Priročnik za nastavitev in kalibracijo MPU6050: 3 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

MPU6050 je 6 DoF (stopinje svobode) IMU, ki pomeni inercialno mersko enoto, res odličen senzor za poznavanje kotnega pospeška s 3 -osnim žiroskopom in linearnim pospeškom z linearnimi merilniki pospeška.

Začetek in nastavitev, iskanje po knjižnicah in programih po vsem internetu je včasih težavno, vendar ne skrbite zdaj, ta navodila in spodnja video vadnica vam bodo v kratkem omogočili začetek.

1. korak: Potrebni materiali

1.) MPU6050 ali GY521 IMU

2.) Arduino (uporabljam Nano)

3.) Računalnik z nameščenim Arduino IDE

4.) Kabel USB za Arduino

5.) Mostični kabli 4 do F za priključitev Arduina na MPU6050

Vse sestavne dele, izvirne in kakovostne, najdete na www. UTsource.net

2. korak: Knjižnica MPU6050

Če imate po tem koraku težave, toplo priporočam ogled video vadnice, povezane v uvodu.

Knjižnica je preprosto orodje, ki začetnikom olajša uporabo razmeroma zapletenih senzorjev, kot je MPU6050, na zelo preprost način, je plast, ki že skrbi za številne zapletene stvari, tako da se lahko namesto tega bolj osredotočimo na izvajanje ideje nastavitve vsega.

Odprite Arduino IDE

Pojdite na Orodja in kliknite Upravljanje knjižnic

Odprlo se bo novo okno, ki bo imelo iskalno vrstico, v njej vnesite MPU6050, pozdravili vas bomo z več rezultati, vendar namestite tistega, ki je bt Electronic Cats.

Končali ste, zdaj lahko umerimo!

3. korak: Umerjanje

Vsak senzor je drugačen in edinstven, zato moramo najti edinstvene vrednosti odmika za senzor, ki ga imamo.

Odprite Datoteke in pojdite na Primeri v Arduino IDE.

Tam boste videli novo knjižnico z napisom MPU6050, ki vsebuje program z imenom - IMU_Zero open it.

Naložite ga v arduino in se prepričajte, da je povezava od Arduina do senzorja izvedena na naslednji način -

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5V

GND - GND

Po uspešnem nalaganju odprite Orodja in nato Serijski monitor, vendar pazite, da bo senzor med tem postopkom vodoraven in čim bolj miren.

Vrstica "----- done -----" bo pokazala, da se je potrudila. S trenutnimi konstantami, povezanimi z natančnostjo (NFast = 1000, NSlow = 10000), bo trajalo nekaj minut, da pridete tja.

Med potjo bo ustvaril ducat vrstic izhoda, kar kaže, da je za vsakega od 6 želenih odmikov najprej *, poskuša najti dve oceni, eno prenizko in eno previsoko, nato pa se * zaključi dokler nosilca ni mogoče zmanjšati.

Črta tik nad črto "končano" bo videti nekako tako [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Kot bo prikazano v razpršenih vrsticah glave, šest skupin, ki sestavljajo to vrstico, opisuje optimalne odmike za pospešek X, Y pospešek, pospešek Z, X žiroskop, Y žiroskop in Z žiroskop. V zgoraj prikazanem vzorcu je preskušanje pokazalo, da je +567 najboljši odmik za pospešek X, -2223 je bil najboljši za pospešek Y itd. Upoštevajte vsak odmik za uporabo v programih, ki jih naredite!

To je to! preprosto in jasno!

Hvala za branje!