Vlečna roka: 5 korakov

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

Zdravo! Za šolski projekt sem izdelal risalno roko Bob Rossa, ki jo upravlja krmilna palica in dva servomotorja. Seveda lahko roko okrasite tako, kot želite, vendar sem se odločil, da bom iz nje naredil Bob Rossa. V tem projektu uporabljam matematično knjižnico, zato, ko podamo vnos položaja x in y, matematična knjižnica izračuna, v kakšnem kotu morajo biti, da pridejo do tega položaja x, y. V tem navodilu bom razložil, kako sem to storil.

1. korak: Zaloge

Prvi korak je, da zagotovite, da imate vse potrebne materiale za ta projekt. To so stvari, ki sem jih uporabil:

- Arduino uno

- 2x mikro servo 180 stopinj

- 1x igralna palica

- Ogledna plošča

- Žice

- Ženske - moške žice

- Tiewraps

- 13 cm lesene palice

- karton

- Instant lepilo

- Vtičnica

2. korak: Izdelava roke

Zdaj bomo zgradili roko. Poskrbite, da imate močne palice, po možnosti močne in lahke. Potrebujete eno osnovno palico, to je tisto, ki jo pritrdite na tla. Nato dodajte prvi servo na vrhu, na samem koncu, in ga trdno pritrdite s tiewraps. Nato nanj pritrdite propeler in ga pritrdite. Zdaj pritrdite naslednjo palico na propeler. Enako morate storiti z naslednjim servo in naslednjo palico. Lahko se odločite, da namestite drugi servo na drugo palico ali pa ga pritrdite na dno. Pritrditev na dno naredi roko bolj stabilno. Sedaj lahko svojo ščipalko pritrdite na sam konec tretje palice, lahko jo položite na vrh palice ali zraven. Odločim se za ščipalko, tako da lahko enostavno zamenjam svinčnik v roki in je precej trden. Vse pritrdite s tirapi in se prepričajte, da je vse stabilno, to je zelo pomembno.

3. korak: Priključitev žic

Tretji korak je priključitev servomotorjev. Za zdaj uporabljamo Arduino uno in priključne bloke. Servomotorji imajo tri barvne žice: rumeno, rdečo in rjavo.

Za priključitev priključnega bloka na arduino vstavimo eno žico v luknjo v priključnem bloku, drugi konec pa v GND. Enako naredimo z drugo žico, vendar jo vstavimo v eno od lukenj poleg nje in konec postavimo v 5V arduino

Kako pritrditi žice servo 1:

Rumena -> Digitalna 7

Rdeča -> 5v/+ v priključnem bloku

Rjava -> GND/ - v priključnem bloku

Kako pritrditi žice servo 2:

Rumena -> Digitalna 4

Rdeča -> 5v/+ v priključnem bloku

Rjava -> GND/ - v priključnem bloku

Zdaj bomo povezali igralno palico. Tako se to naredi:

GND -> GND v arduinu

+ 5V -> 5v/+ v priključnem bloku

URX -> A0

URY -> A1

4. korak: Kodiranje

Zdaj smo končali z izdelavo same roke, lahko začnemo s kodiranjem. Najprej odprite ali namestite knjižnici math.h in Servo.h.

Določiti morate dolžino roke. Izmerite zadnji dve palici in se prepričajte, da sta enake dolžine. Zdaj lahko roko določite z naslednjo kodo:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // dolžina roke v mm

Nato določite servo, krmilno palčko in premik hitrosti roke. Najprej naj bo moveSpeed nizka, da ga lahko povečate, ne da bi pri tem zlomili roko.

Po tem sem naredil praznino. Spremenil sem vrednost na dolžino roke, v mojem primeru je vsak del 130 mm. Na ta način je lažje brati vhod, ki ga sprejemajo servomotorji.

// leest x en y kot van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = zemljevid (joyVa1, 0, 1023, -meje, meje); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Dodal sem omejitev, da se prepričam, da roka ne gre dlje, kot želim. Meje so enake dolžine kot roka.

posX = omeji (posX, -meje, meje);

Vhodni položaj sem poslal serijskemu monitorju. To pomaga razumeti, kako deluje roka, in pomaga najti rešitve težav, če se pojavijo.

// natisni postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Po tem je koda za izračun kotov servomotorja. Ta del kode je narejen s strani tomasdecamino. Če si želite ogledati vse, prenesite celotno kodo. Zdaj lahko z ročico premikate roko! Urejate lahko stvari, ki jih želite, na primer moveSpeed in constrain.

5. korak: Okrasite roko

Zdaj je čas, da roki podarite telo! V bistvu lahko naredite vse, kar želite. Odločil sem se, da bom iz tega naredil Boba Rossa. Ena njegova roka drži paleto barv, druga pa risalno roko. Najprej sem naredil prototip z običajnim 80 -gramskim papirjem, da sem se prepričal, da bo vse ustrezalo. Telo, vrat, roko in glavo sem naredil iz debelega kartona in ga zlepil z instant lepilom. Potem sem dražil volno, da je videti kot kovrčavi lasje, in jo prilepil na mesto. Nato sem razrezala in pribila bluzo, ki je ustrezala obsegu mojega projekta, ter odprla rokave in vanjo položila velcro, tako da se lahko preprosto oblečem in slečem, če moraš nekaj spodaj urediti. Nazadnje sem v telo izrezal luknjo, tako da lahko žice pridejo skozi, ne da bi destabilizirali celoten projekt.

Sedaj lahko daš svinčnik v roko svojega projekta, mu daš kos papirja in narišeš!