Perro-Bot: 8 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

najboljši prijatelj elektrotehnike, pes-bot

telo štirikotnega robota s 3 stopnjami svobode na nogo, zelo poceni in preprosto, ki vam bo služilo kot platforma za vse vrste projektov, ki jih boste slišali, z možnostjo daljinskega ali popolnoma avtonomnega upravljanja

Korak 1:

ta robot dela od hoje, sedenja, stojanja do tekanja kot nor

Ker lahko odprete noge, jih zaprete, premikate boke in kolena zahvaljujoč najpogostejšim servomotorjem, ki jih lahko dobite s Kitajske

3D natisnjeni segmenti lupin in nog iz lesa balsa (tako lahki)

2. korak:

krmiljenje z zmogljivim mikrokrmilnikom stm32f401

za istočasno krmiljenje 12 servomotorjev s PWM-ji in za ustvarjanje sprehajalnih sekvenc psa-bota

3. korak:

Začnemo s pregledom slik modela kolena, da bi razumeli, kako se bodo noge raztegnile, ko se raztegnejo in upognejo

in na podlagi tega eksperimentalnega modela bomo oblikovali končni model, ki mu priložim zasnove (za oblikovanje mehanskih delov uporabite tako trdna dela kot freecad)

4. korak:

Kot lahko vidite na sliki, je vsaka noga sestavljena iz 3 servomotorjev za svoje premike, M1: za odpiranje robotovih nog, M2: za premikanje kolka in M3: za premikanje kolena (vendar je slednji postavljen za kolk ista noga in povezana s tetivno palico za zmanjšanje obremenitve iste noge z vzvodom)

5. korak:

Ta robot se napaja z dvema polnilnima baterijama 3,7 V, ki napajata dva regulatorja napetosti, da dobita fiksnih 5 voltov, s katerimi je 12 servo motorjev in mikrokrmilnik porazdeljeno porazdeljeno

6. korak:

To so povezave, ki sem jih uporabljal za krmiljenje 12 servomotorjev pri 12 PWM, kot lahko vidite na fotografiji, sprednje noge so navzgor, zadnje noge pa navzdol, udarci na desni strani so predstavljeni na desni in levi strani. eni so tisti na njihovi strani in zatiči mikrokrmilnika, s katerim so povezani, so zelo jasno vidni, na primer: desna sprednja noga motorja M1: priključena je na pin PE9 mikrokrmilnika STM32F401 itd. z drugimi zatiči

7. korak:

Trdni odseki nog (pobarvani v črno) so iz čimbolj lahkega lesa iz balsa lesa, in kot lahko vidite v videu, robot zelo dobro vzdržuje lastno težo brez težav samo s silo svojih servomotorjev in vir energije baterij, ki jih je nosil s seboj

8. korak:

Zdaj je čas za zabavo, zdaj lahko izvajate različne zaporedje korakov, hojo, tek, igranje, preskakovanje ovir, tako na daljavo kot avtonomno, odvisno od tega, kaj se odločite za to zabavno robotsko platformo, kaj je moj Perro-Bot

V vdelani programski opremi podpiram sistemski gumb, ki ustvarja stalne prekinitve, ki pomagajo oblikovati zaporedja vsake posebne naloge, ki jo robot v določenem trenutku razvije

Vsa vprašanja ali pomoč, ki jo potrebujete, mi sporočite in z veseljem vam bom pomagal, pa naj gre za kodo, mehansko zasnovo, elektroniko itd.