Robotska ročica z vrtljivim dajalnikom: 6 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:02

Obiskal sem howtomechatronics.com in tam videl robotsko roko, ki jo upravlja bluetooth.

Ne maram uporabljati bluetootha, poleg tega sem videl, da lahko krmilimo servo z vrtljivim dajalnikom, zato sem ga preoblikoval, da lahko nadzorujem robotsko roko z rotacijskim dajalnikom in ga posnamem

Zaloge

SG90*3

MG996*3

rotacijski dajalnik*6

Arduino mega *1

2 -polni gumb*2

560 ohmski upor*2

Vijaki in matice M3

3D tiskalnik

1. korak: Priključite servomotorje

Od leve proti desni: osnovni servo (MG996), servo spodnjega pasu (MG996), servo komolca (MG996), najnižji ročni servo (SG90), srednji ročni servo (SG90), servo pogon (SG90)

Arduinovih 5V ne smemo priključiti na zunanji 5V (to je upor vzporedno in se bodo poskušali polniti drug drugega), vendar moramo ozemljitev povezati skupaj kot referenco, da bodo delovali, če na Arduino nimate ozemljitve, povratne poti za tok iz vaše signalne žice (rumena žica) ni, zato mora biti ozemljitev zunanjega napajalnika priključena tako na ozemljitveni zatič servo kot na ozemljitveni zatič Arduina. (Čeprav sta črna in rdeča žica neodvisna napajalnika)

Opomba: tukaj sem ločil diagram povezave s servo, potisnim gumbom in vrtljivim dajalnikom, ker je lažje brati ločeno (vsi se povežejo z enim Arduino Mega z uporabo pin na vsakem diagramu)

2. korak: Priključite potisni gumb

Levi gumb za ponastavitev

Gumb za predvajanje je pravi

Gumb za predvajanje bo predvajal posnete gibe

Upor, ki sem ga uporabil, je dva 560 ohmov

Korak: Priključite rotacijske dajalnike

Priključni zatiči:

// Vhodi rotacijskega dajalnika 1

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Vhodi za rotacijski dajalnik

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotacijski dajalnik 3 vhodi

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotacijski dajalnik 4 vhodi

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Vhodni rotacijski dajalnik 5

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotacijski dajalnik 6 Vhodi najbolj desno

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

4. korak: Datoteke STL

Datoteke STL pripisujejo howtomechatronics.com

5. korak: Koda

Koraki:

Pritisnite reset (ponastavite predvajanje)

Za servo, razen servo krmilnika: zavrtite vrtljivi dajalnik vsakega servomotorja-pritisnite dajalnik navzdol (zabeležite začetni položaj) za vsak servo, kot dajalnik za vrtenje 1-pritisnite rotacijski dajalnik 1-obrnite dajalnik 2-pritisnite rotacijski dajalnik 2

Ko posnamemo začetne položaje, lahko to storimo tudi za snemanje končnega položaja

Za servo zagrab: (z drugim servo) pritisnite dajalnik navzdol (snemanje odprto) (ko posnamemo začetni položaj drugega servomotorja in so v tem položaju) zavrtite-ponovno pritisnite (snemi zajem blizu, da nekaj ujamete) (potem ko posnamemo končni položaj drugega servomotorja in so v tem položaju) zavrtite- pritisnite dajalnik navzdol (snemalnik odprite, da sprostite predmet)

pritisnite gumb za zagon (servomotorji se bodo vrteli od začetnega položaja do končnega položaja) // če želite ponoviti postopek, morate večkrat pritisniti gumb za zagon

gumb za predvajanje je pravi