2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:08
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Seznam materialov
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando kot informações do giroscópio
- Integrated celular e arduino
Zaloge
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 servo motorji
- Modul Bluetooth za arduino
- Primer 4 odstavka AA
- 4 stebri AA
1. korak: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
2. korak: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e opredeljuje
Uporabite knjižnico Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial za realizacijo povezanega bluetootha.
Nastaviti
Uresničite inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que define a posição dos servos.
Zanka
Função zanka recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protokolo enostavnosti:
- O valor 0 (nič) pomeni um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 signifikantno o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
3. korak: Android
O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi ekvivalent a 1 e pi ekvivalent a 254.
To pomeni, da je povezava bluetooth za Arduino povezana z nizom char (0) + X + Y + Z + char (255).
A pogovorão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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