Smetnjak, zgrajen BT linijski risalni bot - Moj Bot: 13 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Hai prijatelji po dolgi zamiri približno 6 mesecev sem prišel z novim projektom. Do zaključka programa Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino in načrtujem drugega risarskega robota, je glavni cilj pokriti velik prostor za risanje. Tako fiksne robotske roke tega ne zmorejo, zato načrtujem robota, ki bo zmogel vleči ravno površino. To je različica 1, ki lahko nariše vse vektorske risbe (ker je tukaj uporabljen steper zelo poceni) v poljubnem merilu. V tej vadnici ne vidimo samo gradnje, ampak tudi poglobljeno preučevanje njene risbe. Zaloge sem navedel na ločeni strani, tako da lahko slike dodajam ločeno.

S tem botom lahko narišete zelo velike slike. Za otroke je zelo zabavno graditi in se igrati

Nekaj dodatnih načinov je dodanih z robotom za otroke in zabavo v mojem novem programu Logotip Live Turtle Logo z navodili z uporabo BT Bota. Na voljo imate tudi aplikacijo za Android za upravljanje bota

OPOMBA:- Za tiste, ki imate bot in želite kodo za risbo, pojdite neposredno na korak 9. Podroben izračun si lahko ogledate na tej strani s slikami.

1. korak: Potrebni materiali

Tako kot pri mojih prejšnjih projektih je tukaj poleg smeti motorja in koles uporabljena tudi večina stvari iz smeti.

Potrebni materiali

1) 28byj -48 koračni motor z gonilnikom uln2003 - 2 št.

2) Arduino Nano - 1 št.

3) Tower pro servo sg90 - 1 Št.

4) Modul bluetooth HC-05.

5) Kolesa za koračni motor - 2 št.

6) kolesca - 2 št.

7) Sketch pen

8) Vijak in matica.

9) Kondenzator 470 mikrofarad.

razen zgoraj vsega od smeti

9) Vezan les 12 CM X 12 CM.

10) Kosi odpadkov za hranjenje iz aluminija.

11) etui za CD.

12) Stari plastični zobniki.

Uporabljena programska oprema

1) Arduino IDE.

2) Vizualni studio 10.

Uporabljena orodja

1) Vrtalni stroj.

2) Spajkalni ion.

3) List nožne žage.

4) Izvijač.

2. korak: Video za izdelavo

Celotna konstrukcija v enem videu si oglejte videoposnetek ali pa za podrobnosti pojdite skozi korake.

3. korak: Konstrukcija podvozja in pritrditev koles

Slika je samoumevna, vseeno pa povem nekaj besed

1) To je zelo majhen bot s polmerom le 6 cm (12 cm Dia). Najprej narišite krog v papirju in označite dele za kolesa ter izrežite papir.

2) Papir položite na vezan les in narišite obris ohišja. Ker nimam stroja za rezanje lesa, vrtalno črto izvrtam z enakimi prostori in odstranim dodatne kose.

3) Oblikujte stranice z nožem in jih polirajte.

4) S kovinsko žago odrežite kvadratno aluminijasto dovodno cev v obliki črke L.

5) Označite luknje v dovodu v obliki črke L, da se prilegajo koračnemu motorju. Ponovno vstavite luknje in odrežite aluminijast kos (traja več časa, ker je pri delu z rokami težje manj aluminija zelo težko).

6) S pomočjo vijakov in matic namestite dovod aluminija v obliki črke L na podlago za igro. Zdaj privijte koračni motor v ohišje.

7) Naredite podstavek za kolesce in ga pritrdite s podvozjem.

8) V pravilno sredino ohišja vstavite 10 mm luknjo za prihodnjo uporabo.

Opomba: - Koraki so zelo preprosti, vendar morajo biti vsi v ustrezni dimenziji in pravilnem položaju, tudi če majhna sprememba mm močno spremeni risbo

4. korak: Načrt vezja

Zgoraj je shema vezja

1) Uporabite Arduino TX in RX za komunikacijo s HC05 Bluetooth. Ne pozabite, da mora HC05 pri nalaganju programa odstraniti druge, ki jih ne moremo naložiti.

2) Uporabniški digitalni zatiči (2, 3, 4, 5) in (6, 7, 8, 9) za koračni motor. Zatiče priključite na koračni motor prek gonilnika ULN2003.

3) Servo motor priključite na digitalni zatič 10.

4) Ločeno napajanje za koračni in servo motor. Uporabljam mobilno banko z izhodom 5V 2.1A.

5) 9V baterija za napajanje Arduino in Arduino 5V do modula HC05.

6) Uporabite 470 mikrofarad kondenzator vzporedno s servo napajanjem, da preprečite utripanje servo.

5. korak: Dokončanje vezja

Naredim ščit, kot je vezje, vsi so ročno spajkani z ženskimi in moškimi priključki. Konektorske žice so tudi lastne izdelave. Ne pozabite vstaviti dveh različnih napajalnikov, ker potrebujem 3 dni, da odkrijem težavo. Priključite ves napajalnik gnd na arduino gnd.

6. korak: Dokončajte Bot

1) Povežite vezje z ohišjem, za izdelavo podnožja trikotnika uporabljam staro ohišje za CD in pritrdite vezje na eni strani, gonilnik motorja pa na drugi strani.

2) Zdaj preizkusite bota z aplikacijo Arduino Bluetooth RC Car.

3) Priključite Power bank na napajalnik Arduino. Za Arduino, Bluetooth in Stepperje zadostuje samo Power bank.

Arduino program za preverjanje bot je naveden zgoraj

7. korak: Mehanizem peresa navzgor

1) Po veliko spremembah sem naredil zgornji mehanizem navzgor in navzdol s hitro menjavo peresa.

2) Za dvig peresa navzgor in navzdol uporabljam povezavo.

3) Uporabite staro orodje nad risalnikom za težo in dvižni mehanizem.

8. korak: Dokončajte Bot

Popravite baterijo in napajalnik. Odrezala sem staro steklenico z razpršilcem za telo in jo trajno lisicala. Zdaj je osnovno delo končano, bot s koračnim motorjem je pripravljen.

9. korak: Robotska matematika

Korak za korakom so podrobno opisani na risbi.

1) Glavni del programa je izračun rotacije, ki jo želi bot obrniti, v katero smer in razdaljo, ki jo želi premakniti. Pomislite, vsakič, ko je bot na sredini grafa, imamo trenutni položaj in položaj, ki ga želimo premakniti. Vsaka točka ima torej položaj X, Y in imamo trenutno stopnjo, s katero se sooča bot. Ob zagonu robota 0 stopinj ima 359 stopinj za vrtenje in premikanje v tej smeri.

2) S trenutnim položajem in položajem, ki ga želite premakniti, poiščite širino (a) in višino (b) v skladu s korakom 2 in oblikujte pravokotni trikotnik. Tudi če so vrednosti negativne, naj bo absolutno. S formulo Hypotenuse poiščite Hyp.

3) Poiščite stopnjo z uporabo trignamentne formule s Hyp in B (nasprotna stran). Pretvorite radiane v stopinje.

4) Zdaj imamo hipno razdaljo, ki jo želimo premakniti, in imamo stopnjo, kjer je točka locirana. Šele ko se po vrtenju premakne. Za izračun kota vrtenja Bota uporabnik korak 5.

5) Korak 5 ima veliko logike, ker imajo bot točke na kateri koli strani. Tako glede na trenutno pozicijo in lokacijo naslednje točke položaja izračunajte kot vrtenja.

6) S trenutnim kotom bota v pomnilniku poiščite kot in smer vrtenja v četrtem koraku. Zdaj zavrtite levo ali desno stran v skladu z izračunom in premaknite korake za številko Hyp. Zdaj naredite novo točko kot trenutno točko in pridobite naslednjo točko in znova pojdite na korak 1

Ponovite korake znova in znova do konca programa.

10. korak: program VB.net 2010

1) V pogledu Designer imamo dve kontroli zavihkov. Eden za povezavo z Botom prek bluetootha. In drugo je okno za risanje.

2) Z miško ali roko narišite beli prostor risbe, risbo pa lahko shranimo in odpremo.

3) Gumb z imenom Draw na levi strani kliknite, da sliko v okvirju za sliko narišete na tla ali papir.

4) Program 5. koraka prejšnjega diapozitiva je na prvih dveh slikah.

5) Ko pritisnete žrebanje, se izračuna ena točka in stanje peresa ter poiščeta kot vrtenja in razdaljo vožnje, se ta pošlje botu. Ko bot doseže to točko, odgovori in nato pošlje naslednjo točko glede na točko pošiljanja, slika se prikaže na zaslonu. Ko enkrat pride do konca. zadnja pozicija na domačo rotacijo in pošiljanje točke botu.

6) Prenesite aplikacijo na tej strani, jo razpakirajte in namestite najnovejši.net framework ter zaženite.

OPOMBA:- Najprej ustvarim en sam ukaz z ločevalnikom vej in poskušam razdeliti niz z uporabo substr, vendar v arduinu, če je dolžina velika, potem nizne funkcije nikoli ne delujejo. Zato pošiljajte točke korak za korakom

Korak 11: Program Arduino - Izračun števila impulzov

Trenutni Bot deluje

1) Torej, če se oba koračna motorja vrtita v nasprotni smeri, se bot premakne naprej ali nazaj. Za koračni motor 28byj-48 potrebujemo 4096 impulzov za eno polno vrtenje.

2) Če zavrtite v isto smer levo ali desno. izračunajte število stopinj, ki jih želi stepper zasukati za eno polno rotacijo, in ga razdelite za 360, da poiščete vrtenje za 1 stopinjo, ali poiščite sredino kolesa od središča podvozja in poiščite njegov obseg, razdeljen z obsegom kolesa. S tem rezultatom pomnožite 4096, koliko impulzov želite za popolno vrtenje. Za moja kolesa in podvozje je rezultat 5742 impulz in ga delim za 360, 15,95 impulza za 1 stopnjo rotacije.

Korak 12: Program Arduino

Na prejšnji strani se izračuna korak za diplomo. Smer vrtenja, stopnjo in razdaljo premikanja izračuna in pošlje program VB.net skozi modri zob. Ko so podatki prejeti z začetnim znakom kot "&" in zaključnim znakom kot "$", se podniz razdeli in izvede ukaz z vrtenjem motorjev in servomotorjev. Ko konča, prenosnemu računalniku odgovorite s simbolom "@".

Korak: MyBot je pripravljen

Zdaj je čas za predvajanje, da si ogledate videoposnetke, kako deluje. Imamo veliko različnih barvnih skic, ki zlahka spreminjajo barve in narišejo lastne risbe brez nalaganja. Načrtujte veliko nadgradnje v botu.