Oscilacijski rep z mehko žico (tečaj TfCD, TU Delft): 5 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:07

Izvedeno je bilo tehnološko raziskovanje, da bi ugotovili možnost aktiviranja ribjega robota z žičnim aktivnim telesom in disketno skladnim repom. Uporabljamo en material, ki je trd, da služi kot hrbtenica in fleksibilen, kar ustvarja enakomerno upogibno porazdelitev. Za to smo uporabili 0,5 mm polipropilen. Naš cilj je nihanje repa v bližini lastne frekvence materiala za povečanje učinkovitosti.

1. korak: Zberite materiale

Potrebne komponente so:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Pena

4. Palice

5. 0,5 mm polipropilen

6. Drobna vrv

2. korak: Zgradite glavo

Pomen "glave" je v tem, da servo drži na mestu in ga dvigne na isto višino repnih segmentov

3. korak: Zgradite rep

Iz lista 0,5 mm polipropilena izrežemo obliko repa. Da bi dosegli obliko repa, je priporočljivo, da obliko repa natisnete na kos papirja in ga uporabite kot predlogo.

Nato morate zgraditi vretenčarje in jih postaviti malo pred polovico dolžine repa. V našem primeru bodo dovolj 4 vretenca. Vretenca morajo imeti na vsaki strani luknjo, ki jo je treba poravnati s servo pogonom. za hitro testiranje smo uporabili peno z lesenimi palicami (ker se je ta bolje držala PP). Priporočamo pa, da namesto pene uporabite bolj tog material, na primer les.

Zadnji vretenc je treba nekoliko bolje pritrditi, saj ga bo vrv neposredno potegnila. za to smo uporabili les in žebelj za pritrditev vrvi.

4. korak: Vrv

Da bi dosegli nihajno gibanje, je skozi servomotor skozi luknje priključena drobna žica, ki je ni mogoče odstraniti, in je pritrjena na zadnji vretenc.

5. korak: Arduino

Uporabili smo preprosto arduino kodo za premik servo za 12 stopinj v obe smeri z majhno zamudo 0,3 sekunde. Zaradi tega se je naš rep približal lastni frekvenci. te parametre morate prilagoditi in po možnosti vključiti nadzor hitrosti, da ustvarite enak učinek v svojem prototipu.