Merilnik kota: 3 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:06

V tem navodilu bom z vami delil način pridobivanja kota iz MPU6050 z malinovim pi z uporabo pythona. Ta članek pišem, ker na internetu nisem našel nobenega, ki bi nas vodil pri uporabi MPU6050 za iskanje kota z malinovim pi z uporabo pythona. Uporabljamo kalman-filter fuzijski algoritem, ki je bil uporabljen v misijah Apollo (ne šalim se). Hvala TJK za razlago tako zapletenega algoritma, tako da lahko lutke z malo in spodobnim znanjem matematike (tako kot jaz) razumejo delovanje Kalmanovega filtra. Če vas zanima, obiščite njegov blog TJK-jev blog z razlago kalman-filter

Svoj algoritem je implementiral v C ++. Python implementacije tega algoritma ne najdem nikjer na internetu. Zato sem mislil, da bom naredil python implementacijo njegovega algoritma, tako da ga bodo uporabniki pythona lahko uporabili za iskanje kota z malinovim pi.

Kul. Začnimo.

1. korak: Zahtevan je ocen:)

1. Raspberry pi in njegove odvisnosti (sredstva za prikaz, vir energije in veste, kaj je še potrebno)
2. MPU6050 (očitno)
3. Skakalci - (ženski na ženski - odvisno od vašega modula MPU6050)

2. korak: Povežimo se z njimi

Protokol:

Če ne veste, MPU6050 uporablja komunikacijski protokol, imenovan I2C (izgovarja se I na kvadrat C). Je zelo zmogljiv - potrebna sta samo dve žici za SDA in SCL, največje število naprav, ki jih lahko uporabljate v istem, pa je omejeno z omejitvami strojne opreme (povezati morate vsaj 128 naprav). V našem primeru malina pi deluje kot gospodar, MPU6050 pa kot suženj.

Če vas zanima učenje delovanja I2C, tukaj je.

Vredu. Gremo na delo.

Povežimo jih:

Povezave so precej preproste.

MPU6050 ---------- Malina Pi

VCC ---------- 5V (zatiči 2 ali 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Če ne poznate konfiguracije zatičev maline pi, jo lahko poguglate. Konfiguracijo pin -ja maline pi 3 najdete tukaj.

Ogledate si lahko tudi diagram povezave in si pomagate. (Na diagramu je GND MPU6050 povezan s 34. zatičem maline pi. To je tudi ozemljitveni zatič. Zato se ne zmešajte. Lahko ga povežete tako ali drugače.)

3. korak: Začnimo z delom

Prenesite kodo:

Kodo lahko prenesete ali kopirate s te povezave git-hub. Raje bi prenašal namesto kopiranja, ker python včasih vrne »nedosledno uporabo zavihkov in presledkov v zamiku«, če kodo kopirate in prilepite. Zakaj, ugotovite tukaj.

Zaženite program:

Ko kopirate kodo, odprite AngleOMeter.py in jo zaženite. Kopirajte datoteki AngleOMeter.py in Kalman.py, ki sta v isti mapi (imeniku). Vse ste pripravljeni za odhod. Nagnite modul MPU6050 in kot na zaslonu se mora spremeniti.

Srečno ustvarjanje!