LittleArm Big: velika 3D -tiskana Arduino robotska roka: 19 korakov (s slikami)

2024 Avtor: John Day | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2024-01-30 12:05

LittleArm Big je popolnoma 3D tiskana robotska roka Arduino. Big je bil zasnovan v podjetju Slant Concepts kot sposobna robotska roka s 6 DOF za izobraževanje na višji ravni in ustvarjalce.

Ta vadnica opisuje vse mehanske sklope LittleArm Big.

Vsa koda in datoteke so na voljo na spletnem mestu LittleBots.

Strojno opremo in elektroniko za Big lahko kupite tudi tukaj.

Če želite biti obveščeni o novih projektih, ki prihajajo iz Slant Concepts, nas lahko spremljate na Facebooku in Twitterju.

Korak: Deli in orodja

V kompletu so vsi deli za LittleArm Big.

2. korak: pritrdite sesalce

3. korak: Vstavite osnovni servo

Servo žico napeljite skozi tunel na zadnji strani servo reže.

Servo zaženite v režo pod kotom, tako da vodi žica. Nato močno pritisnite, da nastavite servo.

Z 2-4 dolgimi vijaki za pritrditev servomotorja pritrdite servo v dno. Vstavite vijake v obliki zvezde

S servo hupo nežno zavrtite servo do konca v smeri urinega kazalca. Nato odstranite rog. (Servomotorji imajo obseg gibanja le 180 stopinj)

4. korak: Pripravite ramenski jarem

Servo rog vstavite v režo na ramenskem jarmu. Pritrdite z dvema kratkima vijakoma za servo rog

5. korak: Pripravite zgornjo roko

1. Žico napeljite skozi luknjo na strani servo reže
2. Pripeljite z žično stranjo servo in nastavite v servo depresijo. (Če želite, da servo lažje vstopi, lahko vložite robove servo reže)
3. Ponovite za partnerski servo.

Za nežno nastavitev servomotorjev lahko uporabite gumijasto kladivo. NE udarjajte po servo armaturi s kladivom

Opomba: Konec nadlakti z majhnim zarezom je zgornji ali komolčni sklep. Velik nub je ramenski sklep

1. Servo za ramena zavrtite do konca v nasprotni smeri urinega kazalca
2. Servo komolca zavrtite do konca v smeri urinega kazalca
3. Čeprav to ni potrebno, lahko za pritrditev servomotorjev v njihove reže uporabite 2 vijaka. Zavrtite položaje vijakov.

6. korak: Pripravite manšeto za zapestje

1. Servo žico napeljite skozi luknjo na zadnji strani servo reže.
2. Servo nastavite v servo režo
3. Pritrdite z 2 kratkima vijakoma za montažo na servo
4. Uporabite rezervni servo rog, da nežno zavrtite servo do konca v smeri urinega kazalca

7. korak: Pripravite zapestni jarem

1. Servorog vstavite v režo na zapestnem jarmu
2. Pritrdite zapestni jarem na servo zapestnega jarma, tako da rog kaže na desno, puščica pa na levo.

8. korak: Pripravite konec zapestja

Vstavite servo v zapestni konec. Če je težko odstranite nalepko s strani servomotorja. Vijaki niso potrebni.

9. korak: Pripravite prijemalo

1. Lepilno peno nanesite na utore na konicah prijemala. Ali pa položite kroglico vročega lepila po blazinicah prstov.
2. Pritisnite servo v Gripper Palm
3. Nežno zavrtite servo do konca v smeri urinega kazalca
4. Pritrdite prst servo prijemala. Odprtino za armaturo najprej namestite na servo, nato pa pritisnite drugo stran prijemala na vrteči se nastavek. Bodite previdni, da zobnikov ne razprite predaleč, sicer se lahko zlomijo.
5. Podobno nanesite prst v prostem teku. Prepričajte se, da so zobniki za prste simetrični.
6. Močno zaprite prste in namestite servo rog.
7. Za pritrditev hupe na prst lahko uporabite kratek vijak za pritrditev servomotorja. Toda to lahko povzroči poškodbo servomotorja, če se zatakne prst. Priporočamo, da rog pustite zrahljan.

Korak 10: Pritrdite prijemalo na zapestje

1. Zapestje pritisnite v režo na prijemalu.
2. Prevzemite žico prijemala skozi zanko za organizacijo zapestja.
3. Vroče lepilo prijemalne žice v majhno vdolbino na dlani prijemala

Korak 11: Pridružite se komolcu in zapestni manšeti

1. Servo žico manšete vstavite skozi luknje v manšeti in komolcu
2. Vroče lepilo nanesite na kanal na dnu komolca in ga nato pritisnite na manšeto, tako da se reže za žice poravnajo

Korak: Pridružite se zapestju in prijemalu

1. Prijemnik in zapestni konec priključite na zapestni jarem. Svinec s servo armaturo.
2. Zapestje postavite pod kotom 90 stopinj glede na zapestni jarem in uporabite servo rog, kot je prikazano. Pritrdite z vijakom.

Korak: Pridružite se podlakti z nadlakti

1. Ne pozabite, da je majhno ostrino na zgornji roki vrtenje komolca
2. Povežite komolec in zgornjo roko. Svinec s servo armaturo
3. Zavrtite podlaket do skrajne smeri urinega kazalca in uporabite krožno servo pesto
4. Poravnajte luknje servo pesto z luknjami v komolcu.
5. En kratki vijak za pritrditev servomotorja zadostuje za pritrditev komolca na obeh lokacijah

14. korak: Zagon žic

1. Zaženite servomobile prijemala in zapestja skozi kanal zapestne manšete. Pustite ohlapno, da se gibanje ne zmanjša

2. Priključite dolge (50 cm) podaljške žic na servomobile prijemala, zapestja in manšete.

• Črna do rjava
• Preberite rdeče
• Rumena do bela

3. Servo žice speljite skozi spodnjo roko v naslednjem vrstnem redu

• Servo za komolce
• Servo zapestne manšete
• Servo na zapestju
• Servo prijemala

4. Ko so vse žice speljane skozi zgornjo roko, je na vrhu ohlapno za gibanje.

5. Vse žice napeljite skozi ramenski jarem in podnožje.

Korak 15: Pritrdite ramo

Zvite tuljave skozi podnožje v smeri urinega kazalca in pritrdite ramo, kot je prikazano na podstavku.

Korak 16: Roko priključite na bazo

1. Ramo povežite z ramenskim jarmom. Vodite s servo armaturo
2. Postavite zgornjo roko pod kotom 90 stopinj glede na podlago in namestite servo rog
3. Za pritrditev roga in izboljšanje natančnosti roke lahko uporabite kratek servo montažni vijak. Ni pa nujno.
4. Na tej točki mora biti roka obrnjena navzdol in desno, kot je prikazano.

17. korak: Elektronika

1. Ploščo vstavite v škatlo z elektroniko, tako da sta napajalnik in priključek USB usmerjena proti ustreznim luknjam v škatli.
2. Ploščo pritrdite s 4 vijaki za ploščo Arduino.
3. Kratko (10 cm) servo podaljšek priključite na ramensko servo žico.
4. Vse servo žice napeljite skozi pokrov škatle za elektroniko.

18. korak: Elektronika 2

1. Servo žice priključite v skladu s shemo.
2. Zaprite škatlo z elektroniko

Servomotorje je lažje prepoznati glede na dolžino žice.

Korak 19: Končano

Roka je končana! Prenesite kodo Arduino in se povežite z eno od aplikacij. (Opomba: Ko naložite Arduino Sketch, se prepričajte, da Bluetooth ni povezan. Bluetooth in USB medsebojno vplivata.)

Tukaj lahko prenesete kodo arduino in namizno programsko opremo.

Tukaj je aplikacija Bluetooth.