Kazalo:
- 1. korak: Kinematična analiza
- 2. korak: Mehanizem
- 3. korak: simulacija MATLAB
- 4. korak: Koda LabVIEW - glavna
- 5. korak: Koda LabVIEW - Delta Inverse
- Korak 6: Koda LabVIEW - 3 motorna sinhronizacija
- 7. korak: Demo
Video: LEGO Delta Robot skeniranje in risanje: 7 korakov (s slikami)
2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07
Uporaba LEGO NXT za izdelavo delta robota.
Kombinirano skeniranje in risanje.
1. korak: Kinematična analiza
Za podrobnosti odprite PDF.
Sklic: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
2. korak: Mehanizem
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Svetlobni senzor *1LEGO miselne nevihte *1 škatla Bela plošča *1 (Ker bela plošča ima manj trenja.) Označevalec bele plošče *1Polica *1 Pas *ni pritrjen skupaj.
Če imate več prestave, jih lahko uporabite za izdelavo menjalnika. Bolje je, da ima motor veliko redukcijsko razmerje.
Spremenite dolžino roke tako, da ustreza vašim potrebam.
Bolje je, da na stičišču uporabite kroglično vtičnico. Nimam ga, zato ga spremenim v 2 rotacijska sklepa.
3. korak: simulacija MATLAB
Za simulacijo dejanja uporabite MATLAB.
Pred uporabo robota izračunajte pot robota, da se izognete nepravilnemu delovanju, kot je preseganje delovnega prostora.
4. korak: Koda LabVIEW - glavna
- Kliknite dno "Inicializiraj". Robot se lahko vedno zažene z istega mesta. Dajte moč 3 motorjem, da delujejo na vrhu police. Izračunajte razliko med prejšnjo in sedanjo vrednostjo stopnje motorja. Če je razlika 0, je inicializacija končana.
-
Kliknite dno "Skeniraj". Podajte matriko NXT a L (cm)*L (cm), ki ima d stolpcev in d vrstic. Naj svetlobni senzor skenira od leve proti desni in od zgoraj navzdol. določeno je črno (na sliki je <45, vendar bo drugače.), bo dostop do matrike kot X0, Y0, Z0. In končal bo postopek skeniranja.
- Senzor svetlobe spremenite v označevalnik bele plošče.
- Kliknite dno "Nariši". Risba se bo začela na mestu, do katerega dostopa 2. korak (X0, Y0, Z0). Scenarij matlab je pot, ki jo vstavite.
5. korak: Koda LabVIEW - Delta Inverse
To je obratno kinematično računanje.
Vhodi so koordinate točk poti, x, y in z.
Izhodi so kot in moč za tri motorje, "zanke" pa kažejo številko zank.
Korak 6: Koda LabVIEW - 3 motorna sinhronizacija
Uporaba PID nadzora.
Vhod 3 motornih vrat, moč, kot.
Če je razlika kota motorja, odčitanega iz NXT, in kota, ki ga je dal Delta Inverse, manjša od 5 stopinj, se bo motor prenehal vrteti.
Če se 3 motorji ustavijo, je postopek zaključen.
Priporočena:
Robot za risanje s ščitom Adafruit (tekmovanje Make it Move): 10 korakov (s slikami)
Robot za risanje s ščitom Adafruit (tekmovanje Make It Move): Pozdravljeni, moja imena, Jacob in jaz živimo v Združenem kraljestvu. V tem projektu bom zgradil robota, ki bo risal za vas. *Prepričan sem, da si ga mnogi želite ogledati, zato če želite vedeti, preskočite na drugi do zadnji korak, vendar se vsekakor vrnite sem in si oglejte
Haptični robot za risanje: 5 korakov (s slikami)
Robot za haptično risanje: kot del moje magistrske študije na oddelku. Industrijsko oblikovanje na univerzi v Eindhovenu sem ustvaril napravo za haptično risanje, ki jo lahko uporabljamo za krmarjenje po polavtonomnem avtomobilu skozi promet. Vmesnik se imenuje scribble in uporabniku omogoča izkušnje
Robot za risanje Avatarja, ki uporablja MESH: 6 korakov (s slikami)
Avatar Drawing Robot Using MESH: Ste že slišali, da vas lahko telesna aktivnost naredi bolj ustvarjalnega? Dejavnost vam pomaga raztegniti razmišljanje in ustvariti ustvarjalne ideje. Če ne delate pogosto, vendar želite povečati svojo ustvarjalnost, ne skrbite - tukaj je nekaj za vas
LED pisala za risanje svetlobe: Orodja za risanje lahkih logotipov: 6 korakov (s slikami)
LED -pisala za risanje svetlobe: Orodja za risanje svetlobnih logotipov: Moja žena Lori je neprestana pisateljica in že leta se igram s fotografijo z dolgo osvetlitvijo. Navdihnjeni s skupino PikaPika lahke umetnosti in enostavnostjo digitalnih fotoaparatov smo si ogledali obliko risbe svetlobe, da vidimo, kaj lahko naredimo
Poceni makro objektiv iPhone za skeniranje črtne kode: 6 korakov (s slikami)
Poceni makro objektiv Iphone za skeniranje črtne kode: Očitna težava fotoaparata iPhone je njegova nezmožnost izostritve bližje kot ~ 1 čevljev stran. Nekatere poprodajne rešitve pomagajo odpraviti to težavo, na primer iClarifi podjetja Griffin Technology. Ta etui za iPhone 3G vam omogoča, da malo zdrsnete