Zgradite robota z gestami: 4 koraki (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

V tem Instructable izdelamo robota Arcbotics Sparki, ki ga je mogoče upravljati s 3D kretnjami. Lepa lastnost tega projekta je, da za nadzor robota niso potrebne dodatne naprave, kot sta pametni telefon ali rokavica. Z roko le premaknite elektrodo (občutljivo območje 95 x 60 mm). Razvojni komplet MGC3130 Hillstar podjetja Microchip se uporablja za sisteme zaznavanja 3D gibov.

1. korak: potrebne komponente

1. Arcbotics Sparki, robot na osnovi Arduina. Delovali bodo tudi drugi roboti na osnovi Arduina.
2. Razvojni komplet MGC3130 Hillstar podjetja Microchip, druge plošče s kretnjami 3D, na primer izvirnik Hover ali Hover 2.0 iz laboratorija Hover ali Flick! bi moralo tudi delovati.
3. Nekaj delov Knex (ne toliko kot na sliki)
4. Lepilni trak
5. Mostične žice

2. korak: Montaža

Komplet gibov Hillstar 3D je sestavljen iz treh plošč:

1. Modul MGC3130. to je glavna nadzorna enota za kretnje Hillstar, ki se na eni strani poveže z elektrodo, na drugi strani pa na napajanje in vmesnik I2C.
2. Štiriplastna referenčna elektroda z občutljivim območjem 85x60 mm na dnu te plošče je priključek za povezavo plošče MGC3130.
3. Mostna plošča I2C -USB. S to ploščo lahko modul MGC3130 enostavno povežete z osebnim računalnikom prek USB -ja.

Mostovna plošča I2C -USB ni potrebna, saj I2C modula MGC3130 priključimo neposredno na vrata IO robota, kot je prikazano na zgornji shemi.

Za podporo plošče referenčne elektrode je bil izdelan majhen Knex trolly. Plošča je pritrjena na voziček z nekaj lepilnega traku, dokončan voziček pa je pritrjen na robota s Ty-ovojem. Končno je modul MGC3130 priključen na vhodno -izhodna vrata robota z mostičnimi žicami.

3. korak: Koda

Programska oprema temelji na knjižnici Hover iz Hover Labs in jo najdete na spletnem mestu Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Spodaj je skica Arduino, ki jo lahko prenesete na Sparki.

Na voljo je poseben Sparki IDE, imenovan SparkiDuino, vendar raje uporabljam le standardni Arduino IDE in namestim knjižnico Sparki Arduino, ki jo lahko prenesete s strani za prenos: https://arcbotics.com/downloads To ni tako enostavno kot SparkiDuino in ne prihaja z lastnim namestitvenim gonilnikom (namestitveni program gonilnikov Sparki je tudi na strani za prenos), vendar uporablja vse iste primere in kodo knjižnice in je lažje v kombinaciji z drugimi knjižnicami, kot je Hover v tem Ovitek.

#include // vključi knjižnico sparki

#include #include // Izjave pin za Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover (); bajtni dogodek; Niz output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup () {zakasnitev (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Inicializacija miške … počakajte."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, ponastavi); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Pripravljen na kretnje !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Preverite, ali je Hover pripravljen pošiljati geste ali dogodke dotika if (hover.getStatus (ts) == 0) {// Prenesite dogodek prek i2c in ga natisnite event = hover.getEvent (); // Ta razdelek lahko komentirate, če ne želite videti dogodka v besedilni obliki output_string = hover.getEventString (dogodek); if (output_string! = "") {sparki.print (dogodek); sparki.println ("=" + izhodni niz); sparki.updateLCD (); } stikalo (dogodek) {primer 40: driving_forward = true; prekiniti; primer 80: sparki.moveBackward (); prekiniti; primer 36: sparki.moveLeft (); zamuda (500); sparki.moveStop (); prekiniti; primer 34: sparki.moveRight (); zamuda (500); sparki.moveStop (); prekiniti; primer 72: sparki.gripperOpen (); prekiniti; primer 66: sparki.gripperClose (); prekiniti; primer 68: sparki.servo (80); prekiniti; primer 65: sparki.servo (-80); prekiniti; primer 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); prekiniti; } if (vožnja_naprej) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Ponastavi lebdenje za naslednji dogodek hover.setRelease (ts); }}

4. korak: Uživajte

Seznam ukazov:

• Povlecite navzgor - vozite naprej
• Povlecite nazaj - ustavite vsa gibanja
• Povlecite levo - zavijte levo
• Povlecite desno - zavijte desno
• Z dotikom - senzor zavrtite za 90 stopinj cw
• Dotaknite se dna - zavrtite senzor za 90 stopinj cww
• Dotaknite se levo - zaprite prijemalo
• Tapnite desno - odprite prijemalo