Pohodni robot z 1 servo motorjem: 13 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

Avtor lonesoulsurferSledi še avtorja:

O: Vedno mi je bilo všeč, da stvari ločim narazen - spet nekaj sestavljam in imam nekaj težav! Več o lonesoulsurferju »

Želel sem si zgraditi tega hojca, odkar sem ga videl na YouTubu. Po kratkem iskanju sem našel nekaj več informacij o tem in se odločil, da ga naredim sam.

Cilj, ki sem ga imel pri izdelavi te hoje, je bil, da bi bil čim manjši. Želel sem, da se prilega dlani in čeprav imam precej velike dlani, noge le visijo.

Robot sam poganja mikro servo, ki je bil spremenjen za neprekinjeno obračanje. Ko se servo vrti, premika nekaj povezav, ki posledično premikajo zadnje noge gor in dol, sprednje pa eno na drugo, kar omogoča hojo.

Sama izdelava ni zelo težka, vendar "prilagajanje", tako da je hoja pravilna, traja nekaj časa. Nekaj sem eksperimentiral in imel sem nekaj nasvetov, ki vam bodo, upam, pomagali, da se boste lažje prilagodili, kot je bilo zame.

Če še nikoli niste izdelali sprehajalnega robota in želite skočiti v globino, je to popoln projekt za začetek.

Hackaday je pregledal mojo hojo - poglejte spodaj:

Hackaday

In s tem začnimo

1. korak: Deli

Deli:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 litijeva baterija - eBay

3. Aluminijasti kanal 10 mm X 10 mm - eBay ga lahko dobite tudi v večini trgovin s strojno opremo

4. 2 x velike sponke za papir - trafika ali stacionarna trgovina jih bo imela. Naredite jih čim večje

5. Wire Terminal - tudi trgovina s strojno opremo eBay jih bo imela

6. Stikalo SPDT - eBay

7. Modul za polnjenje baterije - eBay

8. Žični obešalnik - omara

9. 3 vijaki M4 M4 - eBay. Lahko jih dobite tudi v trgovini s strojno opremo. Uporabil sem glave Philips, saj sem imel pri roki.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay jih bo lahko dobil tudi v trgovini s strojno opremo

11. 2 X Manjše podložke. Trgovina s strojno opremo

12. 2 X ženski čepki za banane - eBay. V notranjosti teh sem uporabil odsek za nogice. Popolnoma se prilegajo vijakom M4.

Orodja:

1. Kotni brusilnik

2. Dremel ni obvezen, vendar vedno pride prav

3. Vrtalnik

4. Superlepilo

5. spajkalnik

6. majhna gorilnik. Če ga nimate, bi verjetno lahko pobegnili le s spajkalnikom

7. Klešče. Isti nos z iglo in večji ploski par bi moral opraviti delo

2. korak: Aluminijasto ohišje - upogibanje koncev navzgor

Prva stvar, ki jo morate narediti, je, da ugotovite, kako se bosta bateriji in servo prilegala, ter kako dolgo bo šasija izdelana.

Koraki:

1. Servo in baterijo postavite na aluminijasti kanal. Tako boste dobili idejo o dolžini podvozja. Za stikalo in vijake potrebujete dodaten prostor. Skupna dolžina ohišja je 85 mm.

2. Nato morate upogniti 2 konca na aluminijasti kanal. To vam bo omogočilo, da na en konec dodate majhen vijak in prav tako zaključite in očistite končni videz sprehajalca

3. Če želite to narediti, morate odstraniti stranice kanala in upogniti aluminij navzgor.

4. Izmerite 20 mm od konca kanala in naredite 2 navpična reza s kotnim brusilnikom. Ne odrežite dna kanala, saj ga boste oslabili in se bo zlomil, ko ga upognete

5. S kleščami previdno upognite konec kanala. Če želite, da je čim bolj ravno, uporabite kladivo in kos kovine ter ga nekoliko tapkajte. Aluminijaste brazgotine zlahka dodate, da na odsek, ki ga udarite, dodate nekaj krpe, da ga zaščitite.

6. Enako storite z drugim koncem

7. Nazadnje sem zaokrožil vogale, da bi bil boljši.

3. korak: Izrez za servo

Servo gre na sprednji strani sprehajalca. Če želite, da se prilega kanalu, morate odstraniti nekaj razdelkov v kanalu

Koraki:

1. Postavite servo na vrh kanala in označite širino servo na kanalu. Poskrbeti morate, da pustite 5 mm spredaj, saj mora vijak iti skozi sprednjo stran, pri tem pa morate pustiti nekaj prostora za glavo vijaka

2. Previdno prerežite stranske stene kanala do dna.

3. Če imate dremel, z rezalnim kolesom naredite zadnji rez vzdolž roba, da odstranite stranske dele. Če tega ne storite, lahko poskusite pobegniti s kotnim brusilnikom.

4. Nato z datoteko očistite izrezane odseke. Preverite in se prepričajte, da servo deluje. Moral bi se lepo prilegati.

4. korak: Izrežite baterijo

Naslednji korak je, da izrežete baterijo. To je skoraj enak postopek kot servo. To podvozje pravzaprav ni bilo zadnje, ki sem ga uporabil. Na tem sem naredil napako in moral sem narediti drugega, za kar sem vesel, da se je izkazal za čistejšega od tistega na slikah

Koraki:

1. Tako kot servomotor postavite baterijo na aluminijast kanal in označite del kanala, kjer želite rezati. Med servo in baterijo mora biti približno 5 mm reže. Tam bo šlo stikalo. Poleg tega si morate dati malo prostora tudi za žice.

2. Navpične reze naredite s kotnim brusilnikom, vodoravne pa z dremelom

3. Odsek odrežite z datoteko in poravnajte robove.

4. Ne želite, da je baterija pretesna, saj bo nameščena v aluminiju, ki je prevoden in bi lahko pri kratkem stiku z baterijo, če se tako ohišje dotika pozitivnega kot ozemljitvenega. Na en konec lahko vedno dodate malo električnega traku, da zagotovite, da baterija ne bo kratka

5. korak: Dodajanje vijakov in preklop na ohišje

Če želite pritrditi noge na ohišje, morate dodati nekaj vijakov. Če jih želite premakniti, morate na stran ohišja pritrditi še en vijak kot vrtilno točko. Naredil sem diagram, kjer je treba izvrtati vsako luknjo, zato vam pomagam.

Koraki:

1. Najprej luknjo 1 v zadnjem delu sprehajalca. Zadnji del sprehajalca lahko preprosto prepoznate, saj bo tja šel servo. Luknja mora biti dovolj velika, da se lahko pritrdi vijak. Na ta vijak bodo pritrjene zadnje noge.

2. Odprtino 2 v zgornjem delu ohišja. Ta luknja mora iti v zgornji sprednji del ohišja. Na ta vijak bodo pritrjene sprednje noge

5. Luknjo 3 je treba izvrtati v zgornji del, med servo in baterijo in je za preklopno stikalo

3. Luknja 4 mora biti na strani ohišja, neposredno pod vrtalno luknjo 2. Tu se bo vrtil.

4. Luknja 5 mora iti neposredno nasproti luknje 3. Ta luknja je namenjena za namestitev vijaka in uporabo izvijača. Brez te luknje, kako bi vijak dodali na stran ohišja! Prepričajte se, da je dovolj velik, da lahko skozi glavo vijaka.

5. Zdaj so vse luknje izvrtane, čas je, da dodate vijake. Zavarujte jih z orehi.

OPOMBA: vijak v luknji 3 se mora obračati, zato se prepričajte, da ste to naredili varno, pa tudi, da se lahko vijak obrne v luknjo. druga 2 je mogoče tesno zaključiti.

6. korak: Spremenite servo, da bo neprekinjen

Preden pritrdite servo v ohišje, ga morate najprej nekoliko spremeniti. To je zelo pogosta sprememba in če potrebujete več informacij, lahko v Googlu najdete veliko vadnic. Sprememba omogoča, da se servo nenehno vrti, brez spreminjanja pa bi se servo vrtil le za 180 stopinj.

Koraki:

1. Najprej odstranite vijake na dnu servomotorja

2. Servo je razdeljen na 3 dele. Najprej odstranite zgornji del. Če pozorno pogledate velik zobnik, boste na dnu zataknili majhen kos plastike. To je omejevalnik in ustavi njegovo neprekinjeno vrtenje. Vzemite nekaj rezalnikov za žice in jih preprosto odrežite. Nekateri servomotorji imajo omejevalnik v zgornjem ohišju, zato, če ga ne vidite na zobniku, preverite v ohišju

3. Ponovno namestite zgornji del in odstranite spodnji del. odrežite žice s potenciometra. Ne skrbite, če niste prepričani, katere žice prerezati, jih morate odstraniti, zato jih preprosto odrežite

4. Na dnu motorja sta 2 spajkalni točki. Nekaj žic morate spajkati neposredno na motor. Uporabite najtanjšo žico, ki jo imate, saj bo to pomenilo, da bo na sprehajalcu zavzelo manj prostora in jo boste lahko dobro skrili.

5. Motor vstavite nazaj v ohišje in vse skupaj privijte skupaj. Preizkusite servomotor tako, da ga povežete z baterijo, ki jo uporabljate za hojo. Če se neprekinjeno vrti, ste mod uspešno izvedli.

7. korak: Dodajte servo, baterijo in polnilnik ter vse ožičite

Zdaj je čas, da glavne dele dodate v podvozje! Želel sem poskušati čim bolj skriti žice, da se nekoliko zategne. Pravzaprav sem imel prvič kratek čas in topil žice, kar je bila bolečina. Pozitivne in ozemljitvene žice sem imel preveč blizu!

Koraki:

1. Najprej morate pritrditi servo v ohišje. Servo ročica mora biti čim bližje strani ohišja. Če odstranite vijačne nosilce na servomotorju, boste lahko imeli stran servo poravnani z ohišjem. Dodajte malo superlepila in ga pritrdite

2. Naslednja je baterija. Preden ga pritrdite, morate spajkati in dodati nekaj žic neposredno v baterijo. Pozitivni konec baterije mora biti nameščen na koncu stikala, tla pa na zadnji strani.

OPOMBA: želite, da se servo pogon vrti v smeri urinega kazalca. Preverite, ali veste, katera žica na servo priključku na kateri konec baterije. Če se zmotite, bo vaš hojnik šel nazaj!

3. Spajkajte ozemljitveno žico na servomotorju do tal na akumulatorju. Na ozemljitev dodajte tudi dodatno žico, saj bo ta kasneje priključena na modul polnilnika

4. Žice bodo šle pod baterijo in nato prišle spredaj, da bodo ostale skrite.

5. Dodajte nekaj superlepila in pritrdite baterijo v ohišje.

6. Morda boste ugotovili, da je srednja točka spajkanja na stikalu zelo blizu ali se dotika srednje točke spajkanja na stikalu. To je dobro, vse kar morate storiti je, da dodate malo spajkanja in jih povežete. Prav tako boste morali pozitivni strani dodati žico in jo priključiti na polnilni modul nekoliko kasneje

7. Drugo žico spajajte s servomotorja na eno od spajkalnih mest na stikalu. Poskusite in se prepričajte, da se servo vklopi. Res je! dobro.

8. Na koncu na dno polnilnega modula dodajte malo superlepila in priključite pozitivni in ozemljitveni kraj na spajkanje akumulatorja

8. korak: Izdelava nog

Noge so narejene iz obešalnika. Večina obešalnikov ima premaz, zato ga boste morali odstraniti z nekaj brusnega papirja. Oglejte si diagrame, ki bi morali pomagati pri dimenzijah in ovinkih

Koraki:

1. Ko je žica brušena, dolgi spodnji del odrežite stran od obešalnika.

2. Najprej grem skozi sprednje noge. Te so precej naravnost naprej in upognjene, da naredijo obliko skodelice. Najprej upognite žico navzdol, da boste imeli približno 70 mm dolžine. Upogniti ga morate skoraj pod pravim kotom.

3. Skupna dolžina nog po zgornjem delu je 70 mm. Na sredini pa morate narediti majhen upogib "U". To vam bo omogočilo, da ga malo kasneje spajkate na votlo kovinsko cev. Uporabite klešče in naredite "U" čim manjši.

4. Upognite drugo nogo navzdol enako kot prvo. Tako dobite osnovno obliko nog. Z njimi se lahko pozneje poigrate in po potrebi izboljšate obliko

5. Nato zadnje noge. Ti imajo v sebi dodaten ovinek ali komolec. Najprej upognite žico navzdol, tako da boste imeli dolžino 50 mm. To je treba upogniti na približno 70 stopinj pod pravim kotom.

6. Držite žico tako, da je prvi ovinek obrnjen proti vam, in naredite pravokotni upogib pri 30 mm. To je prva etapa.

7. Zdaj morate narediti enako kot spredaj in na sredini narediti obliko "U" približno 35 mm

8. Upognite drugo stransko nogo enako kot prvo.

9. korak: Spajkanje na nekaterih pivotih do nog

V redu, zato sem se odločil uporabiti notranjost ženskega vtiča za banane. Popolnoma se prilegajo vijakom M4 in imajo zelo malo bočnega premika. Če želite, lahko uporabite nekaj bakrenih cevi, samo se prepričajte, da se dobro prilegajo vijakom. Ta korak je nekoliko zapleten, zato se prepričajte, da ste nogo in zavrtite dobro pred spajkanjem. Uporabil sem vijak in tretjo roko, da sem zagotovil, da je vse sedelo tik pred spajkanjem

Koraki:

1. Najprej izvlecite bananin vtič in odstranite vse plastične nastavke, tako da vam ostane le kovinski del.

2. Odrežite odsek kovinskega vijaka, tako da vam ostane samo ženski konec banana čepa. Dajte datoteki odrezani konec, da jo zgladite.

3. Zdaj morate eno od teh spajkati na vsako od nog na odsek "U", ki ste ga naredili. Preden to storite, postavite vrtec na vijak in nanj položite noge. To vam bo pomagalo ugotoviti, kako morajo noge sedeti proti vrtišču.

4. Dodajte nekaj toka in z majhno gorilnico segrejte kovino ter spajajte vrtišče in noge skupaj.

5. Preverite, ali noge pravilno sedijo na ohišju.

6. Naredite enako za drugo nogo.

7. Zadnja stvar je, da noge pritrdite na vijake z nekaj maticami. Zategniti jih želite do točke, kjer se noge še vedno premikajo od strani do strani, vendar z minimalno količino gibanja.

Noge so na slikah nekoliko čudne. Odseke "prstov" je treba še nekoliko oblikovati, tako da sprednje noge precej sedijo.

10. korak: Dodajanje terminala na roko servomotorja

Terminali, uporabljeni pri izdelavi, so bili izvlečeni iz žičnega terminala. Z uporabo teh orodij lahko pozneje med premikanjem pritrdite roke in jih enostavno prilagodite, da bo vaša hoja pravilno hodila. Nekaj prilagoditev (morda več kot nekaj!), Da bo vaš robot pravilno hodil.

Koraki:

1. Najprej morate v servo roko izvrtati luknjo. Luknja mora biti nekoliko večja kot nato vijak, saj se mora priključek obračati s servo.

2. V drugo luknjo v servo roki sem izvrtal luknjo. Na koncu roke ni veliko materiala, zato boste z uporabo druge luknje dobili ravno dovolj materiala, da izvrtate luknjo.

3. Z enim od majhnih vijakov na sponki pritrdite terminal na servo roko

4. Nazadnje pritrdite servo roko na servo

11. korak: Povezave za premikanje nog

Pravilno povezovanje mi je vzelo nekaj korakov. Naredil pa sem nekaj dimenzijskih risb, ki bi morale pripomoči k njihovi pravilnosti. Ni vam treba dobiti popolnoma enakih velikosti, zato se ne trudite, da bi jih dobili enake kot moje. Dokler sta si blizu.

Koraki:

Hrbet zadnje noge

1. Najprej morate popolnoma poravnati sponko za papir.

2. Nato z nekaj klešč za igelni nos upognite žico okoli 45 mm, 180 stopinj

3. Upognite konec tako, da dobite podolgovato ovalno obliko. Širina 5 mm

4. Spajajte sponko, kjer se dotaknete 2 kosa kovine.

Roka sprednje noge

1. Tako kot roka za zadnje noge popolnoma izravnajte sponko za papir

2. Tako kot druga roka naredite podolgovato ovalno obliko, vendar naj bo tokrat dolga 55 mm, široka naj bo tudi približno 5 mm

3. Upognjeni konec spajkajte, enako kot na drugem.

4. Na drugem koncu kosa žice morate narediti majhno zanko. Eden od vijakov s priključka bo šel skozi to, zato se prepričajte, da ni premajhen in da se vijak zlahka prileže.

12. korak: Dodajanje povezav v Walker

Povezave so povezane s servo in vrtiščem prek nekaterih sponk, ki jih lahko izvlečete iz žičnega priključka.

Koraki:

1. Najprej postavite navpično vez skozi sprednjo nogo.

2. Nato vrtljivemu vijaku dodajte majhno podložko in potisnite navpično povezavo na vrtljivi vijak

3. Dodajte drugo podložko (želite sendvič povezati med dvema podložkama) in vrtljivemu vijaku dodajte srebrno matico.

4. Potisnite sklopko navzgor, tako da je dno blizu vrtljivega vijaka (slike 2) in privijte protimatico, da se zveza ne more premikati navzgor ali navzdol

5. Naslednja stvar je, da v majhno zanko na dnu terminala dodate terminal. Če želite to narediti, uporabite enega od majhnih vijakov v sponko

6. Za vodoravno povezavo najprej postavite del zanke skozi sprednjo nogo

7. Nato potisnite odsek palice skozi priključek na servo in tudi skozi drugi priključek, ki je povezan z navpično povezavo

8. Privijte oba vijaka na sponkah - tako boste držali povezave in vklopili vašo hojo. V 95% primerov bo samo obrnil hrbet in lebdel na hrbtu. Morali ga boste prilagoditi, kar zahteva nekaj učenja. Ni pa težko in v naslednjem koraku sem za to dal nekaj nasvetov.

Korak 13: Dobra nastavitev vašega sprehajalca

Način hoje sprehajalca lahko spremenite tako, da spremenite višino navpične in dolžine vodoravne povezave

Koraki:

1. Pohodnik postavite na tla in servo ročico obrnite navzdol. Prednje noge morajo biti relativne, ena od zadnjih pa dvignjena. Višino noge lahko znižate ali dvignete s spreminjanjem višine navpične povezave

2. Če servo roko premaknete tako, da je usmerjena navzgor, je treba drugo zadnjo nogo dvigniti, sprednje pa naravnost

3. Oglejte si prvi 2 sliki, ki prikazujeta, kako naj bodo noge videti s servo roko navzdol in navzgor

4. Če se ena od zadnjih nog dvigne višje od druge, jo lahko prilagodite tako, da dvignete ali spustite navpično povezavo.

4. Nato premaknite servo roko tako, da bo na tretji sliki usmerjena v desno. Zdaj bi morale biti zadnje noge relativno ravne, sprednje pa obrnjene. Količino obrata sprednjih nog lahko spremenite tako, da spremenite dolžino vodoravne povezave

5. Če servo premaknete v levo, se bo s sprednjimi nogami zgodilo nasprotno in obrnjeni bodo v drugo smer. Oglejte si zadnji 2 sliki, ki prikazujeta levi in desni položaj servomotorja.

6. Če ugotovite, da se sprednje noge obračajo bolj v eno in drugo smer, to prilagodite tako, da spremenite dolžino vodoravne povezave. Drug trik je rahlo upogniti del povezave okoli zadnje noge. To lahko pomaga izravnati hojo.

7. Še naprej nastavljajte svojo hojo tako dolgo, da se obe sprednji nogi dvigneta za približno enako količino. Ne boste jih mogli natančno določiti, vendar bo dovolj blizu.

8. Zadnja stvar, ki jo morate narediti, je, da začnete raziskovati svojo okolico. Poskusite mu postaviti nekaj ovir in preverite, ali jih lahko prepleza. Presenečeni boste nad tem, kaj mu uspe premagati. Lahko se celo obrne, ko zadene steno, tako da se z eno nogo obrne.

Druga nagrada na natečaju Roboti