UArm miniaturna robotska paleta za Arduino: 19 korakov (s slikami)

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58

Leta 2014 sem za Arduino na spletu kupil miniaturno robotsko roko za paletiziranje, prav tako sem začel eksperimentirati s 3D tiskanjem. Začel sem z obratnim inženiringom roke, ki sem jo kupil, in raziskovanjem, ko sem naletel na Davida Becka, ki dela isto na Makerbotovem spletnem mestu Thingiverse. Začeli smo skupaj delati v smeri našega skupnega cilja, cenovno dostopne, enostavno izdelane, odprtokodne robotske roke (Lite Arm i2).

Na to spletno mesto prenašam boljšo različico navodil za montažo, saj bom to naredil še enkrat v svoji spletni trgovini Tesla Robotics & Electronics.

Roke lahko 3D -natisnete sami iz tukaj prikazanih delov; Odprtokodna robotska roka (Lite Arm i2)

Tu imamo tudi skupino Google+ za sodelovanje in učenje; Lite Arm Google +

Ta model je bil skupek uArms "Bubblegum", katerega izkupiček je bil podarjen v dobrodelne namene.

Korak 1: Vsi 3D natisnjeni deli, strojna oprema, servomotorji

Prepričajte se, da imate prikazane vse 3D natisnjene dele, skupaj 39, poleg tega pa boste potrebovali tudi naslednje:

Servomotorji:

Združljivo s servomotorji Tower Pro MG995 ali MG996 [x3]

• 1x vrtenje osnove
• 2x gibanje rok
• Združljivo z dodatnim stolpom Tower Pro SG92R [x 1] (prilega se v glavo)

Strojna oprema:

• Za montažo so potrebni strojni vijaki #6M z maticami in maticami.
• Za montažo potrebujete ploske podložke #6M.
• Za montažo so potrebni 3x 1,5 "palčni vijaki ali suhomontažni vijaki.
• Za montažo je potrebna navojna palica 6 ~ 7 " #6M.

Montažne luknje bodo namestile Arduino UNO

** 4 majhne distančnike osnovnega servomotorja bodo morda potrebovale brušenje, da se prilegajo (odvisno od uporabljenega servo). Nobeno drugo orodje ni potrebno. Vključena sta 2 dodatna majhna distančnika.

! Ne zategnite preveč delov, saj lahko to poškoduje uArm in prepreči njegovo pravilno delovanje

Sestavljene mere:

Višina: približno 12 palcev (najvišji položaj)

Skupna dolžina: 19,5 palca s popolnoma iztegnjeno roko (najdaljši položaj)

Dolžina roke: 13,25 palcev s popolnoma iztegnjeno roko (najdaljši položaj)

Širina: 6,5 palcev na najširši točki s servomotorji Tower Pro MG995

Širina brez servomotorjev: 4,5 palca

Širina, osnova: 4 palca x 4 palca

Osnovne montažne luknje: 4,5 palca, merjeno čez.

2. korak: Montaža: 1. korak

Pritisnite matice #6 v utore, kot je prikazano s kleščami, saj se tako ne bodo vrteli pri poznejši montaži stranic

Obroč pritrdite na podlago, kot je prikazano

3. korak: Montaža: 2. korak

Vstavite distančnike v podnožje uArm. Odvisno od uporabljenega servomotorja boste morda morali brusiti distančnike

Namestite MG995 ali združljiv servo na distančnike in jih pritrdite s 1/2 palčnimi strojnimi vijaki #6

4. korak: Montaža: 3. korak

Sestavite osnovno stojalo z distančnikom in držalom za servo rog s pomočjo 3x 1 " #6 strojnih vijakov, kot je prikazano

Pritrdite servo rog z vijaki skozi nosilec servo roga

5. korak: Montaža: 4. korak

Pritrdite podnožje uArm na stojalo iz prejšnjih korakov z vijakom za servo rog, kot je prikazano

6. korak: Montaža: 5. korak

V tem sklopu uporabite manjšo ramo.

MG995 ali združljiv servo motor pritrdite skozi majhno ramo s servo ohišjem navzven z uporabo 4x 1/2 " #6 strojnih vijakov

7. korak: Montaža: 6. korak

Z vijaki pritrdite enega od natisnjenih povezovalnih priključkov na servo rog

Nato pritrdite sklop povezovalnega konektorja na servo z vijakom stroja

8. korak: Montaža: 7. korak

Za ta del uporabite večjo ramo;

Pritrdite MG995 ali združljiv servomotor skozi veliko ramo s servo ohišjem navzven z uporabo 4x 1/2 " #6 strojnih vijakov

9. korak: Montaža: 8. korak

Montaža spodnjega dela roke;

Potrebovali boste zgoraj prikazane dele, skupaj s 4x 2 " #6 strojnimi vijaki in 2x 1/2" vijaki za les

Ne do konca privijte 2x 2 " #6 strojnih vijakov v roki, ki drži okrogle križne nosilce, to bo olajšalo montažo v naslednjih korakih

10. korak: Montaža: 9. korak

Sestava nadlakti:

Potrebovali boste zgoraj prikazane dele, skupaj s strojnim vijakom 5x2 " #6 in 1x 3" #6 strojnim vijakom

Z dvema daljšima vijakoma pritrdite povezavo na glavo

11. korak: Montaža: 10. korak

Dva kinematična povezovalna dela sestavite s 1/2 " #6 strojnimi vijaki, kot je prikazano

12. korak: Montaža: 11. korak

Pritrdite zgornji in spodnji sklop roke:

V tem koraku se uporablja krajši povezovalni del, pritrjen na zadnji del nadlakti, kot je prikazano

Ta je sestavljen z 1x 3 " #6 strojnimi vijaki na vrtilni točki nadlakti, za povezovanje pa se uporablja 1 2" #6 strojni vijak

13. korak: Montaža: 12. korak

S pomočjo vijaka servo stroja pritrdite velik sklop ramen na sklop roke

• Pritrdite palico za povezovanje rok na veliko ramo, kot je prikazano na drugi sliki.

14. korak: Montaža: 13. korak

Pritrdite velik sklop rame / roke na osnovni sklop

Velik ramenski sklop je pritrjen s 2x 1,5 -palčnimi strojnimi vijaki #6, privitima skozi 2 matici na strani osnovnega sklopa

Korak 15: Montaža: Korak 14

Majhen ramenski sklop pritrdite na sklop roke in osnovni sklop

Majhen ramenski sklop je pritrjen s 2x 1,5 -palčnimi strojnimi vijaki #6, privitima skozi 2 matici na strani osnovnega sklopa

Zgornji del roke je pritrjen na majhen ramenski rog z majhnim distančnikom med vezjo in rogom z uporabo 1 x 2 " #6 strojnega vijaka z velikim distančnikom na zunanji strani kot omejevalnik, zavarovan z najlonsko protimatico

Korak 16: Montaža: Korak 15

• Dolžina navojne palice se uporablja za povezovanje obeh ramen in zategovanje celotnega podvozja roke.
• Zategnite to palico in povlecite vrzeli (prostor) iz delov med dvema servo rogovoma.

! Tega vijaka NE zategnite preveč, ker lahko pride do poškodb servomotorja

17. korak: Montaža: 16. korak

Montažna platforma Arduino:

Ta platforma je bila zasnovana za Arduino Uno v mislih, vendar se bo Arduino Duemilanove odlično prilegal

Sestavite, kot je prikazano. Oba nosilca bosta pritrjena na ustrezne luknje na vsakem ramenu. Platforma se pritrdi na nosilce. V platformo so vgrajene luknje za vijake z dvižnimi vodniki za namestitev Arduina

18. korak: Končni izdelek

Dokončana miniaturna robotska paleta UArm za Arduino

19. korak: Navodila za bonus

Zgornji sliki sta zgoščeni, zlahka natisljivi piktografski navodili za montažo uArm.

Drugo mesto na natečaju Design Now: In Motion Contest