Ustvarjanje odbijačev za robota: 4 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Na mojem tečaju računalniškega inženiringa 11. razreda smo dobili nalogo, da naredimo našega robota skozi labirint. Da bi preverili, ali gre naravnost, zavije levo ali desno, smo morali narediti odbijače. Na ta način, če bi se robot dotaknil stene in udaril v desni odbijač, bi robot zavil levo, če pa bi udaril v levi odbijač, bi robot zavil desno. V bistvu je bila naša naloga ustvariti odbijač, ki ga je mogoče potisniti, da se lahko obrne, prav tako pa se moram vrniti ven, da ne bo vklopil zanke. Za nastavitev odbijača pa morate tudi nastaviti kodo in vezje, da odbijač deluje. Sledite naslednjim korakom, če želite izvedeti, kako sami izdelati odbijač za robota.

1. korak: vezje

Če želite, da odbijači delujejo, morate ustvariti vezje na plošči na vrhu robota.

(sledite zgornji sliki, da dosežete 2 odbijača)

Potrebni materiali

• 2 majhni LED luči (za zagotovitev, da odbijači delujejo)
• 8 žic
• 2 rjavo-črno-rumena upora
• 2 rdeče-rdeče-rjava upora

Nekaj stvari, ki jih morate imeti v mislih

• Vss je tam "zemlja", saj je enaka nič in Vdd je enaka 1
• Ko teče vezje, je vrednost 0, ko ne teče, je vrednost 1
• Ravna stran led je negativna, druga stran pa pozitivna

Pogoste napake v vezjih

• LED je napačna pot
• LED, upor in žica niso postavljeni v isti stolpec
• LED ne deluje več

2. korak: Koda

Koda:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

PIN RBump 10

PIN LMOTORJA 15

PIN za RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Beseda 'Za … Naslednja spremenljivka do 65000ish

DO

GOSUB Forwardfast pojdi naprej

IF IN10 = 0 THEN ', če pritisnete dve žici na vhodu 10, zavijte levo

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'če pritisnete dve žici na vhodu 11, zavijte desno

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

Podproces za zavijanje 90 stopinj desno

'**********************************************************

VISOKO 1

NIZKA 0

ZA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'premaknite se za en impulz naprej

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'z uporabo nožic in konstant

PAVZA 20

'20mS omogoča premikanje robota' pred NAPREJ pulzom

NASLEDNJI

VRNITEV

'*********************************************************

TurnLeft90:

Podproces za zavijanje 90 stopinj desno

'********************************************************

VISOKO 0

NIZKA 1

ZA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast premakni za en impulz naprej

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'z uporabo nožic in konstant

PAUSE 20 '20mS omogoča robotu, da se premika' pred NAPREJ pulzom

NASLEDNJI

VRNITEV

'***********************************************************

NaprejFast:

'Podprocedura za hitro premikanje robota za en kvadrat naprej

'**********************************************************

ZA MLoopC = 1 do 70

PULSOUT LMOTOR, L HITRI PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAVZA 20

NASLEDNJI

VRNITEV

Kratek pregled

Namen te kode je programirati robota, da zavije levo, ko pritisnete desne žice (odbijač), in zavije desno, ko pritisnete levo žico (odbijač).

Kaj pomeni koda?

Preden odgovorim na to vprašanje, bi se morali seznaniti s tem, kaj pomenijo nekatere kode, uporabljene v tem programu.

GOSUB - torej pod pomeni za pojdi na podprogram (podprogram mora biti označen v vaši kodi)

ENDIF - uporablja se za prekinitev ukaza IF v več vrsticah

_

razlaga pomena kode ….

DOGOSUB Forwardfast

- Robotu sporoča, naj gre naprej, ko je vklopljen

ČE IN10 = 0 TUDI

GOSUB TurnLeft90

- pravi, da če se dve žici na vhodu 10 (desni odbijač) dotakneta, bo robot zavil levo pod kotom 90.

ELSEIF

IN11 = 0 TAKO GOSUB TurnRight90

- pravi, da če se dve žici na vhodu 11 (levi odbijač) dotakneta, bo robot zavil desno pod kotom 90.

TurnRight90: 'Podprocedura za zavijanje 90 stopinj desno

'**********************************************************

VISOKO 1

NIZKA 0

ZA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAVZA 20

NASLEDNJA VRNITEV '********************************************* **********

- to je primer podprograma, ki se uporablja, zato vam ni treba vedno znova ponavljati iste dolge kode. na ta način je vaša koda videti bolj urejena in združena.

- visoka vrednost 1 / nizka ničla pomeni, da se pri vklopu robota v desno (leve žice se dotaknejo) vklopi, tako da veste, da vse deluje.

3. korak: Odbijači (potrebni materiali)

Za izdelavo odbijača boste potrebovali…

- 4 palčke za popsicle za glavno strukturo in 2 palici za popsicle za namestitev odbijača na robota

- 4 kosi gobice

- 4 sponke za papir

- torej aluminijasta folija

- 4 žice (za povezavo z mizo, razloženo v 1. koraku o vezju)

- pištolo za vroče lepilo in lepilne palice

- lepilni trak

4. korak: Sestavljanje odbijačev

Če želite narediti en odbijač, vzemite 2 palčki za mačke in odrežite zaobljene konce (kot je označeno na prvi sliki). Te paličice bodo delovale kot zgornji in spodnji del vašega odbijača. Da bi se žice dotaknile in odstranile takoj, je potrebna goba. Vzemite gobo in odrežite 2 drobna kvadrata (kot na drugi sliki, prikazani zgoraj). Nato s pištolo za vroče lepilo vzemite 1 palico za moke in na levo stran prilepite 1 kvadrat gobice in eno gobo na desno stran (uporabite 3. sliko kot referenco). Nato vzemite 1 žico in en konec konice žice ovijte z nekaj aluminijaste folije. Žico položite na sredino palčke za luske in jo pritrdite s sponko za papir. Ta korak ponovite z drugo žico in palico za popsicle. Nazadnje prilepite popsicle brez gob, na popsicle z gobicami (kot je prikazano na tretji sliki zgoraj). Zdaj je vaš prvi odbijač končan

Celoten postopek ponovite drugič, da naredite drugi odbijač.

Če želite odbijače dodati na robota, vzemite eno palico za lupino in jo prilepite na dno odbijača. Levi odbijač nagnite proti levi strani, desni pa odbijač proti desni strani. Odbijače sem prilepil z lepilnim trakom. (slika številka 4 je dokončani odbijač, pritrjen na robota).