Servo nadzorovana protetična roka: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Živjo, tukaj izdelujem protetično roko, ki jo upravljajo servomotorji, da se oprime. Delam desno, vendar sem vključil datoteke za tiskanje tudi leve dlani. Sestavljanje je enako za levo in desno roko.

1. korak: Tiskanje delov

• Prenesite priložene datoteke stl, da natisnete dele roke.

• Deli, ki jih boste potrebovali, so:

  • 1 Zapestje
  • 1 Desna dlan ALI leva dlan
  • 2 zapestna zatiča
  • 2 pokrovčka za zapestje
  • 5 konic prstov
  • 5 prstnih zatičev
  • 5 približkov
  • 2 zatiča za členke
  • 1 zatič palca
  • 1 Servo nosilec
• Odstranite vse nosilce ali odvečno plastiko.

2. korak: Sestavljanje roke

• Če vaš pin ne vstopi, poskusite:

  • Stisnite dva roglja zatičev, da bosta manjša, da bosta šla skozi celoto.
  • Z majhnim kladivom potisnite nožice.
  • S pilo obrijete vse zatiče ali luknje, da se lažje prilegajo.

3. korak: Nizanje roke

• Zdaj boste roko nanizali z dvema stvarma: elastiko in ribiško žico.
• Na mojih slikah je ribiška žica zelenkaste barve, elastika pa črna.
• Ribiška žica se uporablja za vlečenje prstov, zato mora biti močna.
• Elastika mora biti elastična vrv s premerom največ 1,5 mm.

• Najprej nanesite elastiko:

  • Odrežite 5 kosov majhne elastične vrvi, ki meri od konice prsta do dna dlani
  • En konec zavežite na majhno palico na vrhu prsta, ki je najbližje konici.
  • Narišite ga pod drugo palico, skozi majhno luknjico na proksimalu in skozi ustrezen kanal na vrhu dlani.
  • Privežite ga okoli ustrezne luknje na dnu dlani in odrežite preostanek.

• Naslednji niz ribiške žice:

  • Odrežite 5 kosov ribiške žice, ki merijo od konice prsta do dna dlani.
  • En konec zavežite na palico blizu konice prsta na DNO prsta.
  • Narišite ga skozi kanal na dnu prsta.
  • Nato ga vtaknite skozi luknjo, tako da pride ven na vrh dlani.
  • Z elastiko istega prsta ga napeljite skozi ustrezen kanal na dlani.
  • Vtaknite ga skozi luknjo, kjer je elastika privezana, vendar je NE zavezujte okoli luknje.
  • Ribiško vrv zaenkrat pustite tam ležati.

4. korak: Nastavitev plošče Arduino

Zelo natančno sledite slikam, kam namestite zatiče, nato pa ploščo Arduino priključite v računalnik.

Tukaj je nekaj podrobnosti:

• PIN 3 uporabljam za potisni gumb
• Za servo 1 uporabljam PIN 9
• Za servo 2 uporabljam PIN 10
• Za gumb uporabljam 10k upor
• Uporabljam 2 standardna servomotorja 180.

5. korak: Kodiranje servomotorjev

Koda v bistvu sporoča servomotorjem, da bodo servomotorji, ko pritisnem gumb, prešli v nastavljen položaj in tam ostali, dokler ne spustim gumba. Ko se to zgodi, jim koda pove, naj se vrnejo na prvotno mesto in tam ostanejo, dokler se gumb še enkrat ne pritisne.

Tukaj je nekaj podrobnosti:

• Servo 1 gre na PIN 9 in servo 2 na PIN 10.
• Imam gumb za PIN 3.

Tukaj je koda:

#vključi

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.priključek (9);

servo2.priključek (10);

}

void loop () {

medtem ko (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

medtem ko (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Korak 6: Namestitev servomotorjev

• Sponko na dnu nosilca potisnite v kanal na zapestju.

  • Posnetek lahko obrijete z datoteko, če je prevelika.
  • Posnetek lahko tudi vroče prilepite v kanal, da ne drsi.

• Oba servomotorja potisnite v nosilec:

  • Prepričajte se, da so obrnjeni na glavo.
  • Prepričajte se, da je roka servomotorja najbližje dlani.
  • Poskrbite, da bodo servomotorji nameščeni v nosilcu, vendar so dovolj oddaljeni drug od drugega, da roke ne trčijo.
• Vroče lepite servomotorje, da se ne premikajo.
• Zvežite 3 ohlapne ribiške vrvice na enega do luknje na koncu servo roke.
• Ostala 2 ohlapna konca zavežite na luknji na koncu druge servo ročice.

7. korak: Oblazinjenje

Nisem uporabil oblazinjenja ali jermenov, ker roke ne bom uporabil.

Če želite obleči oblazinjenje in trakove, je tukaj povezava do videoposnetka, ki pojasnjuje, kako to narediti:

• Materiali:
• Oblazinjenje:
• Trakovi (1. del):
• Trakovi (deli 2):

8. korak: Uporaba protetične roke

• Če želite prijeti roko, pritisnite gumb in ga držite, dokler ga ne želite spustiti. Ko nehate pritiskati na gumb, se roka neha prijemati.
• Vprašajte me o roki.
• Uživajte !!