Transportni sistem Overkill: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Ta poučna predstavitev prikazuje, kako narediti robotski sistem za transportne trakove, ki je sestavljen iz enega transportnega traku, plc-a, dveh robotov in pixy kamere. Funkcija sistema je, da vzame barvni predmet s transporterja in ga preda od robota 1 do robota 2, registrira barvo in jih znova dostavi na tekoči trak. To navodilo je samo na delu robota. Vodnik do PLC -ja in transporterja ne bo prikazan.

Ta sistem je narejen za izobraževalne namene.

Koraki tega sistema bodo naslednji:

1. Barvni predmet se pošlje po tekočem traku.
2. Senzor, priključen na PLC, zazna predmet na koncu transporterja.
3. Transportni trak se ustavi.
4. PLC pošlje signal robotu 1 (pripravljen za prevzem).
5. Robot 1 pobere predmet in se premakne v položaj za prenos.
6. Robot 1 pošlje signal robotu 2 (pripravljen za prenos)
7. Robot 2 se premakne v položaj za prenos.
8. Robot 2 Vzame predmet.
9. Predmet se bo v zraku prenesel iz robota 1 v robota 2.
10. Robot 2 pošlje signal robotu 1 (signal, ki ga je objekt prejel).
11. Robot 2 vzame predmet in barvo skenira s kamero Pixy.
12. Robot 2 pošilja signal PLC -ju (signal za razvrščanje barv).
13. PLC shrani barvo in sledi barvnim predmetom.
14. Robot 2 pošlje signal PLC -ju, da ustavi transporter.
15. Robot 2 Vrne predmet nazaj na tekoči trak.
16. Robot 2 pošilja signal PLC -ju (objekt dostavljen).
17. Sistem ponovi postopek.

1. korak: Oprema

Robotska roka:

• 1 ročica robota PhantomX Pincher (vodnik za montažo najdete v priročniku za montažo PhantomX)
• 1 ročica robota WidowX (vodnik za montažo najdete v priročniku za montažo WidowX)
• Programska oprema za krmiljenje robotskih rok - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera za zaznavanje barv:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Programska oprema za kamero Pixy (programska oprema Pixy)

Krmilnik:

2 Robokontroler ArbotiX-M (Priročnik za nastavitev ArboitX)

Strojna oprema:

• 1 veliko delovno mizo Robot Geek
• 4 Relej RobotGeek
• 1 majhna LED lučka

2. korak: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Zgoraj je slika s plošče ArbotiX-M in njihove nastavitve za robota 1 in robota 2.

Robot 1:

• Rele, priključen na PLC, je priključen na D16 (rdeč krog)
• Komunikacija med robotoma je povezana z D4 in D63 (pošiljanje in sprejemanje signala)
• Črni krog je kraj za priključitev usb povezave, zato je mogoče programirati ploščo.
• Vijoličasti krog je tam, kjer je priključen prvi servomotor (samo prvi, preostanek je povezan preko vsakega motorja).

Robot 2:

• 3 releji na robotu 2 so povezani z D2, D4 in D6 (rdeči krogi na levi).
• Luč je povezana z D23 (rdeč krog na desni)
• Komunikacija med robotoma je povezana z D12 in D13 (pošiljanje in sprejemanje signala)
• Zeleni krog označuje, kje komunicirati s kamero Pixy CMUcam5.
• Črni krog je kraj za priključitev usb povezave, zato je mogoče programirati ploščo.
• Vijoličasti krog je tam, kjer je priključen prvi servomotor (samo prvi, preostanek je povezan preko vsakega motorja).

3. korak: Pixy

Zeleni krog je povezava za komunikacijo s ploščo Arbotix.

Rdeči krog je povezava USB.

4. korak: Releji

Releji na robotih:

3 releji na robotu 2 so ožičeni za pošiljanje signala na PLC, ko je aktiviran.

1. Signal, ko je robot 2 postavil predmet na tekoči trak.
2. Signal za zaznavanje rdeče barve.
3. Signal za zaznavanje modre barve.

Četrti rele je priključen na PLC. Ko je aktiviran, pošlje signal robotu 1.

4. Signal, ko je predmet pripravljen za prevzem.

5. korak: Kako nastaviti sistem

Fizična nastavitev:

Ker bosta oba robota prenašala predmete med seboj, mora lokacija robotov ostati enaka. Zato so bile uporabljene sponke za držanje robotov na mestu. Ko so roboti nastavljeni, lahko programirate.

Morda bodo težave z odkrivanjem barv kamere Pixy, ko ne bi smela zaznati ničesar. Običajno so vzrok svetloba in barve v prostoru. V nasprotju s tem je bila narejena bela škatla iz papirja, poleg kamere Pixy pa smo postavili majhno močno svetlobo.

6. korak: Koda

Kodo za Robot 1 in Robot 2 najdete v datotekah zip. Ustvarite svojo kodo ali spremenite obstoječo kodo.

7. korak: Izboljšave

Za zagotovitev, da so predmeti vedno pravilno nameščeni na tekočem traku, bi bilo bolje namestiti vodilne tirnice.

Stabilen vir svetlobe in zaprta soba za kamero Pixy bi olajšala barvanje.

Robote ozemljite na skupni podlagi. Težave s signalom med obema robotoma lahko nastanejo, če nista pravilno ozemljena.

8. korak: Sistem teče

Videoposnetek sistema teče