Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:04

Skupina; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIKA INDUSTRIELLE

UVOD

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Na essaiera de le connecter à un smartphone. Poiščite sporočilo o ovirah in sporočilo prek pametnega telefona.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un ščit Arduino za 16 servomotorjev JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrazvočni HC-SR04

-Un modul Bluetooth nRF24101

-12 analognih servomotorjev

-2 bateriji Li-ion de 3, 7 V

Pour le crealette du robot, on acheter sur Amazon le scrilette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Korak: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du pislette. En efekt, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Na branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros beginment par 0. On a alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communniquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Korak: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

O va vzdrževanju začetka programiranja. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

3. korak: Cinématique Du Mouvement

Na va vzdrževalcu parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste nasprotja

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> lastna miza 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on beginnce par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. Cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> lastna miza 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> lastna miza 4

=> et enfin la patte 2

4. korak: Programiranje Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

V programu déjà le robot pour qu'il soit zapovedljivo avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Na le kode ci-dessus.

Opomba: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

5. korak: Preizkusite Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Korak 6: Programiranje Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un prepreka, il recule et tourne à droite.

O postopku de la manière suivante:

Na branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Ob spremembi ou ajoute les lignes de code ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Korak 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre pozornost