Kazalo:
2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-13 06:58
Uporaba LEGO NXT za izdelavo delta robota.
Kombinirano skeniranje in risanje.
1. korak: Kinematična analiza
Za podrobnosti odprite PDF.
Sklic: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
2. korak: Mehanizem
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Svetlobni senzor *1LEGO miselne nevihte *1 škatla Bela plošča *1 (Ker bela plošča ima manj trenja.) Označevalec bele plošče *1Polica *1 Pas *ni pritrjen skupaj.
Če imate več prestave, jih lahko uporabite za izdelavo menjalnika. Bolje je, da ima motor veliko redukcijsko razmerje.
Spremenite dolžino roke tako, da ustreza vašim potrebam.
Bolje je, da na stičišču uporabite kroglično vtičnico. Nimam ga, zato ga spremenim v 2 rotacijska sklepa.
3. korak: simulacija MATLAB
Za simulacijo dejanja uporabite MATLAB.
Pred uporabo robota izračunajte pot robota, da se izognete nepravilnemu delovanju, kot je preseganje delovnega prostora.
4. korak: Koda LabVIEW - glavna
- Kliknite dno "Inicializiraj". Robot se lahko vedno zažene z istega mesta. Dajte moč 3 motorjem, da delujejo na vrhu police. Izračunajte razliko med prejšnjo in sedanjo vrednostjo stopnje motorja. Če je razlika 0, je inicializacija končana.
-
Kliknite dno "Skeniraj". Podajte matriko NXT a L (cm)*L (cm), ki ima d stolpcev in d vrstic. Naj svetlobni senzor skenira od leve proti desni in od zgoraj navzdol. določeno je črno (na sliki je <45, vendar bo drugače.), bo dostop do matrike kot X0, Y0, Z0. In končal bo postopek skeniranja.
- Senzor svetlobe spremenite v označevalnik bele plošče.
- Kliknite dno "Nariši". Risba se bo začela na mestu, do katerega dostopa 2. korak (X0, Y0, Z0). Scenarij matlab je pot, ki jo vstavite.
5. korak: Koda LabVIEW - Delta Inverse
To je obratno kinematično računanje.
Vhodi so koordinate točk poti, x, y in z.
Izhodi so kot in moč za tri motorje, "zanke" pa kažejo številko zank.
Korak 6: Koda LabVIEW - 3 motorna sinhronizacija
Uporaba PID nadzora.
Vhod 3 motornih vrat, moč, kot.
Če je razlika kota motorja, odčitanega iz NXT, in kota, ki ga je dal Delta Inverse, manjša od 5 stopinj, se bo motor prenehal vrteti.
Če se 3 motorji ustavijo, je postopek zaključen.