Biofish: 3 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Ta projekt je bionično navdihnjena robotska riba. Ta projekt sem začel, ker želim narediti ribjega robota, ki ima visoko prilagodljivost in nizke stroške na splošno.

Ta projekt še vedno poteka. Predstavitveni video si lahko ogledate tukaj.

Korak: Mehansko oblikovanje

Riba ima popolnoma 6 stopenj svobode. 4 enosmerni motorji za gibanje repa, ki ribam pomaga plavati naprej, nazaj in zavijati. Da bi ribe lahko navpično plavale v vodi. Obstajata 2 servo krmiljeni plavuti, ki posnemata medenično plavut prave ribe.

Zaradi lažjega 3D tiskanja delov je rep robota sestavljen iz štirih modularnih modulov. Da bi znižal stroške robota, sem uporabil motor N20 na repu robota. Ta vrsta motorja je enostavno najti po razumni ceni. Prav tako jih lahko preprosto nadzirate. Potenciometer je priključen na os na vsakem spoju modularno, da vrne položaj nazaj. 9 g servomotorji so idealni za nadzor gibanja plavuti, ker so majhni, poceni in pripravljeni za nadzor. Telo ribe pritrdi baterijo in vse elektronske dele. Da bi odrezal težo celotnega sistema, sem ga poskušal oblikovati čim bolj preprosto.

2. korak: elektronsko oblikovanje

Sistem krmili 2 arduino pro mini. Za lažjo težo krmiljenega dela sem oblikoval tiskano vezje gonilnika motorja s 3 IC gonilnikom motorja L9110s. Postavitev tiskanega vezja lahko preverite tukaj. 2 arduino komunicirata prek IIC. Ko gre za vir napajanja, sem od Panasonica izbral levjo baterijo 18650. Deluje z 3200mah pri 3.7V, baterija zadostuje, da ribe tečejo trdnih 30 minut. Za nadaljnji razvoj razmišljam o uporabi maline pi zero za nekatere bolj zapletene naloge, kot sta računalniški vid in brezžični nadzor, vendar je ta del še nedokončan.

3. korak: Nadzor

Plavalna drža rib je ključnega pomena za hitrost plavanja. Kot lahko vidite v predstavitvi, sem trenutno končal PID nadzor vsakega spoja. Glavna naprava upravlja položaj rib in jih pošilja sužnju, ki v realnem času nadzoruje motor.