GoPiGo3 Line Follower: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

V tej vadnici jemljemo sledilca linij in ga uporabimo na GoPiGo3, da sledi črni črti.

1. korak: Zbiranje strojne opreme

Preden začnemo graditi svojega sledilca linij, potrebujemo nekaj stvari:

1. Eden od dveh sledilcev linije Dexter Industries: bodisi sledilnik rdeče črte ali črni, nekoliko krajši. Privrženec črne črte je veliko bolj učinkovit od prejšnjega.
2. Baterija za GoPiGo3. Priporočamo uporabo baterijskega kompleta Dexter Industries, saj lahko ohrani delovanje Raspberry Pi tudi, ko motorji delujejo pri polnem plinu.
3. GoPiGo3 - potrebujete le GoPiGo3 in to je to.
4. Skladbe Line Follower - te lahko prenesete od tukaj.

Pridobite GoPiGo3 Raspberry Pi robota tukaj

2. korak: Ustvarite svojo pot

Ta del bo trajal nekaj časa. V bistvu pojdite sem, prenesite PDF, ki vsebuje predloge, in natisnite naslednje število ploščic, da lahko sestavite prikazano skladbo ali pa samo svojo in preskočite ta precej dolg korak:

• 12 ploščic tipa #1.
• 5 ploščic tipa #2.
• 3 predloge ploščic tipa 5.
• 3 predloge ploščic tipa 6 - tukaj boste dobili eno dodatno ploščico.

Nato jih izrežite in prilepite na trak ter jih poskušajte prilegati, kot je na zgornji sliki. Zavedajte se, da je v zgornjem desnem kotu tipa #1 ploščica, ki se prekriva z drugo isto vrsto - tako je, zato se ne zmešajte, ko to vidite.

Če tiskalnik nekako nima dovolj tonerja in se črna izpere, boste morda želeli črne črte pobarvati z markerjem, da bodo izstopale za sledilca linij. To ni povsem potrebno, lahko pa naredi sledilca linije bolj natančnega.

3. korak: Izberite Line Follower

Izbrati morate, s katerim sledilcem črte želite iti: rdečim ali črnim.

Ne glede na to mora biti sledilnik linij usmerjen tako, kot je na zgornji fotografiji, kot je opisano tudi v dokumentaciji (ReadTheDocs dokumentacija DI_Sensors & GoPiGo3).

4. korak: Montiranje linijskega sledilca

Privrženec vrstice mora tako sedeti na GoPiGo3. Komplet za sledenje linij podjetja Dexter Industries vsebuje še nekaj stvari, kot so distančniki, matice in podložke, ki vam bodo pomagale popraviti na GoPiGo3.

Ne glede na to, kateri senzor sledilnika linij dobite, boste v kompletu našli distančnike 40 mm. Tako ste lahko prepričani, da bo prostor med GoPiGo3 in tlemi ustrezen (kar je približno 2-3 mm).

Opomba: Na zgornji fotografiji boste videli, da sem uporabil nekaj orehov, da sem dal distančnik še daljši, in to zato, ker ne uporabljam standardnih distančnikov, ki so v kompletu Line Follower - moji so 30 mm in bi morali biti 40 mm.

5. korak: Umerjanje sledilnika črte

Če želite umeriti sledilnik vrstic, ne glede na to, katerega uporabljate, začnite z namestitvijo ustreznih knjižnic na Raspberry Pi. To lahko storite na Raspbian sliki ali Raspbian For Robots. Najprej zaženite te ukaze:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Znova zaženite in nato imenik spremenite v

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projekti/PIDLineFollower

Nato zaženite program v tem imeniku, na primer

python pid_tuner.py

Nato postavite robota na belo površino (s sledilcem linije, ki je priključen in priključen na vrata I2C) in pritisnite ustrezen gumb, da ga umerite. Pravzaprav morate preveriti meni in videti, kateri gumb ustreza "Umerjanje sledilca linij na beli površini". Enako za črno površino.

Projekt najdete na GitHubu tukaj.

Ko so umerjene, se vrednosti shranijo tudi, ko Raspberry Pi preide v cikel napajanja. Ponovno ga je treba umeriti, ko se sledilnik vrstice spremeni z drugim ali če se barve proge bistveno spremenijo.

6. korak: Nastavitev dobičkov PD

Optimalne vrednosti za sledilca črte

Z ustreznimi gumbi, opisanimi v meniju, posodobite dobiček PD za ustrezen sledilnik vrstic, ki ga uporabljate.

Sledilec črne črte

Za novega sledilca vrstice naslednji parametri najbolje delujejo za GoPiGo3:

1. Osnovna hitrost = 300
2. Frekvenca zanke = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Osnovno hitrost in frekvenco zanke je treba spremeniti neposredno v kodi.

Sledilec rdeče črte

Za starega sledilca vrstice naslednji parametri najbolje delujejo za GoPiGo3:

1. Osnovna hitrost = 300
2. Frekvenca zanke = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Osnovno hitrost in frekvenco zanke je treba spremeniti neposredno v kodi.