Mini risalni bot - aplikacija za Android v živo - trignomentry: 18 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Hvala BOGU in vsem vam, da je moj projekt Baby-MIT-Cheetah-Robot osvojil prvo nagrado na natečaju Make it Move. Zelo sem vesel, ker veliko prijateljev v pogovorih in sporočilih postavlja veliko vprašanj. Eno od pomembnih vprašanj je bilo, kako se robot premika gladko (brez telesa navzgor in navzdol) in vprašal o matriki v inicializaciji programa, kako se izračuna. Za odgovor na ta vprašanja nameravam narediti risarskega bota z nogami, ki sem jih oblikoval za Baby-MIT-Cheetah-Robot. To je testna noga, ki sem jo najprej oblikoval, preden sem natisnil vse štiri noge. Tudi za to poskušam narisati v androidu in prenesti podatke v arduino za risanje.

Zelo rad imam matematiko, verjamem, da vsi na svetu tečejo z matematiko. Brez matematike ni nič. Tukaj sem podrobno opisal matematiko, uporabljeno za izračun stopenj servomotorja.

1. korak: potrebna so materails

Potrebni materiali

1) Arduino Uno R3 - 1 Št

2) Modul zob HC-05 Blue. - 1Ne

3) Mikro servo - 3 št

4) Regulator napetosti DC do DC LM2596. - 1 Ne

5) 3,7 V 18650 baterija - 2 št

6) Nosilec baterije 18650

7) 3D natisnjena roka (datoteka obj glede na roko stran)

8) Majhna aluminijasta cev (pridobljena iz stare FM antene).

9) Nekaj ostankov.

10) Plastična folija za pokrov.

2. korak: Trigonometrija in Pitagorin izrek

Slika je samoumevna, če želite prebrati nadaljevanje …

To, kar imamo, najprej opazimo

Slika 1

Dimenzije risalnih rok tako spodnje roke 3Cm kot obe nadlakti 6 Cm. Razdalja med osjo dveh servo ročic je 4,5 cm. Zato pomislite, da vse to vnesete v graf in označite prvo servo središče kot (0, 0), tako da je drugo servo središče na (4.5, 0).

Slika 2

Zdaj označite točko v grafikonu, kamor se peresnik želi premakniti, zdaj sem na (2.25, 5).

Image3 - Formula razdalje in Pitagorin izrek

Zdaj želimo najti dolžino dveh vrstic (0, 0) do (2.25, 5) in (4.5, 0) do (2.25, 5). Uporabite formulo razdalje in Pitagorin izrek. Iz formule Dolžina = sqrt ((X2-X1) kvadrat +(Y2-Y1) kvadrat) (glejte sliko, če si želite ogledati formulo v pravilni obliki). Točka je v središču osi y s servo, zato imata obe strani enako dimenzijo trikotnika. Tako je rezultat 5,48 na obeh straneh.

Slika 4

Zdaj lahko razdelite trikotnike. Imamo tri trikotnike z znanimi tremi stranmi.

Slika 5 Trigonometrija - zakon kosinusov

Za izračun kotov, ki jih želimo, uporabite trigonometrijo - zakon kosinusov. Prosimo, poglejte sliko za formulo.

Slika 6 Sevajoče do stopnje

Rezultat trigonometrije je sijoč, zato uporabite formulo Degree = Radiant * (180/pi ()) za pretvorbo sevalnega v stopinjo.

Slika 6

Seštejte stopinje na isti strani, da poiščete vrtenje rok.

3. korak: Ponovno preverite matematiko

Zdaj preizkus, premaknite točko v grafu na drugo točko in izračunajte stopinje roke. Ustvarim excel in najdem kot. Za izračun glejte zgornji excel.

4. korak: Vezje

To je zelo preprost diagram s tremi servo krmilniki z uporabo digitalnega zatiča 5, 6 in 9, kjer se 5 in 6 zatičev uporabljata za roko, 6 pa za dvig roke navzdol. HC05 Tx priključen na Arduino pin 0 (RX) in RX priključen na Arduino pin 1 (TX). Od 2 št. 18650 baterija 7,4 V, ki je dana Arduino vinu in vhodni strani regulatorja napetosti LM2596 DC do DC prek stikala. Izhod iz regulatorja napetosti LM2596 DC v DC je namenjen napajalnim zatičem servo. To je vse vezje končano.

5. korak: Razvijte vezje

Kot vsak projekt za ta projekt tudi jaz izdelujem ščit z zatiči ženskih glav za bluetooth HC-05 in moško glavo za servomotorje.

6. korak: Ustvarite servo stojalo

Uporabljam MG90S 2 št. Za roke in SG90 za pero navzgor in navzdol. Izrežite majhen list novapana, da pritrdite servomotorje, kot je prikazano na sliki. Tako kot na sliki vroče lepilo oba servomotorja MG90S v ravni navpičnici in SG90 v podnožju.

7. korak: Roko v Tinkercadu

Ista noga, zasnovana za robota MIT Cheetah, natisnjena s strani ponudnika storitev 3D tiskanja A3DXYZ. Za risalnega bota je potreben le en komplet. Če oblikujete samo za risanje, spremenite risbo tako, da bo držalo za pero na koncu ene roke

8. korak: pritrdite roko za risanje

Roka 3D Printed je prejeta kot 6 kosov, 4 kosi rok in 3 kosi, podobni vijakom, za povezovanje rok. Združite roke in s feviquickom prilepite kos vijaka. Rog prilepite v roko in ga hitro popravite s pomočjo fevi quick. Zdaj naredite preprost program in nastavite servo od 1 do 150 stopinj in servo2 do 30 stopinj ter pritrdite rog v roko in ga privijte. Za mehanizem navzgor preprosto uporabite servo rog.

9. korak: Tečaj za mehanizem navzgor

Za izdelavo tečajev uporabljam star svinčnik z mikro konico iz ostankov in okroglo kovinsko palico iz ostankov. Izrežite obe strani svinčnika Micro tip in vzemite cev z vročim lepilom z listo novapan, servo je že prilepljen. Sedaj vstavite palico v cev in na podlago in palico na obe strani palice položite majhen kos novapanove pločevine in jo z vročim lepilom prilepite. zdaj je tečaj pripravljen.

10. korak: popravite ploščo Vse v enem

Uporabite pištolo za vroče lepilo, da vse popravite v enem samem listu Novapan. Nosilec baterije 18650 zamenjam z novim z vgrajenim stikalom (starim v celoti 3D tiskanim Baby MIT Cheetah, ki se trenutno razvija).

11. korak: Držalo za pero

Iščem veliko predmetov in končno sem našel aluminijasto cev v škarpi iz FM antene. Odrežite 43 cm dolžino (15 + 13 + 15) cevi in poskusite pravilno vstavljeno skico. Izrežite režo v 15 cm z obeh strani in odprite obe strani ter jo poravnajte. upognite ga na 90 stopinj in naredite pravokotnik v krogu. Z datoteko polirajte robove in jo položite naravnost na roko ter jo s pomočjo feviquicka hitro pritrdite z držalom z roko.

12. korak: Naredite ovitek

S plastično folijo naredite pokrov in prilepite vse spoje plastične pločevine, tako da bo videti kot škatla. Na strani naredite režo za vklop in izklop. Zdaj je vse končano. Strojna in elektronska dela so končana. Zdaj je čas za računalniški program v Androidu in Arduinu.

Korak: Držalo za papir

Izrežite 3 kose plastičnih listov in jih prilepite na robove z desko, kot je prikazano na sliki. Izrežite papir velikosti 11 cm x 16 cm za uporabo v tem nosilcu.

Korak 14: Koda Arduino

V tem programu minimiziram kodiranje v androidu in v Arduino vstavim vse matematične izračune. Tako android pošilja le X, Y, Pen navzgor z mobilnega telefona prek bluetootha in ko arduino prejme točko, kot je podrobno opisano v 2. koraku tega programa arduino, je izračunal dejansko stopnjo za dva servomotorja. Servo se vrti samo do 180 stopinj pri 60 stopinjah, servo roke so zelo blizu, zato nastavim 60 kot 0. Tako da se od 60 do 240 stopinj upošteva in obrača samo. Če je stopnja manjša od 60 ali večja od 240 ali je ni mogoče izračunati, se pero dvigne. Ko se servo pomakne v ta položaj, pošlje nazaj "N" androidu, ko android prejme "N", pošlje naslednjo točko.

Korak 15: Program za Android

Tako kot pri drugih projektih uporabljam izumitelja aplikacij MIT za razvoj aplikacije za Android. Na zaslonu začnite uporabljati izbirnik bluetootha za prevzem HC-05. Če je bluetooth povezan, se prikaže naslednji zaslon. Na tem zaslonu se območje platna uporablja za risanje črte, ko začnete risati, mini risarski bot začne risati tudi z vami. na dnu zaslona sta dva gumba in eno polje z nalepkami. Gumb za ponovno risanje se uporablja za ponovno risanje na risbi črt, gumb za brisanje pa za brisanje slike na platnu. Na etiketi je prikazano besedilo, poslano v arduino.

Nariši samo spodnjo polovico, ki jo je narisal samo bot zaradi dolžine roke.

Prenesite aplikacijo s povezave in jo namestite v mobilni telefon Android. aia za program je priložena tudi razvijalcem.

Korak 16: Prvi test

To je prvi preizkusni žreb na listu novapan. Ime Siva je najprej preizkušeno. Žal sem pozabil preurediti ta video.

Korak 17: Za nogo geparda

Na internetu je na voljo veliko vzorcev premikanja nog. Ali pa uporabite svoj vzorec. Narišite ga v mobilnem telefonu in posnemite v arduinu, ki je ta vzorec uporabil za gibanje nog. Glavna stvar, ki jo morate imeti v mislih, je, da čettah hodi na višini 6 cm z dvema prečnima nogama v 6 cm in se premakne naprej, dve križni nogi v zraku 5,5 cm pa prideta do 6 cm, potem se cikel samo ponovi.

18. korak: Videoposnetek končnih del in nekaj rezultatov

Pri ustvarjanju tega projekta zelo uživam. spet iste besede, iz tega projekta se naslanjam na nekaj novih stvari, čutim, da se tudi vi ob branju tega projekta naučite nekaj malega. Hvala vsem, ki ste jo prebrali.

Veliko več za uživanje …………… Ne pozabite komentirati in me spodbuditi prijatelje

Druga nagrada na tekmovanju Made with Math