Hexabot: Zgradite težkega šestkotnega robota!: 26 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:09

Ta Instructable vam bo pokazal, kako zgraditi Hexabot, veliko šestkrako robotsko platformo, ki lahko prevaža človeškega potnika! Robota lahko naredimo tudi popolnoma avtonomnega z dodatkom nekaj senzorjev in malce reprogramiranja. Ta robot sem izdelal kot končni projekt za Making Things Interactive, tečaj na Univerzi Carnegie Mellon. Običajno je večina projektov robotike, ki sem jih naredil, majhnih dimenzij, ki v svoji največji dimenziji ne presegajo stopala. Ob nedavni donaciji električnega invalidskega vozička klubu CMU Robotics me je navdušila misel, da bi motorje za invalidske vozičke uporabil v nekem velikem projektu. Ko sem z Markom Grossom, profesorjem CMU, ki poučuje Making Things Interactive, prišel na idejo, da bi naredil nekaj obsežnega, so mu na božično jutro zasvetile oči. Njegov odgovor je bil: "Pojdi!" Z njegovo odobritvijo sem moral dejansko ustvariti nekaj za izdelavo teh motorjev. Ker so bili motorji na invalidskih vozičkih zelo močni, sem si vsekakor želel narediti nekaj, na čemer bi se lahko vozil. Zamisel o vozilu na kolesih se mi je zdela dolgočasna, zato sem začel razmišljati o mehanizmih za hojo. To je bilo nekoliko zahtevno, saj sem imel na voljo le dva motorja in sem še vedno želel ustvariti nekaj, kar bi se lahko obračalo, ne le premikalo naprej in nazaj. Po nekaj frustrirajočih poskusih izdelave prototipov sem začel iskati igrače na internetu, da bi dobil nekaj idej. Slučajno sem našel žuželko Tamiya. Bilo je popolno! S tem mojim navdihom sem lahko ustvaril CAD modele robota in začel gradnjo. Med ustvarjanjem tega projekta sem bil neumen in med dejanskim gradbenim procesom nisem posnel nobenih slik. Zato sem za ustvarjanje tega Instructable-a razstavil robota in korak za korakom fotografiral postopek montaže. Tako boste morda opazili, da se pojavijo luknje, preden govorim o njihovem vrtanju, in druga majhna odstopanja, ki ne bi obstajala, če bi to naredil prav! Edit 1/20/09: Odkril sem, da je iz nekega razloga, Korak 10 je imel popolnoma enako besedilo kot korak 4. To neskladje je bilo popravljeno. Korak 10 vam zdaj pove, kako priključiti motorje, namesto da bi vam povedal, kako znova obdelati motorne povezave. Zahvaljujoč Instructables za shranjevanje zgodovine urejanj sem preprosto našel zgodnjo različico s pravim besedilom in jo kopiral/prilepil!

1. korak: CAD model

S programom SolidWorks sem ustvaril CAD model robota, da sem lahko enostavno postavil komponente in določil lokacijo lukenj za vijake, ki povezujejo noge in povezave robota z okvirjem. Sami vijaki nisem modeliral, da bi prihranil čas. Okvir je izdelan iz jeklenih cevi velikosti 1 "x 1" in 2 "x 1". Spodaj lahko prenesete mapo datotek delov, sklopov in risb za robota. Za odpiranje različnih datotek potrebujete SolidWorks. V mapi je tudi nekaj risb.pdf, ki so na voljo tudi za prenos v naslednjih korakih tega poročila.

2. korak: Materiali

Tu je seznam materialov, ki jih boste potrebovali za izdelavo robota: -41 čevljev 1 "kvadratne jeklene cevi, 0,065" stene-14 čevljev 2 "x 1" kvadratne pravokotne jeklene cevi, 0,065 "stene-A 1" x 2 "x 12" aluminijasta palica-4 5 "3/4-10 vijaki-2 3" 3/4-10 vijaki-6 2 1/2 "1/2-13 vijaki-6 1 1/2" 1/2 -13 vijakov-2 4 1/2 "1/2-13 vijakov-4 3/4-10 standardnih matic-6 3/4-10 najlonskih vpenjalnih matic-18 1/2-13 najlonskih vpenjalnih matic-2 3 1/2 "ID 1/2-13 U vijaki- Majhni vijaki za nastavilne vijake (1/4-20 dobro deluje)- Podložke za 3/4" vijake- Podložke 1/2 "vijakov- 2 motorja na električni voziček lahko najdete na ebayu in stanejo od 50 do 300 USD vsak)- Nekaj odpadnega lesa in kovine- Mikrokontroler (uporabil sem Arduino)- Nekaj perfboard (proto ščit je lep, če uporabljate Arduino)- 4 Visoki tok Releji SPDT (uporabljal sem te avtomobilske releje)- 4 NPN tranzistorji, ki lahko prenesejo napetost, ki se oddaja iz akumulatorja (TIP 120-i bi morali dobro delovati)- 1 stikalo za vklop/izklop z visokim tokom- varovalka 30 amp- vgrajeno držalo varovalk- 14 žica- Različni potrošni materiali za elektroniko (upori, diode, žice, spoji na sponkah, stikala in gumbi)- ohišje za namestitev elektronike- 12V zaprte svinčeve kislinske baterije Dodatne komponente, ki jih morda želite dodati (vendar niso potrebne):- stol za montažo svojemu robotu (da ga lahko vozite!)- krmilno palčko za upravljanje robota

3. korak: Kovino razrežite in izvrtajte

Po nabavi kovine lahko začnete z rezanjem in vrtanjem različnih sestavnih delov, kar je precej dolgotrajno opravilo. Začnite z rezanjem naslednjih količin in dolžin jeklenih cevi: 1 "x 1" - Okvirne tirnice: 4 kosi 40 "dolgi - Nožne povezave: 6 kosov 24 "dolgih - sredinski prečnik: 1 kos 20" dolg - prečni prečki: 8 kosov 18 "dolgi - nosilci motorja: 2 kosa 8" dolgi2 "x 1" - noge: 6 kosov 24 "dolgi - noge nosilci: 4 kosi dolžine 6 "Po rezanju jeklenih cevi označite in izvrtajte luknje v skladu z risbami v tem koraku (risbe so na voljo tudi z datotekami CAD v 1. koraku). Prva risba vsebuje lokacije in velikosti lukenj za Nosilci za noge in opora motorja. Druga risba prikazuje velikosti lukenj in lokacije za povezave nog in nog.* Opomba* Velikosti lukenj na teh risbah so tesne velikosti za vijake 3/4 "in 1/2", 49/ 64 "oziroma 33/64". Ugotovil pa sem, da samo s svedri 3/4 "in 1/2" naredimo boljše luknje. je še vedno dovolj ohlapen, da zlahka vstavi vijake, vendar dovolj tesen, da odpravi veliko pobočij v sklepih, zaradi česar je zelo stabilen robot.

4. korak: Strojno obdelajte motorne povezave

Po rezanju in vrtanju kovine boste želeli obdelati povezave, ki se povežejo z motorjem in prenesejo moč na noge. Več lukenj omogoča spreminjanje velikosti koraka robota (čeprav tega pri mojem ne morete storiti, bom v naslednjem koraku razložil, zakaj). Začnite tako, da 12 -palčni aluminijasti blok razrežete na dva ~ 5 "kosa, nato pa izvrtajte in rezkajte luknje in reže. Reža je mesto, kjer je motor pritrjen na vez, njegova velikost pa je odvisna od gredi motorjev, ki jih imate. druga slika). Moji motorji imajo dve gredi na gredi, zato dodajanje nastavitvenih vijakov omogoča izjemno trdno pritrditev povezav. Če nimate sposobnosti ali opreme za izdelavo teh povezav, lahko svojo risbo vzamete v strojno delavnico za izdelavo. To je zelo preprost del za strojno obdelavo, zato vas ne bi smel stati veliko. Svoj povez sem oblikoval z režo z ravnim dnom (tako da sem jo lahko pritrdil z že obstoječim vijakom na gredi motorja, pa tudi izkoristil ploskev na gredi), zato je najprej potreboval strojno obdelavo. Lahko pa bi bilo to vezje oblikovano brez reže, temveč z veliko skoznjo luknjo, tako da bi lahko vse delo teoretično opravili na vrtalniku. Risbo, ki sem jo uporabil za obdelavo, lahko prenesete spodaj. Na tej risbi manjka dimenzija globine reže, ki bi morala biti označena kot 3/4 ".

5. korak: Zvarite okvir

Žal nisem fotografiral postopka, ki sem ga opravil za varjenje okvirja, zato so le fotografije končnega izdelka. Varjenje je zelo globoka tema za ta Instructable, zato se tukaj ne bom spuščal v krhke podrobnosti. I MIG sem vse zvaril in z brusilnikom zgladil zvare. Okvir uporablja vse jeklene kose, izrezane v 3. koraku, razen povezav Nog in Nog. Morda boste opazili, da je v mojem okvirju nekaj dodatnih kosov kovine, vendar to niso kritične strukturne komponente. Dodali so jih, ko sem že sestavil večino robota, in se odločil, da dodam še dodatne komponente. Pri varjenju okvirja zvarimo vsak spoj. Kjer koli se dotikata dva različna kosa kovine, bi morala biti zvarjena kroglica, tudi če se rob kosa cevi spoji s steno drugega. Hoja tega robota izpostavlja okvir veliko torzijskim obremenitvam, zato mora biti okvir čim bolj tog. To lahko dosežete s popolnim varjenjem vsakega spoja. Morda boste opazili, da sta dva prečka na sredini nekoliko iz položaja. Meril sem z napačne strani cevi, ko sem sprva položil spodnjo polovico okvirja za varjenje, zato sta položaja teh dveh prečnih elementov odmaknjena za 1 palec. Na srečo to malo vpliva na togost okvirja, zato nisem bil prisiljen predelati celotne stvari. Datoteke PDF, predstavljene tukaj, so risbe z dimenzijami, ki prikazujejo položaj komponent v okvirju. Te datoteke so v 1. koraku prisotne tudi v mapi z datotekami CAD.

6. korak: Dodajte luknje za nosilce motorja

Po varjenju okvirja je treba za varno montažo motorja izvrtati nekaj dodatnih lukenj. Najprej namestite en motor v okvir in dodajte vijak skozi sprednji pritrdilni nosilec in nosilec motorja na okvirju. Prepričajte se, da pogonska gred motorja štrli iz okvirja in da je motor na sredinskem prečku. Videli boste, da je konec cevi motorja čez prečko. U-vijak namestite na motor in ga centrirajte na prečko. Označite mesto, kjer sta oba konca U-vijaka nameščena na okvirju. Na teh mestih je treba izvrtati luknje. Odstranite motor. Ker obstaja zgornji prečnik, ki bi motil vrtanje, je treba okvir obrniti. Preden obrnete okvir, izmerite lokacije teh lukenj s strani okvirja, nato obrnite okvir in označite luknje glede na pravkar opravljene meritve (in se prepričajte, da označujete na pravi strani Najprej izvrtajte luknjo bližje sredini. Zdaj je treba pri drugi luknji blizu okvirne tirnice paziti. Odvisno od velikosti vašega motorja je lahko luknja nameščena nad zvarom, ki povezuje prečko z okvirjem. Tako je bilo zame. Tako vaša luknja postavi čez stransko steno okvirja, kar močno oteži vrtanje. Če to luknjo poskušate izvrtati z običajnim svedrom, geometrija rezalne konice in prilagodljivost nastavka ne bosta omogočila, da bi prerezal stransko steno, temveč se rahlo upogne od stene, kar povzroči pozicijsko luknjo (glej skico). Obstajata dve rešitvi tega problema: 1. Izvrtajte luknjo s končnim rezkarjem, ki ima ravno rezalno konico za odstranitev stranske stene (zahteva vpenjanje okvirja na vrtalno stiskalnico ali mlin) 2. Izvrtajte luknjo s svedrom, nato pa z okroglo pilico (z vložitvijo veliko truda in časa) izvrtajte luknjo v pravilen položaj.

7. korak: Pripravite motorje za montažo

Po vrtanju lukenj za nosilce motorja je treba motorje pripraviti za montažo. Poiščite en motor skupaj z aluminijasto vezjo motorja, nastavitvenimi vijaki za sklopko in vijakom 5 3/4-10. Najprej 5-palčni vijak vstavite v luknjo, ki je najbližja reži za pogonsko gred, in jo postavite vijak, tako da bo usmerjen stran od motorja, ko je povezava pritrjena na motor. Nato namestite sklop sklopke/vijaka na pogonsko gred. Dodajte matico na konec pogonske gredi (moji motorji so prišli z maticami za pogonsko gred) in ročno privijte nastavitvene vijake. Na koncu privijte matico na koncu pogonske gredi in nastavitvene vijake. Ta korak ponovite za drugi motor.

8. korak: Pripravite noge za uri

Noge, izrezane v 3. koraku, potrebujejo končno pripravo, preden jih lahko namestite. Konec noge, ki se dotika tal, potrebuje dodano "nogo" za zaščito robota pred poškodbami tal in za nadzor trenja noge na tleh. Dno noge je konec z luknjo 1 3/ 8 "od roba. Odrežite kos lesa, ki se prilega notranjosti noge, in v lesnem bloku izvrtajte luknjo, tako da štrli približno 1/2" od konca cevi. Privijte ga z vijakom 1 1/2 "1/2-13 in najlonsko matico. Ponovite za pet preostalih nog.

9. korak: Začnite montažo

Ko so prejšnji koraki zaključeni, je sestava robota pripravljena za dokončanje! Pri sestavljanju robota boste želeli okvir nasloniti na nekaj. Zaloge za mleko so idealna višina za to nalogo. Okvir postavite na nosilce

10. korak: Montirajte motorje

Vzemite en motor in ga vstavite v okvir (kot ste to storili pri označevanju montažnih lukenj za U-vijake). Dodajte 4 1/2 12-13 vijak in protimatico ter vse privijte tako, da se motor povleče proti okvirju, vendar lahko še vedno premikate motor okoli vijaka. Zdaj, če vaše luknje niso bile t izvrtano brezhibno (moje niso bile), potem bo glava pogonskega vijaka udarila v osrednji prečnik. ni mogel spremeniti velikosti koraka na mojem robotu. To je razlog, zakaj. Kot lahko jasno vidite, če bi bil vijak nameščen v katero koli drugo luknjo, bi glava vijaka udarila bodisi v sredinsko prečko bodisi v okvir tirnice. je napaka pri oblikovanju, ki je nastala zaradi zanemarjanja velikosti glave vijaka, ko sem izdeloval model CAD. Upoštevajte to, če se odločite za robota; morda boste želeli spremeniti velikost ali položaj komponent, tako da to ne Težave s takojšnjo odmikom glave vijaka lahko odpravite tako, da dodate majhen dvižni vod pod cev motorja nad c rossov član. Ker se motor lahko vrti okoli glavnega pritrdilnega vijaka, dvig cevi motorja dvigne pogonsko gred, tako da lahko dobimo potrebno zračnost. Odrežite majhen kos odpadnega lesa ali kovine, ki motor dvigne dovolj, da zagotovi zračnost. Nato dodajte U-vijak in ga pritrdite s protimaticami. Pritrdite tudi matico na glavnem pritrdilnem vijaku. Ta korak ponovite za drugi motor.

11. korak: Dodajte osi za noge

Z nameščenimi motorji lahko dodate osi nog. Najprej dodajte sprednje osi. Sprednji del mojega robota je prikazan na prvi spodnji sliki. Vzemite 5-palčni vijak 3/4-10 in ga vstavite tako, da štrli iz okvirja. Nato dodajte dve podložki in dve standardni 3/4-10 šestkotni matici. Zategnite matice. Ta postopek ponovite za drugo sprednjo os. Naprej dodajte zadnje osi. Vstavite 3 -palčni vijak, usmerjen proti okvirju. Dodajte 3 podložke. Ponovite za drugo zadnjo os. Končno dodajte tri podložke na vsak pogonski vijak na spojih motorja.

Korak: Dodajte zadnjo nogo in povezavo

Naslednji trije koraki bodo izvedeni na eni strani robota. Poiščite nogo in povezavo. Nogo postavite na zadnji vijak in dodajte najlonsko protimatico 3/4-10. Ne zategnite ga še. Prepričajte se, da je lesena noga obrnjena proti tlom in jo najprej prilepite na pogonski vijak. Nato z vijakom 2 1/2 12-13 povežite drugi konec povezave z vrhom noge in med njima postavite podložko. Dodajte tudi najlonsko matico, vendar je ne privijte.

Korak: Dodajte srednji del in povezavo

Poiščite drugo nogo in povezavo. Nogo dodajte pogonskemu vijaku nad prvo povezavo, z leseno nogo, usmerjeno proti tlom. Dodajte prvo vez na sprednjo os, nato pa jo povežite z nogo na enak način kot v koraku 12. Ne privijte nobenih vijakov.

Korak 14: Dodajte sprednjo nogo in povezavo

Poiščite tretjo nogo in povezavo. Dodajte nogo na sprednjo os, z leseno nogo, usmerjeno proti tlom. Dodajte povezovalni pogonski vijak, nato pa ga povežite z zgornjim delom noge, kot je bilo izvedeno v koraku 12. Dodajte 3/4-10 najlonsko varovalno matico na pogonski vijak in sprednjo os.

Korak 15: Privijte vijake in ponovite 3 prejšnje korake

Zdaj, ko je vse pritrjeno, lahko zategnete vijake! Zategnite jih tako, da ne morete ročno zavrteti vijaka, vendar se zlahka vrtijo s ključem. Ker smo uporabili matice, bodo kljub nenehnemu gibanju spojev ostali na svojem mestu. Še vedno je dobro, da jih občasno preverite, če se je kdo odpravil. Z zategnjenimi vijaki je polovica robota končana. Dokončajte prejšnje tri korake za drugo polovico robota. Ko je to končano, je težka gradnja končana in imamo nekaj, kar izgleda kot robot!

Korak 16: Čas elektronike

Ker težka konstrukcija ni mogoča, je čas, da se osredotočim na elektroniko. Ker nisem imel proračuna za krmilnik motorja, sem se odločil za uporabo relejev za krmiljenje motorjev. Releji omogočajo, da motor deluje le z eno hitrostjo, vendar je to cena, ki jo plačate za poceni krmilno vezje (brez namena igre). Za možgane robota sem uporabil Arduino mirkokrmilnik, ki je poceni, odprtokodni mikrokrmilnik. Za ta krmilnik je na voljo veliko dokumentacije in je zelo enostaven za uporabo (govorim kot študent strojništva, ki pred tem semestrom ni imel izkušenj z mikrokrmilnikom). Ker so releji v uporabi 12 V, jih ni mogoče samo nadzorovati z neposrednim izhodom iz Arduina (ki ima največjo izhodno napetost 5 V). Tranzistorje, priključene na zatiče na Arduinu, je treba uporabiti za pošiljanje 12 V (ki bodo izvlečeni iz svinčevih kislinskih baterij) na releje. Spodaj lahko prenesete shemo krmiljenja motorja. Shema je bila narejena s programom postavitve EAGLE CadSoft. Na voljo je kot brezplačna programska oprema. Ožičenje krmilne palice in stikal/gumbov ni vključeno, ker je zelo osnovno (krmilna palica sproži samo štiri stikala; zelo preprosta zasnova). Tukaj je vadnica, če vas zanima, kako pravilno priključiti stikalo ali gumb v mikrokrmilnik. Opazili boste, da so na osnovo vsakega tranzistorja priključeni upori. Nekaj izračunov boste morali določiti, kakšna bi morala biti vrednost tega upora. Ta spletna stran je dober vir za določanje te vrednosti upora.* Zavrnitev odgovornosti* Nisem elektrotehnik. Imam nekoliko površno razumevanje elektronike, zato bom moral v tem koraku prebrskati podrobnosti. Veliko sem se naučil pri svojem razredu, Making Things Interactive, pa tudi pri takšnih vadnicah s spletnega mesta Arduino. Shemo motorja, ki sem jo narisal, je pravzaprav oblikoval podpredsednik CMU Robotics Club Austin Buchan, ki mi je veliko pomagal pri vseh električnih vidikih tega projekta.

Korak 17: Povežite vse skupaj

Za povezovanje vsega z Arduinom sem uporabil Proto Shield iz Adafruit Industries. Uporabite lahko tudi perfboard, vendar je ščit prijeten, ker ga lahko spustite kar na Arduino in čepi so takoj povezani. Preden začnete ožičenje, pa poiščite nekaj, v kar lahko pritrdite komponente. Prostor, ki ga imate v ohišju, bo narekoval, kako so stvari urejene. Uporabil sem modro ohišje projekta, ki sem ga našel v CMU Robotics Club, prav tako pa boste želeli olajšati reprogramiranje Arduina, ne da bi vam morali odpreti ohišje. Ker je moje ohišje majhno in nabito do roba, nisem mogel kar tako priključiti kabla USB na Arduino, sicer ne bi bilo prostora za baterijo. Tako sem kabel USB priključil neposredno v Arduino tako, da sem žice spajkal na spodnjo stran tiskanega vezja. Priporočam uporabo dovolj velike škatle, da vam tega ne bo treba. Ko imate ohišje, ožičite vezje. Morda boste želeli občasno preverjati tako, da vsake toliko zaženete preskusno kodo iz Arduina, da se prepričate, da so stvari pravilno priključene. Dodajte stikala in gumbe ter ne pozabite izvrtati lukenj v ohišju, da jih je mogoče namestiti. Dodala sem veliko priključkov, tako da je mogoče celoten paket elektronike enostavno odstraniti iz ohišja, vendar je vse odvisno od vas, če želite to narediti ali ne. Vzpostavljanje neposrednih povezav za vse je povsem sprejemljivo.

Korak 18: Namestite ohišje elektronike

Ko je ožičenje končano, lahko ohišje pritrdite na okvir. V svojem ohišju sem izvrtal dve luknji, nato pa ohišje postavil na robota in z udarcem prestavil položaj lukenj na okvir. Nato sem v okvirju izvrtal luknje za dva vijaka iz pločevine, ki pritrdita ohišje na okvir. Dodajte baterijo Arduino in jo zaprite! Lokacija ohišja je odvisna od vas. Zdelo se mi je, da je najprimernejša namestitev med motorje.

19. korak: Dodajte baterije in varnostne funkcije

Naslednji korak je dodajanje svinčevih baterij. Baterije boste morali namestiti na nek način. Na okvir sem privaril nekaj kotnega železa, da sem ustvaril pladenj za baterije, vendar bi lesena ploščad delovala prav tako dobro. Baterije pritrdite s kakšnim trakom. Uporabil sem bungee vrvice. Vse priključke akumulatorja ožičite s 14 -žilno žico. Ker uporabljam motorje pri 12 V (in releji so ocenjeni le na 12 V), sem baterije priključil vzporedno. To je tudi nujno, ker premajhno napenjam svoje 24 V motorje; ena baterija ne more dati dovolj toka za vrtenje obeh motorjev. Varnostne lastnostiKer imamo opravka z visokotokovnimi baterijami in velikim robotom, je treba uvesti nekatere varnostne funkcije. Najprej je treba priključiti varovalko med +12 V priključno baterijo in releji. Varovalka bo zaščitila vas in baterije v primeru, da motorji poskušajo črpati prevelik tok. Dovolj bi morala biti varovalka 30 amp. Enostaven način za dodajanje varovalke je nakup vtičnice z varovalko. Baterije, ki sem jih uporabil (rešene iz imitacije, ki jo je Segway podaril CMU Robotics Club), so prišle z vgrajeno vtičnico z varovalko, ki sem jo ponovno uporabil na svojem robotu. Zaustavitev v sili To je morda najpomembnejša komponenta robota. Tako velik in močan robot lahko povzroči resno škodo, če uide izpod nadzora. Za zaustavitev v sili dodajte zaporedno stikalo za vklop/izklop velikega toka z žico, ki prihaja s priključka +12 V med varovalko in releji. S tem stikalom lahko motorjem takoj izklopite napajanje, če robot uide izpod nadzora. Namestite ga na robota tako, da ga lahko z eno roko preprosto izklopite - namestite ga na nekaj, pritrjenega na okvir, ki se dvigne vsaj 1 stopalo nad vrhom robotovih nog. V nobenem primeru ne smete zagnati svojega robota brez nameščenega izklopa v sili.

20. korak: napeljite žice

Ko so baterije, varovalka in izklop v sili nameščeni, napeljite vse žice. Lepota šteje! Vodite žice vzdolž okvirja in jih pritrdite z zadrgami.

21. korak: Pripravljeni ste na rock

Na tej točki je robot pripravljen za premikanje! Samo naložite kodo v mikrokrmilnik in že ste pripravljeni. Če se prvič vklopite, pustite robota na zaboju/podlagah za mleko, tako da bodo njegove noge odmaknjene od tal. Nekaj bo zagotovo narobe, ko ga prvič zaženete, in mobilnost robota na tleh je zanesljiv način, da stvari poslabšate in naredite manj varne. Odpravite težave in po potrebi prilagodite.

Moja kontrolna koda za robota je na voljo za prenos v spodnji datoteki.txt. Seveda je robot zdaj kul, a ne bi bilo toliko hladneje, če bi ga lahko vozili?

Korak: Dodajte stol

Če želite robota bolj voziti, dodajte stol! Plastični sedež sem našel le na stolu, zato sem moral vanj privariti okvir. Zagotovo vam ni treba izdelati lastnega okvirja, če je na sedež že pritrjen. Želel sem narediti svoj stol enostavno odstranljiv, da bi bil robot bolj uporaben, če bi ga želel uporabiti za vlečenje velikih predmetov. Da bi to dosegel, sem ustvaril sistem pritrditve z uporabo aluminijastih jeklenk, ki se tesno prilegajo kvadratnim 1 "x 1" jeklenim cevem. Dva okvirja sta pritrjena na okvir, dva pa na stol. Vstavijo v ustrezne prereze na stolu in okvirju. Za vklop in izklop je potrebno nekaj dokončanja, vendar se varno pritrdi, kar je pomembno, saj je gibanje robota nekoliko grobo.

23. korak: Dodajte igralno palico

Ko sedite na svojem robotu, boste morda želeli imeti nekaj sredstev za nadzor. Krmilna palica v ta namen odlično deluje: igralno palico sem namestil v majhno škatlo iz pločevine in nekaj plastične pločevine. Stikalo za zaustavitev v sili je nameščeno tudi na to škatlo. Za pritrditev krmilne palice na udobno višino sedečega operaterja sem uporabil kos kvadratne aluminijaste cevi. Cev je pritrjena na okvir, ožičenje krmilne palice in zaustavitve v sili pa poteka skozi notranjost cevi. Škatla krmilne palice je pritrjena na vrh aluminijaste cevi z nekaj vijaki.

24. korak: svetovna prevlada

Končal si! Sprostite svojega Hexabota po vsem svetu!

25. korak: Epilog

V procesu izdelave (in dokumentiranja) tega robota sem se veliko naučil. To je vsekakor najponosnejši dosežek v moji karieri pri gradnji robotov. Nekaj opomb po vožnji in upravljanju Hexabota: -Faza vrtenja med dvema motorjema vpliva na sposobnost robota, da se premika. Zdi se, da bi dodajanje kodirnikov motorjem omogočilo boljši nadzor nad hojo.-Lesene noge ščitijo tla, vendar niso popolne. Površine, na katerih sem jih do sedaj preizkusil, so precej drseče (lesena tla, gladka betonska tla in tla iz linoleja).- Robot bo morda potreboval noge z večjo površino za hojo po travi/umazaniji površin. Čeprav tega še nisem preizkusil na teh površinah, se zdi, da zaradi svoje mase lahko zaradi majhne površine stopal potone v tla.- Z baterijami, ki jih imam (2 12V 17Ah svinca kisline, povezane vzporedno), se zdi, da je čas delovanja robota približno 2,5 ~ 3 ure občasne uporabe.- Z motorji, ki jih imam, ocenjujem, da je zmogljivost robota približno 200 kilogramov.

Korak 26: Krediti

Ta projekt ne bi bil mogoč brez pomoči naslednjih posameznikov in organizacij: Mark Gross Profesor računalniškega oblikovanja na arhitekturni šoli CMU Hvala Marku, ki me je naučil programiranja, elektronike, predvsem pa me spodbudil k temu projektu ! Ben Carter Nadzornik prodajalne prizorov, Oddelek za dramo CMU Ben je bil moj inštruktor pri razredu varjenja, ki sem ga opravil v preteklem (jeseni 2008) semestru. Prav tako mi je lahko brezplačno priskrbel vse jeklene cevi, ki sem jih potreboval! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Podpredsednik Austin je stalni guru elektrotehnike CMU Robotics Club. Oblikoval je krmilno vezje motorja h-most in je bil vedno pripravljen odgovoriti na moja vprašanja v zvezi z elektriko Klub robotike Univerze Carnegie Mellon Robotski klub je verjetno najpomembnejši vir študentskega projekta v kampusu. Ne samo, da imajo popolnoma opremljeno strojno delavnico, mizo za elektroniko in hladilnik, imajo pa tudi veliko članov, ki so vedno pripravljeni deliti svoje znanje o neki temi, pa naj bo to programiranje ali oblikovanje strojnih komponent. Večino projektnega dela sem opravil v Robotičnem klubu. Hexabotovi motorji in baterije (obe dragi sestavni deli) so nastali zahvaljujoč številčnosti naključnih delov projekta v klubu.

Drugoplasirani v delavnici obrtnikov natečaja prihodnosti