TinyBot24 avtonomni robot 25 gr: 7 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Majhen avtonomni robot, ki ga poganjata dva servomotorja po 3,7 grama z neprekinjenim vrtenjem.

Napaja ga Li-ion baterija s 3,7 V in 70 mA MicroServo motorji 3,7 g H-Bridge LB1836M soic 14-polni Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontroler ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash pomnilnik, 128 bajtov pomnilnika SRAM, 128 bajtov pomnilnika EEPROM, 12 vhodov / izhodov in številne druge funkcije. Dokumentacija: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Odkrivanje ovir Infrardeči senzor Sharp IS471F in Led IR 2 mm CQY37N Gibanje v temi s pomočjo fotorezistnega zaznavanja (LDR 5 mm) in dveh belih LED 3 mm Ogenj podpira dve rdeči LED 3 mm. Programirano v BASIC -u z BASCOM AVR USBasp programerjem.

1. korak: Material:

1 x Attiny24A Soic 14 -polni

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x litij-ionska baterija 70mA 3.7V

1 x inter mikro cms za PCB

1 x LDR mini

1 x ostro IS471F

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x rdeča LED SMD 1206

2 x bela LED dioda 3 mm

2 x rdeča LED 3 mm

1 x Pin Glava Pin

2 x upori 10 Kohms SMD 1206 (ovira LED signala in ponastavitev), 2 x upori 220 ohmov SMD 1206 (osvetlitev), 1 x upor 150 Kohms SMD 1206 (zaznavanje temnega)

2 x 100nF SMD 0805 (ponastavitev in napajanje), 2 x 470nF SMD 0805 (zatiranje motenj motorjev)

2 x servo motorji 3,7 gramov rotacije 360 °

2 x tesnila, vodovodna, 15 mm, prilepljena na obnovitvena kolesa

1 x Pozitivno občutljiva dvostranska pozitivna epoksidna smola, pozitiven razvijalec, železov perklorid, UV vložek Cynolite ali aralditno lepilo, prozoren trak Mehki baker, žica z najmanjšim premerom pramena pramena 0,75 mm², večžilna Togo bakrena žica 1,5 mm² (za zadnjo stran) rep), spajkalnik, spajkanje 0,5 mm, pinceta z ravnim kljunom, rezalne klešče, povečevalna stekla, acetonski fluks za varjenje SMD

USBasp programator, multimeter (za preizkušanje izolacije sledi in njihove kontinuitete)

2. korak: Gradnja:

Ta poceni mini robot, ki lahko hodi po sobi, se izogiba večini ovir, zazna sence in prižge sprednje luči, zadnje luči pa obrne nazaj.

Premika se po zaslugi dveh servomotorjev po 3,7 grama, prirejenih za neprekinjeno vrtenje, njegovi možgani so mikrokrmilnik Attiny24A; 14-pinski in 2KB bliskovni pomnilnik Njegovo edinstveno oko je sestavljeno iz IR detektorja podjetja Sharp IS471F, ki ga vodi 2 mm IR LED, LED 1206 CMS, ki zaznava oviro. Konstrukcija tiskanega vezja zahteva pozornost, ker je dvostransko in so tiri tesni. Na strani programiranja sem uporabil preprost jezik in izvajal osnovni BASCOM AVR. Moj programer ima USB povezavo, to je USBASP, namenjen mikrokrmilnikom družine AMTEL.

Tiskano vezje:

Za vezje sem uporabil stabilno različico Kicad 4.02 (brezplačno in zmogljivo zahvaljujoč avtorju), namestitev je možna v več jezikih, na internetu pa obstajajo vaje. Za različne operacijske sisteme ga lahko prenesete tukaj: Kicad

Če ne želite uporabljati Kicada, sem ZIP -u priložil dve vrsti tiskanja tiskanega vezja v formatu SVG, ki ga je mogoče natisniti z Internet Explorerjem (ali spremeniti z brezplačno programsko opremo za risanje vektorjev InkScape) InkScape lahko prenesete tukaj:

Posnetki zaslona Kicad vam bodo pomagali postaviti komponente in zvariti 14 trakov med obema stranema IC.

Nasvet: Če vam dvojna ploskev povzroča težave, s preprostim trikom naredite dve enostranski vezji, da izvrtate luknje za komponente na vsakem vmesniku in jih po spajkanju nekaterih komponent za sledenje prilepite skupaj.

Korak: Postavite in zvarite komponente

POZOR, skladbe so med drugim zelo pripravljene:

Pred varjenjem sestavnih delov preverite (z merilnikom in povečevalnim steklom ter pregledno, tako da za zadaj postavite svetilko), da se nobene sledi ne dotikajo ali prerežejo in odstranite bakreni krog, ki je bil uporabljen za rezanje IC, ker se dotika več sledi. Sestavljanje komponent: Obe strani temeljito očistite z acetonom. Za lažje varjenje je idealno, da IC potopite v hladno kad za konzerviranje (tega nisem storil). Vse pelete izvrtajte z 0,8 mm gozdom. Premažite obe pretočni površini za cms. trakovi najprej s pramenom na pramenu (občutljivo delovanje) Varjenje komponent cms po tem, ko smo jih premazali s pretokom, da se upori, cms LED, kondenzatorji, integrirana vezja in varjenje drugih komponent.

4. korak: Lepite servomotorje na podporo

Pri motorjih sem za neprekinjeno vrtenje uporabljal 3,7 grama modificiranih servomotorjev, kar je precej občutljivo, vendar možno. Pri obeh servomotorjih zobniki niso imeli omejevalnega vrtenja (to ne velja za vse tovrstne servomotorje), samo sem moral odstraniti integriran potenciometer in odrežite vso elektroniko.

Ko so servomotorji spremenjeni in ponovno sestavljeni, je potrebno položiti trak, da ostanejo vodotesni (še posebej, če jih lepite z lepilom, kot je cianoakrilat ali araldit), nato pa jih zlepite na kos epoksida istega premera kot tiskana vezja baker odstranimo z graviranjem ali 1 mm debelo plastiko. Kolesa so privita na servo dodatno opremo (priloženo) in se na koncih rahlo razrežejo.

5. korak: Programiranje in sestavljanje

Ko so vse komponente spajkane, jih očistite z acetonom in pred začetkom programiranja temeljito preverite. Program mikrokrmilnika je bil napisan v jeziku BASIC z zmogljivim programom BASCOM AVR, katerega brezplačno različico lahko prenesete tukaj: BASCOM

Za programerja ste razvajeni pri izbiri: uporabil sem USBasp, ki ga lahko kupite na Amazonu ali Ebayu.

Na slikah BASCOM AVR vlečejo pomembne ikone: kompilacija, ki omogoča sestavljanje programa BASIC, preden ga naložite v mikrokrmilnik. Programiranje, ki omogoča nalaganje programa v pomnilnik flash ali na

konfigurirajte varovalke. Okno za zaklepanje in varovalko vam omogoča konfiguriranje parametrov mikrokrmilnika

POZOR: Varovalka H mora biti vedno pri 0 (Omogoči serijsko programiranje), saj mi omogoča dialog med osebnim računalnikom in mikrokrmilnikom (sicer je čip blokiran in ga ni mogoče obnoviti).

Za tovrstne incidente obstaja vezje za ponastavitev, ki naj bi se zgradil sam, jaz sem ga zgradil, zaradi svojega avtorja me je večkrat rešil:).

Tukaj je povezava v angleščini: FuseBitDoctor

6. korak: Končna montaža:)

Za ohišje sem uporabil mini steklenico sode, ki sem jo na zahtevo izrezal z okni, saj je bila nekoliko preširoka, visoko sem jo prerezal in prelepil s premerom 4 cm. Končano tiskano vezje se nato z lepilno pištolo ali dvokomponentnim epoksidom lepi na nosilec kolesa.

Zdaj pa se zabavaj:)

Vse datoteke za gradnjo in programiranje tukaj: vse datoteke

Sem Francoz in moja angleščina ni zelo dobra, če vidite kakšen slab izraz, mi pošljite sporočilo in popravil bom.

7. korak: Oglejte si podatkovni list za boljše razumevanje ATtiny24

Povezava do podatkovnega lista ATtiny24