Dodajte dajalnik v Feetech Micro 360 -stopinjski servo FS90R z neprekinjeno rotacijo: 10 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:03

Z upravljanjem motorja z odprto zanko je zelo težko ali skoraj nemogoče natančno nadzorovati gibanje robota na kolesih. Mnoge aplikacije zahtevajo natančno nastavitev položaja ali razdalje potovanja robota na kolesih. Majhni mikro servo motorji z neprekinjenim vrtenjem so odlična poceni rešitev za vožnjo majhnih robotov, vendar nimajo povratnega nadzora večjih servo motorjev.

Servoji Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation (FS90R) so odlični za projekte robotike, včasih pa želite nadzor povratnih informacij za večje servomotorje.

Pretvorbo teh majhnih servomotorjev v krmiljenje povratnih informacij o položaju zaprte zanke je pravzaprav zelo enostavno, ko v krmilnik Arduino ali Raspbery Pi dodate senzor analognega dajalnika Tamiya in preprost povratni algoritem z zaprto zanko.

Korak: Potrebni deli

• FeeTech 9g mikro servo z neprekinjenim vrtenjem z okroglim servo rogom Prodajalec: RobotShop Del #: RB-Fit-02 Količina: 1 Cena na enoto: 4,99 USD Skupaj: 4,99 USD
• Arduino NG z ATmega8 ali podobnim mikrokrmilnikom Arduino
• Par kodirnika za Tamiya Twin Motor Gearbox Dobavitelj: RobotShop Del #: RB-Rbo-122 Količina: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" nalepke z naslovom Prodajalec: Office Depot Količina: 1 list Skupaj: 13,99 USD paket (25 listov)
• Grafika diskovnega kodirnika iz github -a
• 5V prenosni polnilnik za telefon s polnilnim kablom Micro USB na USB -A Prodajalec: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Prenosni polnilnik Model: 4021BB Del #: 6304825

Možnost Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - model B Dobavitelj: Adafruit SKU: ID izdelka: 3055
2. Ali osnovni paket Raspberry Pi Zero W - vključuje Pi Zero W Dobavitelj: Adafruit Del #: PROIZVOD ID: 3409Qty: 1

Če uporabljate Raspbery Pi ali Pi Zero W, sta potrebni dve dodatni Pi HAT:

1. Pimoroni Automation pHAT za Raspberry Pi Zero Prodajalec: Adafruit Del #: ID izdelka: 3352Količina: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Prodajalec: SparkFun Del #: DEV-14328Qty: 1
3. Glava za zlaganje GPIO - izjemno dolgi 2x20 zatiči Dobavitelj: Adafruit Del #: ID izdelka: 2223Količina: 2

2. korak: potrebna orodja

• Mini Philips izvijač
• Lepilna pištola in lepilna palica ali super lepilo
• Klešče za nos
• Spajkalnik in spajkalnik sta potrebna za različico Raspberry Pi (neobvezno)

3. korak: Natisnite grafiko diska kodirnika na papir z etiketo naslova

1. Odprite Encoder_disk.pdf in ga natisnite na papir z nalepko naslova Avery 8160
2. S škarjami izrežite grafiko diska kodirnika vzdolž črtkanih črt iz papirja za nalepke in s pomočjo črtkane črte kot vodilo izrežite osrednjo luknjo

4. korak: grafiko diska kodirnika pritrdite na okrogli servo rog

1. Odstranite podlago papirja z grafike diska kodirnika iz 3. koraka
2. Grafiko diska dajalnika pritrdite na zadnjo stran okroglega servoroga in grafično luknjo diska dajalnika centrirajte okoli izreza servo roga.
3. Zgladite grafiko diska kodirnika, da odstranite vse zračne mehurčke ali gube

5. korak: Priključite analogni dajalnik Tamiya na mikro servo motor

1. Na podstavek gredi mikro servo motorja nanesite majhno kapljico vročega taline ali super lepila. Kot začasno pritrdilno sredstvo uporabite topilno lepilo, za končno trajno pritrditev pa uporabite super lepilo.
2. Pritrdite analogni dajalnik Tamiya, da zagotovite, da je luknja v vezju analognega dajalnika Tamiya centrirana okrog gredi motorja mikro servo motorja s senzorji navzgor/stran od motorja

6. korak: Spremenite kable senzorja kodirnika

1. Kable, priložene analognemu dajalniku Tamiya, je treba spremeniti, da bodo delovali s standardno konfiguracijo signala ozemljitvenega signala 5V na analognih vhodnih zatičih mikrokrmilnika
2. Zamenjajte ozemljitvene in 5V žice na enem koncu kabla analognega senzorja, tako da bo 5V žica na sredini priključka za pin, ozemljitvene in signalne žice pa na robu roba priključka za pin
3. Pritrdite nespremenjeni konec kabla na nožice dajalnika Tamiya Analog
4. Spremenjeni konec kabla pritrdite na analogne vhodne nožice mikrokrmilnika Arduino in tako zagotovite, da je ozemljitvena žica na zatiču Arduino priključena na ozemljitveni zatič analognega dajalnika Tamiya
5. PWM kabel mikro servo motorja priključite na D9 PWM nožice vašega mikrokrmilnika Arduino

Korak 7: Okrogel servo rog pritrdite na mikro servo motor

Okrogli servo rog z grafiko dajalnika dajalnika namestite na gred mikro servo motorja in ga pritrdite s priloženim vijakom za servo rog

8. korak: Povezave strojne opreme

Različica Arduino

1. Spremenjeni konec kabla senzorja dajalnika priključite na vrata Analog 4 na Arduinu, pri čemer upoštevajte pravilno usmerjenost pin-ozemljitvenega signala 5V
2. PWM priključek mikro servo motorja priključite na nožice D9 krmilnika Arduino
3. Arduino priključite na napajalnik

Različica Raspberry Pi

1. Pimoroni Automation Phat zložite v glavo Raspberry Pi GPIO
2. SparkFun Pi Servo HAT zložite na vrh Pimoronijeve avtomatizacije Phat
3. Signalni zatič senzorja analognega dajalnika priključite na povezavo ADC 1 na Pimoroni Automation Phat
4. Priključite ozemljitvene in 5V nožice priključka senzorja analognega dajalnika na ustrezne ozemljitvene in 5V priključke na Pimoroni Automation Phat
5. Prepričajte se, da je izolacijski mostiček SparkFun Pi Servo HAT v odprtem načinu (glejte priročnik prodajalca), preden priključite baterijo na klobuk
6. Napajanje baterije priključite na Raspberry Pi in SparkFun Pi Servo HAT

9. korak: Prenesite in zaženite demo kodo dajalnika motorja mikro servo motorja

Različica Arduino

1. Kopirajte, klonirajte ali prenesite demo kodo Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h in Encoder.cpp iz github -a
2. Odprite predstavitveno kodo v Arduino IDE in izberite svojo ploščo v meniju Orodja IDE
3. Kodo naložite na tablo
4. Ko se plošča Arduino ponastavi, bo zagnala program in tekla skozi zaporedje vnaprej določenih gibov, ki ponazarjajo, kako upravljati mikro servo motor z uporabo analognega dajalnika Tamiya

Različica Raspberry Pi

1. Kopirajte, klonirajte ali prenesite demo kodo encoder.py Python Encoder iz github na vašo kartico SD Raspberry Pi
2. Odprite predstavitveno kodo v Python 3 Idle IDE in zaženite kodo iz menija IDE Run
3. Ko se program zažene, se bo program zagnal in potekal skozi zaporedje vnaprej določenih gibov, ki ponazarjajo, kako upravljati mikro servo motor z uporabo analognega dajalnika Tamiya. Ne komentirajte kode z oznako interaktivni način za vnos ukazov položaja iz ukazne vrstice lupine Python

10. korak: Poskusite predstavitev spletnega robota

1. Na brezplačnem spletnem mestu droidguru.net lahko preizkusite primer robota z motorji Micro Servo, ki jih upravlja kodirnik
2. Pojdi na: droidguru.net. Najprej si oglejte vadnico, če ne veste, kako deluje (meni Pomoč). Krmilna ročica krmili robota, gumb A pa sproži pištolo Airsoft, razen če je iz baterija BB ali pa se baterija izprazni. (Najbolje, če ga gledate na prenosnem ali namiznem računalniku)
3. Sledite tem korakom, da začnete uporabljati primer robota
   • Prijavite se kot gost
   • Na plošči Join Room izberite sobo Wheels
   • Na plošči Člani sobe izberite robota Drone Patrol 1
   • Po končanem odštevalniku lahko robota upravljate s krmilno palčko ali gumbi za tek
   • Znova izberite robota Drone Patrol 1 na plošči za člane sobe, da začnete novo sejo nadzora robota
4. Navidezna krmilna palica usmerja robota in gumbi s puščicami za krmiljenje krmilne palice krmilijo jog/vernier/inkrementalne gibe motorja z uporabo analognih kodirnikov za boljšo poravnavo pištole airsoft s tarčami