avtomobilu, ki ni v stilu "voziti po žici" in je to Honda Civic iz leta 1990. Če želite graditi na avtomobilu »drive-by-wire«, bom v prihodnjih mesecih o tem objavil svoje podatke o gradnji.

Za avto, za katerega se želite prepričati, da odkljuka naslednje;

• Avto se zažene, teče in lahko vozi (če ne, naj deluje)
• Ima avtomatski menjalnik
• Zavore delujejo
• Alternator je v dobrem stanju

6. korak: Komponente sistema - nastavitev pomožne baterije (neobvezno)

V tej vadnici bom uporabljal drugo/pomožno baterijo z globokim ciklom, vendar to ni obvezno. Odločil sem se, da bom to storil v svoji zgradbi, saj je bila prvotna baterija v avtu zelo majhna in dogovorili smo se, da bomo za enako ceno kot drugo baterijo dobili baterijo z globokim ciklom z nastavitvijo pomožnega akumulatorja. Ključna stvar pri tem je, da v avtomobilu želite dobro delujočo baterijo in alternator, ki lahko po potrebi napaja velik tok.

Najprej odklopite akumulator avtomobilov, saj bomo delali na obeh terminalih. Namestitev pomožne baterije v avtomobilu je precej preprosta. Najprej poiščite primeren/varen prostor za namestitev druge baterije v avtomobil, prtljažnik ali če imate dovolj prostora, pod pokrovom motorja.

Napetostno občutljiv rele namestite čim bližje zaganjalni bateriji.

Uporabite nekaj težkega merilnega kabla (6 AWG), da speljete od pozitivnega priključka priključka akumulatorske baterije do napetostno občutljivega releja. Nato napeljite še en kos žice težkega merilnika od napetostno občutljivega releja do pomožne baterije in nanjo varno priključite priključek akumulatorja.

Napetostno občutljiv rele mora imeti negativno žico, ki jo je treba priključiti na ozemljitev avtomobila. Prepričajte se, da ima ta žica/konektor res dober stik z ozemljitvijo.

Pri pomožni bateriji napeljite žico težkega profila (6 AWG) od negativnega priključka do dela kovinskega ohišja avtomobila in zagotovite, da ima trdno ozemljitev (gola kovina). Na oba konca namestite ustrezne priključke in preverite, ali je ozemljitev pravilna.

Opomba: Prepričajte se, da je vaša pomožna baterija varno nameščena in se med vožnjo ne bo premikala. Priporočam, da ga vstavite v škatlo za baterije, da bo varen in urejen.

Zelo priporočam uporabo izolatorja baterije v vašem sistemu, da omogočite preprosto in hitro ločitev napajanja. Postavite to linijo iz akumulatorja v škatlo z varovalkami krmilnika

7. korak: Sestavni deli sistema - vžig

Večina avtomobilov se zažene s ključem, ki se vrti v kontaktu. To nato uporablja moč za različne komponente v avtomobilu, vključno z ECU, elektromagnetnim zaganjalnikom, radiom, ventilatorji itd. Ključni sistem bomo zamenjali z releji, ki jih lahko sprožimo iz našega Arudina.

Za opravljanje tega dela boste potrebovali električne diagrame avtomobilov, vendar jih običajno najdete na spletu s hitrim iskanjem v Googlu ali preprostim nakupom na spletu. Priporočam, da avtomobile dobite v celotnem priročniku delavnice, saj bo vseboval tudi druge informacije, vključno z vsemi nasveti/zvijačami pri odstranjevanju določenih sestavnih delov. Poleg tega je vedno dobro imeti pri roki informacije za diagnosticiranje in odpravljanje drugih težav z avtomobilom, na katere lahko naletite.

Prav tako bi želel popolnoma odstraniti volanski drog (vključno s cevjo za vžig, ročico indikatorja itd.), Da bi dobili več prostora, poleg tega pa ga boste zamenjali z elektronskim sistemom za servo krmiljenje, tako da stare nastavitve ni treba pustite v avtu.

Oglejte si električne sheme avtomobilov za vžig in določite žice, ki se napajajo z vžigom. Običajno bo iz akumulatorja (IN) priložena staljena pozitivna konstantna napajalna žica, nato pa še kup drugih žic, ki se napajajo za napajanje sestavnih delov avtomobilov na različnih stopnjah vžiga/napajalnega cikla avtomobilov (izklopljeno, ACC, IGN1/zagon), IGN2/Začni). Ugotovite, katere žice so tiste, ki jih boste v večini starejših avtomobilov potrebovali le z glavnimi pozitivnimi žicami Main IN, IGN1/Run in IGN2/Start za zagon avtomobila, vendar se to razlikuje od avtomobila do avtomobila.

Za avto, ki sem ga imel, sem potreboval le 3 žice skupaj, vendar so dobavljale velik tok, zato sem potreboval nekaj težkih relejev za preklop obremenitve. Releji, ki sem jih na koncu uporabil, so moduli 30A 5V, ki sem jih našel na spletu. Želel sem nekaj, kar bi lahko preneslo visok tok ~ 30A in bi ga bilo mogoče preprosto preklopiti s signalom 5V.

Po potrebi priključite žice za vžig na releje. Preden jih namestite, vedno preverite, ali releji delujejo, saj sem imel v življenju več relejev "mrtvih ob prihodu", ki so me dobesedno stali dneve, ko sem odkril življenjske napake.

Želite, da ti releji delujejo na različne načine. Rele IGN1/Run v mojem sistemu je vklopil vse ECU avtomobilov, ventilator hladilnika, vžigalni modul, kar mi je na nek način omogočilo vklop/izklop avtomobila. Preprosto, brez napajanja modula za vžig bi se avto prevrnil, vendar se nikoli ne bi zagnal. Rele IGN2/Start je bil neposredno priključen na elektromagnet zaganjalnika, ki bi dejansko zagnal motor. S tem relejem bi to želeli samo za trenutek prižgati, da se avto zažene, ko pa teče, bi ga radi izključili, da ne bi ubili zaganjalnika.

Testiranje

Vezje - Sestavite preprosto stikalo (IGN1/Run Rele) in vezje trenutnega gumba (IGN2/Start) kot vhoda za vaš Arduino

Programiranje - Napišite preprost preskusni skript za preizkus delovanja obeh relejev brez priključene zaganjalne baterije. Ko ste prepričani o svojem vezju in scenariju, priključite zaganjalno baterijo in jo preizkusite. Na tej točki bi morali zagnati in ustaviti avto.

Mejnik

Na tej točki bi morali imeti;

1. IGN1/Zaženi rele žično
2. IGN2/rele za zagon ožičen
3. nadzor obeh vklopov/izklopov relejev prek Arduina
4. preskusno vezje za krmiljenje relejev
5. lahko zažene avto
6. lahko izklopite avto

8. korak: Sestavni deli sistema - Izbirnik zobnikov

Ker v tej konstrukciji uporabljamo avto z avtomatskim menjalnikom, je razmeroma enostavno zamenjati prestave, saj moramo ročico le linearno premakniti na določene točke.

Opomba: Odločil sem se, da bom uporabil obstoječo ročico in se ne povezal neposredno s prenosnim kablom, saj sem želel ohraniti avtomobil kot zalogo in notranjost čim bolj normalno.

Edino težko pomislite na to, da večina samodejnih menjalnikov zahteva, da pritisnete gumb, preden lahko premaknete ročico menjalnika. Ker uporabljamo linearni pogon, ki ima polžasti vijak, lahko uporabimo njegovo samozaporno sposobnost, da ročico menjalnika drži na mestu, ko je ne premika. Kar zadeva gumb, ga lahko trajno zaklenete v "depresivno" stanje.

Linearni aktuator, ki je bil uporabljen tukaj, je moral imeti dovolj hoda, da se je iz parkirnega položaja preusmeril v vzvratno, nevtralno in nato v vožnjo. V mojem avtomobilskem ohišju je bilo približno 100 mm od mesta, kjer sem montiral aktuator. Sila, potrebna za premik ročice, je bila zelo majhna (<5 kg), zato sem na zalogi uporabil 150 -milimetrski pogon/70 -kilogram sile.

Za pritrditev osnove pogona sem zvaril nosilec in ga pritrdil na del jeklenega okvirja, ki je bil uporabljen v sredinski konzoli. To mu je omogočilo rahlo vrtenje, ko se je skozi svoj hod raztegnilo/umaknilo.

Za pritrditev na ročico menjalnika sem samo odrezal nekaj kosov jeklene ploščate palice in uporabil nekaj vijakov, da je ostal na svojem mestu. Okoli ročice ni trdno pritrjen, le vsebuje ga. To mu omogoča, da se premika in se med gibanjem ne veže.

Za določitev položaja aktuatorja sem uporabil drsni potenciometer, ki bi analogni signal poslal nazaj v moj Arduino. Iz neke ploske palice sem naredil nosilec za lonec do pogona po meri. Nato sem preklopil jezičke drsnika za lonce okoli vijaka nosilca pritrditve ročice menjalnika. Deluje, vendar bi moral to spremeniti, da bo boljša priloga za drsnik za lonce.

Za pogon pogona sem uporabil gonilnik motorja, ki se lahko premika naprej in nazaj ter se upravlja z mikrokrmilnikom. Uporabil sem 2x32A gonilnik motorja Sabertooth iz Dimension Engineering, vendar vas prosimo, da uporabite vse, kar deluje podobno. Prvi kanal bo uporabljen za krmiljenje pogona za izbiro prestave, drugi pa za krmiljenje zavornega pogona. Ožičenje in konfiguriranje tega gonilnika motorja je preprosto in dobro dokumentirano. Priključite pozitivni in negativni del baterije, kot je označeno, in žice pogonov pritrdite na izhod motorja 1. Priključite 0V na ozemljitev vašega Arduina, žico S1 pa na digitalni izhodni zatič.

Opomba: Pri tej gradnji sem uporabil preprosto serijsko konfiguracijo in zdelo se je, da deluje zelo dobro. Dimension Engineering je prav tako ustvaril nekaj knjižnic, s katerimi je komunikacija s svojimi gonilniki zelo preprosta. Imajo tudi nekaj preprostih primerov, s katerimi lahko hitro začnete delovati.

Testiranje

Vezje - Za premikanje pogona naprej in nazaj sestavite preprosto vezje z dvema trenutnima gumboma kot vhodoma. Ena za podaljšanje pogona, druga pa za umik pogona. Tako boste imeli določen nadzor nad postavitvijo pogona v položaje prestav.

Programiranje - Napišite preprost skript za premikanje pogona naprej in nazaj ter izpis vrednosti iz drsnega potenciometra. Pri izvajanju skripta upoštevajte vrednosti potenciometra za položaje prestave Park, Reverse, Neutral in Drive. To boste potrebovali, če želite aktuatorju povedati, da se premakne na te položaje v celotni kodi.

Mejnik

Na tej točki bi morali imeti;

1. pogon varno vgrajen v avto
2. pritrditev okoli izbirnika/aktuatorja prestav
3. gonilnik motorja, povezan z aktuatorjem in Arduinom
4. krmiljenje podaljšanja/umika pogona preko Arduina
5. preskusno vezje za krmiljenje podaljšanja/umika pogona
6. poznati vrednosti/položaje potenciometra za vsak položaj prestave

Opomba: Večstopenjsko stikalno vezje lahko uporabite tudi za preizkus vhoda za izbiro prestave na vašem Arduinu, ko poznate položaje. Tako boste lahko kodo za izbiro prestave kopirali neposredno v dokončano bazo kod vozil.

9. korak: Sestavni deli sistema - zavore

Ustavitev avtomobila je zelo pomembna, zato se prepričajte, da vam je to prav. Zavore na avtomobilu običajno aktivira vaša noga, ki lahko po potrebi uporabi veliko silo. V tej zgradbi uporabljamo še en linearni aktuator, ki bo deloval stopalo. Ta pogon je moral imeti veliko silo (~ 30 kg), vendar je potreboval le kratek hod ~ 60 mm. Ko je bil na zalogi, sem lahko dobil 100 mm hod/70 kg sile.

Iskanje pravega mesta za namestitev aktuatorja je bilo nekoliko težavno, vendar sem z nekaj poskusi in napakami našel varen položaj. Na stran ročice zavornega pedala sem zvaril kos jeklene ploščice in skozinjo izvrtal luknjo, kjer sem z vrha pogona potegnil vijak. Nato sem zvaril pritrdilni nosilec na drugem koncu pogona na tloris avtomobila.

Za določanje položaja pogona sem uporabil drsni potenciometer (enaka nastavitev kot pogon za izbiranje prestav), ki bi analogni signal poslal nazaj v moj Arduino. Iz neke ploske palice sem naredil nosilec za lonec do pogona po meri. Nato sem preklopil jezičke drsnika za lonce okoli majhnega ploščatega jezička, ki sem ga namestil na koncu aktuatorja.

Za napajanje pogona sem uporabil drugi kanal gonilnika motorja Sabertooth 2x32A. Za krmiljenje obeh motorjev morate uporabiti samo eno žico (S1).

Opomba: Pri tej gradnji sem uporabil preprosto serijsko konfiguracijo in zdelo se je, da deluje zelo dobro. Ta gonilnik motorja je mogoče konfigurirati na več načinov, zato izberite želeno metodo.

Testiranje

Pozicioniranje - Preden priključite aktuator neposredno na zavorni pedal, boste želeli vedeti, kako daleč mora pedal potovati, da zavira. Potisnil sem nogo na zavore, da se je avto ustavil (zadrži, ne pri polnih zavorah). Nato sem pogon premaknil tako, da je njegov priključni nosilec poravnal z varjenim zavornim nastavkom. Zabeležil sem izhodno vrednost potenciometra, tako da sem potem poznal svoj največji položaj pritiska zavore.

Za položaj zaviranja sem naredil enako kot zgoraj.

Vezje - Za premikanje pogona naprej in nazaj sestavite preprosto vezje z dvema trenutnima gumboma kot vhodoma. Ena za podaljšanje pogona, druga pa za umik pogona. Tako boste imeli določen nadzor nad postavitvijo pogona v položaje prestav.

Programiranje - Napišite preprost skript za premikanje pogona naprej in nazaj ter izpis vrednosti iz drsnega potenciometra. Pri zagonu skripta bodite pozorni na vrednosti potenciometra za položaje vklopa in izklopa zavore. To boste potrebovali, če želite aktuatorju povedati, da se premakne na te položaje v celotni kodi.

Mejnik

Na tej točki bi morali imeti;

1. pogon varno vgrajen v avto
2. pritrditev zavornega pedala na pogon
3. gonilnik motorja, povezan z aktuatorjem in Arduinom
4. krmiljenje podaljšanja/umika pogona preko Arduina
5. preskusno vezje za krmiljenje podaljšanja/umika pogona
6. poznate vrednosti/položaje potenciometra za položaje zaviranja in vklopa

Opomba: V končni kodi uporabljam signal krmilnika RC iz kanala za nadzor pritiska, ki ga je treba pritisniti na zavoro sorazmerno glede na njen položaj palice. To mi je dalo razpon od popolnoma izključenega do popolnega vklopa.

10. korak: Sestavni deli sistema - pospeševalnik

Zdaj pa zaženemo te motorje in za to moramo priključiti plin. Ker uporabljamo avtomobil, ki ni "voziti po žici", bomo pravzaprav vlekli kabel, ki je priključen na ohišje dušilke. Telesne lopute imajo običajno močno vzmet, ki metulja zelo hitro zapre ob sprostitvi pospeševalnika. Za premagovanje te sile sem uporabil servo z visokim navorom (~ 40 kg/cm) za vlečenje kabla.

Ta servo sem privijal na kos jeklene ploščice in ga pritrdil na stran sredinske konzole z nekaj pravokotnimi nosilci. Moral sem kupiti tudi daljši kabel za pospeševanje (2 m), ker je bil kabel, ki je bil uporabljen v avtomobilu, prekratek. To mi je dalo tudi veliko več možnosti pritrditve, kar mi je prihranilo veliko časa.

Zavedajte se, da ti servomotorji z visokim navorom običajno vlečejo več kot običajni tok, zato se prepričajte, da jih ustrezno napajate. Zanj sem uporabil 5V 5A regulirano napajanje, ki mu zlahka daje dovolj toka za polni navor. Signalna žica iz servo se je nato vrnila na digitalni izhod Arduina.

Testiranje

Programiranje - Napišite preprost skript, da zavrtite servo iz položaja za izklop pospeševalnika do popolnega vklopa (če ste v igri). Dodal sem parameter konfiguracije pospeševalnika, ki bi omejil količino gibanja, ki bi ga imel servo, da bi lahko hitro prilagodil občutek pospeševalnika.

Mejnik

Na tej točki bi morali imeti;

1. servo varno nameščen
2. kabel za pospeševanje, priključen iz ohišja plina na servo krmilno roko
3. napajalnik je priključen, da zagotovi dovolj toka za servo
4. krmiljenje položaja servo prek Arduina
5. znani položaji servo za izklopljen in popolnoma vklopljen plin

Opomba: V končni kodi uporabljam signal krmilnika RC iz kanala za nadzor nad tem, koliko gibanja je treba uporabiti za pospeševalnik sorazmerno z njegovim položajem palice. To mi je dalo razpon od popolnoma izključenega do popolnega vklopa s parametrom konfiguracije pospeševalnika kot omejevalnikom.

11. korak: Sestavni deli sistema - krmiljenje

Sposobnost usmerjanja avtomobila tja, kamor želimo, je zelo pomembno. Večina avtomobilov, izdelanih v preteklosti (pred ~ 2005), je uporabljala hidravlični servo volan, zaradi česar je bilo obračanje volana zelo lahko za uporabnika. Od takrat so zaradi tehnologije in avtomobilskih proizvajalcev, ki so morali znižati emisije, razvili sisteme elektronskega servo krmiljenja (EPS). Ti sistemi uporabljajo elektromotor in senzor navora za pomoč vozniku pri obračanju koles. Z odstranitvijo črpalke hidravličnega servo volana je motor manj obremenjen, kar posledično omogoča, da avtomobil deluje pri nižjih vrtljajih motorja (zmanjšanje emisij). Več o sistemih EPS lahko preberete tukaj.

Pri nastavitvi krmiljenja svojega malega avtomobila sem uporabil sistem elektronskega servo krmiljenja (EPS) iz Nissanove Micre iz leta 2009. Kupil sem ga pri avtomobilskem uničevalcu/odpadu za 165 USD. Ta modul EPS sem namestil na obstoječe pritrdilne vijake volanskega droga prek nosilca, ki sem ga upognil iz neke jeklene ploščice.

Moral sem kupiti tudi spodnjo gred volanskega droga (~ 65 USD) za povezavo EPS z zobnikom volanskega droga. Da bi se to prilegalo mojemu avtomobilu, sem spremenil gred volanskega obroča z rezanjem in varjenjem zobnika prvotnega volanskega droga, ki sem ga izrezal iz Honde na to gred.

Za napajanje/krmiljenje motorja EPS v levo ali desno sem uporabil krmilnik motorja Sabertooth 2x60A podjetja Dimension Engineering. Uporabil sem samo enega od kanalov, vendar se morate prepričati, da uporabljate gonilnik motorja, ki lahko neprekinjeno napaja ~ 60A+, deluje v smeri naprej/nazaj in ga je mogoče upravljati tudi z mikrokrmilnikom.

Za poznavanje položaja kota krmiljenja sem zasnoval senzor položaja kota krmiljenja po meri. Večina avtomobilov uporablja digitalno različico, ki deluje prek vodila CAN, kar me ni motilo pri obratnem inženiringu. Za svoj analogni senzor položaja sem uporabil 2 večvrtilna potenciometra (5 obratov), 3 jermenice zobatega jermena, zobati jermen in aluminijasto ploščo za pritrditev komponent. Vsako krmilno ročico sem izvrtal in izrezal luknje za vijake, nato pa na lončkih in EPS -u obdeloval stanovanja, da preprečim prosto vrtenje zobnikov. Ti so bili nato povezani z jermenom. Ko je volan centriran, bi bili lonci pri 2,5 zavojih. Ko je bil popolnoma zaklenjen, bi bil pri 0,5 zavoja, pri polnem desnem zaklepu pa pri 4,5 zavojih. Ti lončki so bili nato priključeni v analogne vhode na Arduinu.

Opomba: Razlog za uporabo dveh loncev je bil, če je pas zdrsnil ali se zlomil, da sem lahko prebral razlike med lonci in naredil napako.

Testiranje

Pozicioniranje - Preden priključite EPS na spodnji volanski drog in volanski drog avtomobila, je najbolje, da preizkusite svojo kodo, če sta EPS in senzor kota krmiljenja odklopljena.

Vezje - Za vrtenje EPS v levo ali desno sestavite preprosto vezje z dvema trenutnima gumboma kot vhodoma. Eno za zasuk EPS v levo, drugo pa v desno. Tako boste imeli nekaj nadzora pri namestitvi EPS v krmilne položaje.

Programiranje - Napišite preprost skript za namestitev volana v sredino, levo in desno. Morali boste nadzorovati količino moči, ki jo daje motorju, saj sem ugotovil, da je 70% več kot dovolj za obračanje koles, ko je bil avtomobil še miren. Za nemoteno pozicioniranje krmiljenja bo za prenos energije v EPS potrebna tudi krivulja pospeševanja/pojemka.

Mejnik

Na tej točki bi morali imeti;

1. Varno nameščen sistem elektronskega servo volana (EPS)
2. spodnji volanski drog, prilagojen za vožnjo od EPS do volanskega droga
3. senzor položaja kota krmiljenja, ki zagotavlja kot volanske letve do Arduina
4. gonilnik motorja, povezan z EPS in Arduino
5. nadzor vrtenja EPS preko Arduina
6. preskusno vezje za nadzor smeri vrtenja EPS
7. obrnite krmiljenje avtomobila do konca v levo, na sredino in v desno desno zaklepanje prek Arduina

Korak: Sestavni deli sistema - sprejemnik/oddajnik

Zdaj pa k zabavnemu delu, ki povezuje vse delo, ki ste ga opravili do sedaj. Daljinski upravljalnik je prva faza odstranjevanja človeške komponente vožnje, saj bodo ukazi zdaj poslani sprejemniku in nato vneseni v Arduino za ukrepanje. V drugi fazi te serije bomo človeški in daljinsko oddajnik/sprejemnik zamenjali z računalnikom in senzorji za nadzor, kam gre. Za zdaj pa pojdimo po korakih, kako nastaviti oddajnik in sprejemnik RC.

Za nadzor komponent, ki smo jih doslej vgradili v avtomobil, moramo priključiti izhodne kanale sprejemnika RC na Arduino. Za to konstrukcijo sem na koncu uporabil le 5 kanalov (pospeševalnik in zavora na istem kanalu), krmiljenje, izbirnik prestav (3 -stično stikalo), stopnjo vžiga 1 (moč avtomobila/tek) in stopnjo vžiga 2 (zaganjalnik avtomobila). Vse to je Arduino prebral s funkcijo PulseIn, kjer je bilo potrebno.

Testiranje

Programiranje - Napišite preprost skript za branje vseh sprejemnih kanalov, ki jih uporabljate za nadzor sistemov v avtomobilu. Ko vidite, da vsi kanali sprejemnika delujejo pravilno, lahko začnete integrirati predhodno ustvarjeno kodo s kodo sprejemnika. Dober začetek je sistem za vžig. Zamenjajte branje vhodov iz stikala in gumba v preskusnem vezju, ki ste ga ustvarili s kanali sprejemnika RC, ki ste jih nastavili za nadzor sistema za vžig (IGN1/Run in IGN2/Start).

Opomba: Če uporabljate oddajnik Turnigy 9x tako kot jaz, ga boste želeli razstaviti in premakniti nekaj stikal. Za zamenjavo vhoda IGN2/Start sem zamenjal trenutno stikalo »Trainer« s stikalom »Throttle Hold«. To sem storil, ker stikala “Trainer” niste mogli programirati kot pomožno stikalo, lahko pa s stikalom “Hold Hold”. Z trenutnim stikalom za vhod IGN2/Start mi ni uspelo uničiti zaganjalnika, saj bi le zataknil rele visoko

Mejnik

Na tej točki bi morali imeti;

1. Vsi izhodi sprejemnika so povezani z Arduinom
2. Arduino lahko prebere vnose za vsak kanal
3. Vsak kanal lahko nadzoruje vsako komponento avtomobila (zavore, izbirnik prestav itd.)

13. korak: Končni program

Ta del je odvisen od vas, spodaj pa boste našli povezavo do moje kode, ki vam bo pomagala kot osnovno izhodišče za zagon vašega avtomobila.