Robotska ročica servo motorja s krmiljenjem Fpga - tekmovanje Digilent: 3 koraki

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Robotska ročica servo motorja s krmiljenjem FPGA

Cilj tega projekta je ustvariti programabilni sistem, ki lahko izvede spajkanje na plošči perf. Sistem temelji na razvojni plošči Digilent Basys3 in bo sposoben spajkati komponente na testni plošči perf, da bi ustvaril majhne elektronske projekte z omejenim številom komponent, ki jih je uporabnik predhodno vgradil.

Ker so moje izkušnje s programiranjem fpga in programsko opremo Vivado omejene, sem uporabil načelo ukaza servo motorja, ki sem ga našel tukaj: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv…, in od tam gradil, dokler nisem mogel nadzoruje mojo robotsko roko, zato je nekatere datoteke, ki jih uporabljam v svojem projektu, ustvaril inženir, ki je naložil vadnico, ki je na voljo na prej omenjeni povezavi.

Projekt lahko nadzoruje 4 servo motorje. Za to sem ustvaril repliko "Pmod CON3" s shemo in dokumentacijo, ki je na voljo na spletnem mestu Digilent:

Ta navodila vam bodo pomagala razumeti, kako s ploščo fpga neodvisno upravljati 4 motorje tipa servo rc. Vsak motor je mogoče premikati v položaju 0, 45, 90 in 170 stopinj, saj se lahko servomotorji moje robotske roke premikajo le od 0 do 180 (ali 170 v mojem primeru) stopinj.

Zaradi neke težave, na katero sem naletel na enem od mojih servo motorjev (verjetno slabe kakovosti), sem nastavil ploščo Basys3, da premakne motorje do 170 stopinj, da se izogne uničenju (že) okvarjenega servo motorja. Kakorkoli že, zdi se, da je omejitev 170 stopinj dovolj za pravilno delovanje tega projekta.

1. korak: Sestavni deli in oprema

- štirje servo rc motorji (S05NF STD ali S06NF STD) ali robotarm servo motorja

- plošča Digilent Basys 3 fpga

- programska oprema Xilinx Vivado

- mikro USB kabel

- Pmod CON3: R/C servo priključki

- DC napajanje 5-7,2 voltov

Korak: Projektne datoteke

Izvlecite datoteke in odprite projekt s programsko opremo Vivado.

3. korak: Povezovanje komponent

Priključite vsakega od štirih servo motorjev v eno od štirih namenskih rež, pri čemer EXTRA pozornost posveča konfiguraciji zatičev, ki je podobna tisti na originalnem PmodCON3 (od leve proti desni PWM, Vcc, GND).

Priključite DIY PmodCON3 v zgornjo stran priključka Basys3 Pmod C. Priključite napajalnik 5-8 voltov na DIY PmodCon3.

Ploščo Basys3 povežite z računalnikom, odprite projekt in ustvarite bitni tok. Programirajte Basys3 z informacijami na spletnem mestu Digilent.

Za upravljanje servo motorjev uporabite stikala in stikala Sw0 in Sw1 na plošči Basys3.