Upravljajte robotsko roko z Zio moduli, del 1: 8 korakov

2025 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2025-01-23 15:09

Ta objava na spletnem dnevniku je del serije Zio Robotics.

Uvod

V tej vadnici bomo zgradili projekt, v katerem bomo z moduli Zio upravljali robotsko roko. Ta projekt vas bo naučil, kako narediti, da se kremplj robotske roke odpre in zapre. Ta čudovita vadnica je primerna za projekte, pri katerih potrebujete, da vaš robot opravlja preprosto funkcijo izbiranja in postavljanja.

Stopnja težavnosti:

Zio Padawan

Koristni viri:

Imeti morate osnovno razumevanje, kako namestiti razvojne plošče Zio. V tej vadnici predvidevamo, da je vaša razvojna plošča že konfigurirana in pripravljena za nastavitev. Če plošče še niste konfigurirali, si za začetek oglejte spodnji vodič Vodič za začetnike Zio Qwiic:

Zio Zuino M UNO Qwiic Start Guide

Strojna oprema:

• Zio Zuino M UNO
• Servo krmilnik Zio 16
• Zio DC/DC ojačevalnik
• 3.7V 2000mAh baterija
• Robotska roka

Programska oprema:

• Arduino IDE
• Knjižnica gonilnikov Adafruit PWM Servo

1. korak: Sestavljanje robotske roke

Naša robotska roka ima 4 servomotorje. Za prvi del tega projekta bomo uporabili le en servo, ki je povezan s krempljem robotske roke.

Robotska roka je na voljo v delih.

Zato morate najprej sestaviti robotsko roko, saj je to najbolj zapleten in dolgotrajen del procesa. Za večino kompletov robotskih ročic boste dobili naslednje dele:

• Kremplj
• Večnamenski nosilec
• Nosilec v obliki črke L
• Nosilec v obliki črke U
• Vijaki za tapkanje
• Vijaki
• Servomotorji
• Ležaji

Zgoraj smo vključili video vodnik o tem, kako sestaviti robotsko roko, ki jo uporabljamo za ta projekt.

2. korak: Sheme projekta

Kako bo izgledal vaš končni projekt, ko nastavite svojo robotsko roko z moduli Zio.

3. korak: Nastavitev povezave z moduli Zio

To je povezava naših modulov Zio, ki bo nastavljena z robotsko roko. Povezovanje vseh modulov skupaj je precej preprosto in nastavitev ne bo trajala več kot 10 minut.

4. korak: Servo krmiljenje priključite na servo krmilnik Zio 16

Servo motorji imajo tri žice: napajalno, ozemljitveno in signalno. Napajalni kabel je običajno rdeč in ga je treba priključiti na V+. Ozemljitvena žica je običajno črna ali rjava in jo je treba priključiti na ozemljitveni zatič. Signalni pin je običajno rumen, oranžen ali bel in ga je treba priključiti na digitalni zatič na plošči Arduino.

** Črna žica mora biti z GND, bela žica PWM, rdeča žica za V+

5. korak: Priključite svoj 16 servo na DC/DC ojačevalnik in ga nastavite na 5,0 V

Za napajanje našega 16 servo krmilnika uporabljamo 3,7 V baterijo, ki lahko sprejme do 5,5 V, medtem ko naš Uno izhod pri 5 V uporablja za krmiljenje našega servo krmilnika. Za povečanje in nastavitev napajalne napetosti akumulatorja na 5,0 uporabljamo DC/DC Booster.

Z potenciometrom na DC Boosterju nastavite napetost, dokler ne dobite 5.0. Pritiskajte gumb za vhod/izhod, dokler se na zaslonu ne prikaže 5.0. Če želite prilagoditi napetost, morate najprej priključiti napajalnik (baterija 3,7 V).

Korak 6: Priključite Zuino M Uno na servo krmilnik Zio 16

Qwiic povežite Zuino M Uno s krmilnikom Zio Servo s kablom qwiic.

7. korak: Zaženite kodo

Servo knjižnico Adafruit PWM uporabljamo za kodiranje funkcije robotskih krempljev. Naslednja koda bo našemu kremplju ukazala, da se odpre in zapre, zato bo našemu robotskemu kremplju omogočilo, da pobere in postavi predmete.

Izvorno kodo tega projekta Robotic Arm Part 1 najdete in naložite na naši strani GitHub.